Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Elmark
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robot ?? Sprawdźć i przeczytaj, a może coś doradzisz !

coal_chember 11 Paź 2005 02:07 4969 32
  • #1 11 Paź 2005 02:07
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Witam wszystkich którzy odwiedzają ten temat.

    Chcem zbudować robota sterowanego poprzez WI-FI(wiem temat był poruszany) :) . Ale wiem jak już mniej więcej będzie on wyglądać i z jakich części będzie zbudowany(pod względem elektronicznym), tak samo mam pomysł na zasilenie tego.


    OPIS:
    - Będzie to płyta główna TX98-3D : wyczytałem że ta płyta główna działa na dwóch napięciach +5V i +12V, jest to płyta pod procki na Socket 7 ( ja wrzuce tam pentiuma 133 albo 166) prąd jaki ona pobierze to ok 5A(sprawdzone w innym poście) płyta posiada LPT COM ale też USB.

    Prosty kontroler na ULN2803(przynajmniej znam jego zasadę działania i programowania) wszystko zabezpieczone żeby LTP szlag nie trafił. Do tego triaki lub przekaźniki(to nie problem) A pod to silniki NA 12V DC lub krokowe z drukarki* (do tego punktu wrócimy:) ) . To wszystko (tak plan przewiduje) zasilane akumulatorem żelowym 12V myśle że ok 10Ah wystarczy(ważne żeby wytrzymał ok 30 minut).

    Pod USB podłączyłbym kamerkę internetową( w zależności od innych rzeczy albo na krokowcach albo na stałe) , i oczywiście jakąś kartę WI-FI.

    Całość zamontowana na aluminiowej konstrukcji(akurat mam trochę rurek alu. oraz spory arkusz blach) a system napędowy to gąsienica a dokładniej dwie każda napędzana przez osobny silnik.

    Całością można by sterować poprzez drugi komputer w sieci a nawet internet** (tutaj też wrócimy).

    Hmmmm to chyba jasno opisałem(pisze ten post nieśpiąc od 24 godzin i 19 minut od tygodnia robię schematy lutuje i co tylko mogę, za błędy przepraszam).

    PROBLEM:
    * silniki, w pierwszej fazie miały to być silniki krokowe z drukarek EPSON o oznaczeniach EM-93, EM-50 , EM-55, EM-54 jednak nigdzie nie mogę znaleź opisu tych silników i wątpię aby były one w stanie poradzić sobie z 10 Kg(max.) ciężarem, więc pomyślałem o silniku na stałe napięcie w internecie znalazłem taki oto silnik http://www.tk.istore.pl/sklep,391,15668474,99367378286935,03,,pl-pln,51666,0.html
    wiadomo że na silnik by było podawane 12V, ten silnik na tym napięciu ma moc 50W, a podłączyłbym brał wtedy takie dwa moje pytanie czy takie dwa silniki 50W by były wstanie poruszać 10Kg sprzętem ?? Czy może polecacie jakieś inne silniki??

    ** oprogramowanie sieciowe, o ile wiem jak sterować silnikami krokowymi przez LPT na maszynie do której są podłączone to nie mam pojęcia jak to zrobić poprzez sieć LAN lub WAN, program najlepiej gdyby od razu przekazywał obraz z kamery, żeby nie było zbytnich ograniczeń w przepustowości to przyjmijmy łącze max 11Mbp/s jest to szybkość połączenia serwer(robot) klient(operator). Nie potrafię napisać takiego oprogramowania najlepiej gdyby było to w buliderze C+, tu też jest potrzebna pomoc. Mile też było gdyby (przy słabych przepustowościach) wysyłał(żeby było to można łatwo ustawić) obraz w formie jpg, lub gifów(tak jak to jest na serwerach czatu).

    Wszystko opisałem i sprecyzowałem jak tylko potrafię po 24 godzinach i 30 minutach bez snu.
    Licze na waszą pomoc i jakieś zainteresowanie.
    Wszystkie propozycje mile widziane.

    Dziękuje za przeczytanie tego posta.

