Co do sterowania dużymi silnikami? DC12V/ 180W

Witajcie.
Wpadło mi w ręce takie o to podwozie, jest to część wózka od kijów golfowych chciałbym coś zmajstrować z tego. I tak na pierwszy plan mam mobilny fotel dla niepełnosprawnego, jeżeli się nie sprawdzi to zdalnie sterowana kosiarka, albo jakieś wozidło dla dziecka.

Udało mi się odnaleźć dane silników z linku [url=] https://www.amazon.com/Remote-Control-Electric-Golf-Trolley/dp/B0055KVYY6/?tag=leosm1-20[/url]
Wychodzi na to że mają 12V 180W
Z pomiarów wyszło że przy średnim obciążeniu jeden silnik pobiera 5-10A
Przy mocnym obciążeniu przekracza 20A o ile nie wiem bo do tyłu mam miernik. Sterować będę chciał przez arduino albo esp32, no ale coś pomiędzy trzeba dać. Silniki mają być sterowane osobno, przód / tył i oczywiście prędkość. Gotowe sterowniki są bardzo drogie, a mi w głowie chodzi pomysł żeby wykorzystać przekaźnik do zamiany biegunów to da możliwość sterowania przód tył a między przekaźnik a silnik dać przekaźnik ssr, albo tranzystor bo widziałem że też się do tego nadaje i sterować go PWM. Proszę o pomoc w dobraniu czegoś rozsądnego.

Dwa mostki "H" na mosfetach i sterowanie pwm. Koszt 20 złotych tylko program musi być dobrze napisany.

Zdarzyło mi się kiedyś budować sterownik do skutera inwalidzkiego. Oryginalny był uszkodzony, napisy na układach scalonych zatarte, model skutera nieznany. Różnica taka, że był jeden silnik 24V z hamulcem elektromagnetycznym i mechanizm różnicowy. Przy dwóch silnikach jest prościej bo połączone szeregowo eliminują potrzebę stosowania mechanizmu różnicowego. Oczywiście powyższe ma zastosowanie tylko w przypadku zastosowania skrętnych kół przednich.
Oryginalny sterownik realizował zmianę kierunku obrotów za pomocą typowych przekaźników samochodowych ze stykiem przełącznym tak, że zawsze włączony był tylko jeden z dwóch przekaźników. Sterowanie prędkością oczywiście za pomocą PWM i mosfet jako element wykonawczy. Manetka miała wbudowany potencjometr z przeciętą ścieżką i mechanizmem ustawiającym ją po zwolnieniu w położeniu środkowym (właśnie na przecięciu ścieżki). Wychylenie w jedną stronę załączało przekaźnik jazdy w przód, wychylenie w drugą to jazda w tył. Prędkość jazdy do tyłu była ograniczona dzielnikiem w obwodzie sterowania. Do tego przesunięcie manetki w dowolną stronę powodowało zasilenie hamulca i zatem zwolnienie go. Ponowny zanik napięcia zasilania hamulca był ze zwłoką po zwolnieniu manetki tak, żeby wózek wyhamował dynamicznie zanim zostanie uruchomiony hamulec.
Częstotliwość pracy PWM wynosiła z tego co pamiętam kilkaset Hz.