    0 29
  • Elmark
  • #2 11 Paź 2005 06:59
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    P133Mhz i kamerka internetowa?

    Może lepiej wsadzić tam jakiś AMD K6-2?

    0
  • #3 11 Paź 2005 08:43
    MirekCz
    Poziom 35  

    2 silniki po 50W spokojnie rusza te 10kg. Dobierz tylko dobrze przelozenia/predkosc robota.. 1m/s powinien spokojnie jechac

    Gorzej moze byc z akumulatorem zelowym, sprawdz specyfikacje. Bo jak kazdy silnik wezmie 12v-4A pradu, to razem masz 8A pradu... wiec z 12V moze sie zrobic 11 z groszem, a do tego przy takim wysokim poborze pradu czas pracy aku zelowego moze byc krotki... pol godziny powinno to dzialac, ale komp moze sie wieszac przez to ze silniki beda zaklocaly wszystko.

    Dlatego jak juz to polecalbym uzyc 2 aku. Jednego malego do komputera i jednego duzego do silnikow. Pilnuj tez zeby silniki byly mozliwie daleko od plyty/elektroniki/anteny wifi.


    Co do softu to nie wiem... ale b.mozliwe ze jest jakis gotowy do przesylania poprzez wifi obrazu z webcama, wtedy musialbys tylko dodac jakis prosty modul do wysylania rozkazow do robota.

    0
  • #4 11 Paź 2005 14:55
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    McRancor

    moze i lepiej ale pentiuma mam w domu a amd niestety nie(no nieliczac semprona ale jakos tam nie pasuje ;) )


    MirekCz

    Zdaje sobie sprawe z problemów jakie mogą wyniknąć. Co do silników to 2 silniki zjedzą 4A przy 12V a dopiero przy 24V zjedzą 8A.
    Czy możesz polecić jakieś konkretne akumulatory żelowe??
    ja myślałem o jednym http://www.allegro.pl/show_item.php?item=66867135
    jest to 12V/17Ah, chyba że lepiej będzie zastosować 2 akumulatory 7Ah ?

    A może ktoś ma wzór na przeliczanie prędkości jeśli chodzi o koła zębate(tak jak w roweże na pasku)?

    0
  • Pomocny post
    #5 11 Paź 2005 16:51
    SaraniS
    Poziom 26  

    Witam
    Moze moje uwagi beda pomocne
    :arrow: Skoro robot poruszany bedzie gasienicami, zastosowalbym przekladnie slimakowa - moc napedu rosnie wprostproporcjonalnie do przelozenia - czyli do spadku predkosci, jednak chyba nie powinno byc to problemem - tzn powinno chyba dac sie obliczyc kompromisowe przelozenie.
    :arrow: Widzialem kamery majace wbudowany serwerek obrazu - tzn sama kamera jest serwerem, maja one przylacze zarowno LAN jak i WiFi. Niestety, cena ok. 800PLN :( Zalezy, ile chcesz na tego robota kasy przeznaczyc. Niestety, zeby wykorzystac ja rowniez jako serwer sterowania robotem, trzeba by bylo chyba ja zmodyfikowac - przeprogramowac.
    :arrow: Minimalizacja poboru pradu - moze zamiast takiej "duzej" plyty glownej i procka, sprobuj poszukac np. na allegro jakiegos starego laptopa - do zastosowania w robocie moze miec np. padnieta matryce.
    :arrow: Oprogramowanie stworzylbym w php (serwer) i ewentualnie do tego kliencki aplet w Javie.
    Narazie tyle mi sie nasunelo ;)

    A co do przeliczania przelozenia to jest to bardzo proste ;) Stosunek ilosci zebow jednej zebatki do ilosci zebow drugiej jest odwrotnie proporcjonalny do stosunku predkosci obrotowych na walach tych zebatek i rowny stosunkowi mocy na ich walach. Chyba nic nie pokrecilem ;)
    Pozdrawiam i zycze udanej konstrukcji ;)

    --EDIT--
    olo-eu :arrow: no tak, masz racje. Mialem na mysli, ze w ten sposob robot bedzie mogl wykonac ciezsza prace, zdawalo mi sie, ze to jest moc.

    0
  • #6 11 Paź 2005 21:47
    olo-eu
    Poziom 17  

    polecam silniki szeregowe pradu stalego - ze wzgledu na wysoki moment obrotowy ktory nei zalezy od obrotow a od pradu plynacego przez silnik a dokladniej przez stojan, przekladnia slimakowa i wio - takie moje zdanie
    przekladnia dziala jak transformator stosunek ilosci zebow ;) jesli obroty spadna 2 krotnie moment obrotowy wzrosnie 2 krotnie i na odwrot :) nigdy nie rosnie moc

    0
  • #7 11 Paź 2005 22:01
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    dziekuje za informacje na temat przekladni, olo-eu a zkad mozna taki silnik dorwac??

    0
  • Elmark
  • Pomocny post
    #8 11 Paź 2005 23:45
    MirekCz
    Poziom 35  

    przelozenie w kolach zebatych to po prostu stosunek zebow na poszczegolnych kolach... nic prostszego

    Co do 4A na silnik.. skoro podajesz, ze silniki sa 50W i zasilasz je 12V, to prad wynosi 50/12≈4A... czyli dwa silniki to 8A

    Z akumulatorami zelowymi to poproboj, ale dla stabilnosci systemu mysle ze lepiej dac dwa mniejsze i zupelnie rozdzielic silniki od plyty glownej.
    Nie znam zadnych dokladnych modeli.. poszukaj datasheetow - kazdy dobry opis akumulatora powinien zawierac czas jego dzialania i spadek napiecia po czasie dla roznych pradow obciazajacych akumulator... to jest to co cie interesuje.

    W excelu masz rozpiske wszystkiego... pamietaj tylko ze nie bierze to pod uwage roznego rodzaju oporow...

    0
  • #9 12 Paź 2005 01:54
    verix
    Poziom 10  

    Wydaje mi się , że w Twoim zestawie brakuje dysku HDD :?: , aby to zadziałało musisz mieć wgrany jakiś system operacyjny. Należy też dobrać odpowiednią moc obliczeniową procesora i pamięci RAM, Obsługa kamery, urządzeń zewn. i karty radiowej troszkę jednak jej weźmie.
    Następna sprawa to zasilanie płyty :arrow: bezwzględnie dodatkowe.
    Moim zdaniem, stawiałbym na np. Celerona 2,0 - 2,4GHz z 256MB Ram’u i dyskiem najlepiej 2,5”. Na początek wgrałbym jako system operacyjny wina xp ( dużo oprogramowania w internecie ) i zaczął zabawę. :D

    0
  • #10 12 Paź 2005 05:55
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Udało mi się już napisać oprogramowanie, na robocie będzie uruchomiony programik ktory napisalem w buliderze C+ a na serwerze umieszcze skrypt php i to za jego pomoca bedzie sterowany robot, jeszcze nie wiem jak napisac przekazanie obrazu ale z tym jakoś się uporam. Mam nadzieje. Praktycznie temat bym mógł już zakonczyć bo prawie wszystko jest. Ale jeśli macie jakieś sugfestie to czekam.

    verix,
    Wydaje mi sie że nie orientujesz się w tym temacie dlatego proszę cię o nie wypowiadanie się na ten temat, chyba żę wniesiesz coś inteligętnego do tematu.

    0
  • #11 12 Paź 2005 10:17
    olo-eu
    Poziom 17  

    ja bym sie pokusil o jakis silnik od wycieraczek ale musi miec stojan na uzwojeniach a nie magnesnice ;)

    0
  • Pomocny post
    #12 12 Paź 2005 13:43
    gol
    Poziom 13  

    Na jakim systemie operacyjnym ma chodzić twój robot??
    Osobiście bardzo polecam jakąś jedno dyskietkową dystrybucje linuxa.
    Zaletą tego systemu jest to że ma małe wymagania sprzetowe i bardzo łatwo sterowac zdalnie całym systemem

    A tu masz link do programu który udostępnia obraz z kamerki na stronie www
    http://webcamserver.sourceforge.net/

    0
  • #13 12 Paź 2005 14:20
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Włąśnie kończe pisać aplikacje sterującą w borland bulider c+ 6 , pisze pod winde gdyż zbyt dobrze nie znam linuxa(tylko obsługa, i trochę wiadomości z UNIXA), nie wiem jak bym musiał go skonfigurować, aby dało rade sterować silnikami ze stronki WWW.

    0
  • Pomocny post
    #14 12 Paź 2005 15:55
    SaraniS
    Poziom 26  

    Witam
    Wg mnie najprostsze - w robocie program sterujacy pinami portu LPT, wywolywany przez skrypt PHP (robot musi posiadac serwer!) :)
    Co do roznicy linux/ windows - w linuksie o wiele prosciej jest takie sterowanie wykonac, nie trzeba sie bawic z "odbezpieczaniem" portu LPT, a sam kod zrodlowy programu wiele sie nie zmieni (C jest taki sam w obu systemach) :)
    Polecam lekture: Coffee-Howto (podstawa ;) )
    a takze:
    http://www.kwant.info/projekty/elektronika/diody
    http://www.kwant.info/projekty/elektronika/przelacznik
    http://www.kwant.info/projekty/elektronika/ups_sledz

    Pozdrawiam :)

    0
  • #15 12 Paź 2005 17:45
    valarian
    Poziom 22  

    SaraniS, "odbezpiecznie LPT" to tylko w WinXP, w starszych systemach nie ma problemow z dostepem do kazdego portu...

    0
  • #16 13 Paź 2005 02:21
    SaraniS
    Poziom 26  

    valarian napisał:
    SaraniS, "odbezpiecznie LPT" to tylko w WinXP, w starszych systemach nie ma problemow z dostepem do kazdego portu...


    Tak, wiem o tym, jednak w chwili obecnej raczej ciezko byloby kupic cos starszego od XP :( Ponadto taki 98, ze o 95 juz nie wspomne, nie bardzo sie nadawal, by pelnic role serwera :? Chyba ze NT4 - tam nie wiem jak sprawa portow wygladala... Jednak mimo wszystko polecalbym linux - moze trzeba do niego "od nowa podejsc", ale z pewnoscia stokrotnie sie to oplaci :D

    0
  • #17 13 Paź 2005 09:36
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Win 98 kosztuje około 329zł i nie widze przeciwskazań żeby go nie wykorzystać.

    0
  • #18 13 Paź 2005 13:20
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Co do sterowanie to już mam zrobione na LINUXie , okazało się to dziecinie proste, na nim postawie APACHA, krótki programik w C do bsługi LPT(już jest ok 7 linijek kodu), dlaej wywolanie w CGI z parametrem odpowiednim i wszystko hula aż miło, wczoraj zorbiłem próby, w celach testowych mam pod LPT podłączone dildy. A kumpel u siebie wbił się do mnie przez przeglądarke i włanczał i wyłanczał odpowiednie diody, zostaje kwestia przekazania na tą stronke obrazu z kamery, no i dopracowaniu trochę tego sterowania.

    Jaką polecacie wersje LINUXa z APACHEM, prosty żeby mało zajmował i może być bez X. Coś spod palca. Uruchomione na nim tylko WWW i FTP, no i cgi i php.

    Wadą tego rozwiązania jest to że jeśli nie posiadamy publicznego IP to nie podłączymy się przez neta.

    0
  • #19 13 Paź 2005 13:31
    Tawez
    Poziom 18  

    Jak juz podjąłeś ten rozsądny krok ;) i zmieniasz sysopa na Linuxa,
    to proponuje zrobić jeszcze jeden i całość przenieść na QNX.

    0
  • #20 13 Paź 2005 22:56
    gol
    Poziom 13  

    Niestety ale na QNX jest bardzo mało dokumentacji w porównaniu z linuksem a w języku polskim to chyba wogle niema

    0
  • #21 14 Paź 2005 10:09
    Tawez
    Poziom 18  

    Raczysz zartowac!!!
    Chyba nie sprawdziłeś tego co napisałeś.

    Po zainstalowaniu QNX masz na dysku jedną z lepszych dokumentacji, jaka widziałem do systemu operacyjnego.
    Opisuje ona system z kazdej strony, w szczególnosci od strony programowania.

    Jak chcesz bez instalacji to zapraszam tu: http://www.qnx.com/developers/docs/index.html
    kilka tysięcy stron do czytania

    Jesli to mało, to pomyśl sobie tak: nie ilość się liczy, lecz jakość ;)

    Jak chcesz wydać pieniądze, to sa przynajmniej dwie książki do kupienia, jedna na początek, druga na trochę dalszy etap nauki.
    Niemniej uważam, ze dokumentacja w dużym stopniu wystarczy.

    Jeśli chcesz po Polsku, to faktycznie moze być problem, ale mozesz spróbować u polskiego przedstawiciela, firmy Quantum


    Na mojej uczelni, ludzie nie majacy do czynienia z programowaniem systemowym, po ~2 miesiącach poruszali sie dość swobodnie w zagadnieniach programowania QNX (oczywiście nie wszystkich) opierając się na dokumentacji.
    Nawet ci, co do tej pory swiata poza linuxem nie widzieli, coraz łaskawszym okiem spoglądają na QNXa.

    0
  • #22 14 Paź 2005 12:36
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Niestety nie będe próbował QXN, z tego względu że za 2 tygodnie robot będzie już jeździł, a dodatkowe 2 miech żeby uczyć się QXN to za dużo. Mam pytanko o CGI w linuxie, jak to zmienić żeby nie wypisywał tekstu tylko wracał do poprzedniej strony:


    #!/bin/sh
    # Parallel port CGI script
    #
    # Send HTTP headers
    echo Content-type: text/html;charset=ISO-8859
    echo
    # Do the controlling
    /usr/sbin/xxx 0x0a
    # Output web page data
    echo "<html><head></head><body>"
    echo "I Co się patrzysz<br>"
    echo "<a href=\"/lpt/index.html\">Klikaj i wracaj spowrotem</a>"
    echo "</body></html>"
    #


    chodzi mi o odcinek Output web page , bym ciciał żeby automatycznie następował powrót do strony poprzedniej, skrypt jest wywołany poprzez naciśnięcie przycisku na głównej stronie, i bym chciał żeby user nie był przenoszony z tej strony dalej.

    0
  • #23 14 Paź 2005 12:47
    Tawez
    Poziom 18  

    coal_chember napisał:
    Niestety nie będe próbował QXN, z tego względu że za 2 tygodnie robot będzie już jeździł, a dodatkowe 2 miech żeby uczyć się QXN to za dużo.

    to czy za 2tyg bedzie jeździl, to sie zobaczy ;)
    2 mies to przyklad, moze jestes zdolniejszy - pojdzie Ci szybciej
    oba systemy wywodza sie z tego samego unixowego rdzenia
    wiec jak znasz jedno, to w duzym stopniu znasz drugie.

    ja przepraszam z gory za moja agitacje ;)
    ale uwazam ze QNX nadaje sie duzo bardziej niz linux do sterowania
    a nauka moze Ci sie zwrocic w przyszlosci w postaci bardzo ciekawej i dobrze platnej pracy na przyklad :P

    0
  • #24 14 Paź 2005 14:40
    gol
    Poziom 13  

    Sterowanie robotem przez www za pomoca php i CGI bedzie bardzo uciążliwe dlatego zają bym się zrobieniem apleta w Javie który by łączył się z robotem i nim sterował.
    Jest o wiele wiecej roboty ale za każdym nacisnieciem przycisku strona niebedzie wczytywana od nowa

    0
  • #25 15 Paź 2005 00:52
    sean4
    Poziom 10  

    sterowanie robota mozna zalatwic skryptami w autoit. http://www.autoitscript.com/autoit3/.. to bardzo fajny i bardzo prosty ale i majacy spore mozliwosci jezyk skryptowy.pozwala kompilowac nasze wypociny do exe.jest to kompilator ale jest tez wersja ocx i dll przetwazajaca skrypty.co najwazniejsze- jest tak prosty ze znajac jakikolwiek jezyk nie trzeba sie go wogole uczyc. najprosciej napisac skrypt dla robota odczytujacy komendy z ini lub txt oraz skrypt dla komputera sterujacego wysylajacy komendy przez net (lub w prostej wersji w trybie ad-hoc). komendy mozna wysylac poprzez autoit lub jakikolwiek komunikator czy nawet bramke. obraz z kamerki najprosciej przekazac wlasnie przez komunikator, istnieje tez cala masa softu do tego typu celow (mozna nie tylko wysylac obraz ale i zgrywac).

    interesujacy moze byc ggbot- ma wlasny jezyk skryptowy, jednak nie jest tak prosty w obsludze jak autoit. adres- http://harvester.iglu.cz/index.php?page=main .

    najladniejsze interfejsy mozna wykonac w autoplay media studio (http://www.indigorose.com/ams/index.php). ma bardzo rozbudowany jezyk oparty na lua, program jest prosty w obsludze.tyle ze w odroznieniu od powyzszych jest platny. za to mysle ze za jego pomoca mozna by bylo zrobic streaming obrazu z kamerki (poniewaz obsluguje mediapleyera). mam nadzieje ze pomoglem

    0
  • #26 16 Paź 2005 00:02
    powerm
    Poziom 23  

    AAA moze by tak cala glowe robota znaczy sie komputer zostawic stacjonarnie a tylko sterowac go za pomoca radiowego lpt (com) i bezprzewodowej kamery?
    Troszeczke zmniejszyloby to wymagania pradowe robota bo logika zasilana by byla z gniazdka.

    0
  • #27 16 Paź 2005 18:34
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Tak myślałem już o tym, żeby wykorzystać dalnie sterowany samochodzik, radio podpiąć przez sterownik do LPT, na samochodzie dać małą kamerke bezprzewodową,a w kompie tuner TV i odbiornik do tego. Szybko i prosto....ale....
    Niestety już mam na ukończeniu całą prace, silniki od wycieraczek z reno, do tego normalny akumulator samochodowy. Zrobiłem test silniczka, i spokojnie bez żadnych oporów ciągnie wózek o wadze 30 KG, a co dopiero dwa takie silniczki :), Zużycie prądu dla niego to ok.6A, co przy dwóch silniczka daj 12A do tego 5A reszta = w sumie 17A, czy ktoś wie jaki jest wzór na obliczenie ile wytrzyma akumulator? (chcem dać tam ok 70Ah)

    A i jeszcze jedno, ponieważ serwer APACH można stawiać też na windzie(właśnie się w to bawie), czy ktoś wie jak trzeba napisać CGI aby uruchomiło program??

    0
  • #28 16 Paź 2005 20:38
    valarian
    Poziom 22  

    Na akumulatorze 70Ah uklad pobierajacy 17A bedzie pracowal 70/17=4.11 godziny... Oczywiscie, to nie regula, bo rozne aku maja zupelnie inne wlasciwosci, wiec pod koniec moze nastepowac np. gwaltowny spadek napiecia, co juz uniemozliwi korzystanie, wiec czas ten spadnie do, powiedzmy 3.5h...

    0
  • #29 17 Paź 2005 04:00
    coal_chember
    VIP Zasłużony dla elektroda

    THX, valarian, też tak lliczyłem tylko w ostatnim czasie za dużo spędzam czasu przy tym robocie i jestem nie wyspany.

    Może ktoś zna sie troche na CGI, ponawiam pytanie jak uruchomić za pomocą cgi na windowsowym apachu, programik po stronie serwera.

    0
  • #30 17 Paź 2005 09:31
    Tawez
    Poziom 18  

    jest jeszcze parametr, który mozna bo określić maksymalnym prądem rozładowania.
    przekroczenie jego wartości moze wpłynąć na obniżenie parametrów aku podczas kolejnych cyklów eksploatacji.
    powinno to być opisane albo na aku, albo w jego dokumentacji.

    0