Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
IGE-XAO
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Budowa elektrycznego sterowania tylnym podnośnikiem w traktorze.

nike0018 04 Oct 2020 17:31 375 12
  • #1
    nike0018
    Level 4  
    Witam, chciałbym w swoim traktorze (Belarus 920) zbudować układ, który będzie sterował dźwignią podnoszenia i opuszczania tylnym podnośnikiem. Są gotowe sterowniki i układy, jednak ich cena 2500-3000zł jest dla mnie zbyt wysoka i obejdę się bez ich zaawansowanych funkcji, odpuszczę temat serwomechanizmów.

    Elementy z których będzie się składał układ to:
    - siłownik elektryczny (liniowy), co do szybkości wysuwu i max obciążenia nie wiem jeszcze na jaki się zdecyduje, ale tutaj sprawa jest dla mnie jasna.
    - potencjometr, który będzie odpowiadał za regulację prędkości pracy siłownika i tutaj pytanie jaki potencjometr zastosować?
    - dźwignia/joystick/przycisk, który będzie sterował siłownikiem i tutaj wiem, że do sterowania takiego siłownika jest potrzebny przełącznik dźwigniowy, w którym jest możliwe odwracanie biegunowości. I tutaj mam największy problem, ponieważ zależy mi na przełączniku, który ma 5 pozycji, tzn środka neutralna, i dwie w górę, albo w dwie w dół, już tłumaczę dlaczego, pierwsza pozycja w górę i w dół będą odpowiadały za chwilowe poruszanie się siłownika w jedną lub drugą stronę (tzn tyle ile będę go trzymał palcem), a druga pozycją górę i w dół będzie odpowiadała za całkowite wysunięcie lub wsunięcie siłownika do krańcówek, czyli całkowitego podniesienia lub opuszczenia maszyny bez przymusu trzymania tego przycisku, mam nadzieję, że rozumiecie o co mi chodzi i pytanie czy takie przyciski, dźwignie, joystick są dostępne, lub może macie inne propozycje jak zbudować taki układ np na dwóch oddzielnych przyciskach?

    Chodzi mi o podobny układ do tego z filmu od 45 sekundy, tylko niestety nie ma tutaj tej opcji, że podnosi do końca bez trzymania przycisku: https://www.youtube.com/watch?v=sV2YCfGt0mg&ab_channel=Damianwr1

    Dziękuję bardzo za pomoc, jeśli coś nie jest jasne to dajcie znać, postaram się wytłumaczyć! ;)
    Ethernet jednoparowy (SPE) - rozwiązania w przemyśle. Szkolenie 29.09.2021r. g. 11.00 Zarejestruj się za darmo
  • IGE-XAO
  • #2
    kicajbas
    Level 31  
    Witam
    nike0018 wrote:
    nie wiem jeszcze na jaki się zdecyduje,

    W.g mnie - amatora to jest kluczowe ponieważ determinuje pozostałe elementy sterowania; w zależności od prądów jakie to coś będzie pobierało projektuje się sterownik.
    Jeśli chodzi o zmianę kierunków to sprawę może załatwić mostek H:
    - półprzewodnikowy
    ...lub taki przekaźnikowy:
    Budowa elektrycznego sterowania tylnym podnośnikiem w traktorze.
    Nie wiem jaki jest sens regulacji prędkości, no ale o założeniach konstruktora się nie dyskutuje :D
    Przestrzegał bym natomiast przed pozycjami "po wciśnięciu jedź do krańcówek" - w niektórych sytuacjach może to być niebezpieczne.

    Pozdr.
  • #3
    User removed account
    Level 1  
  • #4
    nike0018
    Level 4  
    kicajbas wrote:
    W.g mnie - amatora to jest kluczowe ponieważ determinuje pozostałe elementy sterowania; w zależności od prądów jakie to coś będzie pobierało projektuje się sterownik.

    Ok, to będzie to siłownik o skoku 100-150mm i prędkości około 40-50 mm/s, prawdopodobnie zamawiać będę go z ali, bo u nas widzę ciężko z dostępnością (https://pl.aliexpress.com/item/4000014335478.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.6b3811aekxU6LB&algo_pvid=39b1572d-2e21-4e01-ad78-25b00df70efb&algo_expid=39b1572d-2e21-4e01-ad78-25b00df70efb-0&btsid=0b0a0ac216018357542801628e701d&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_,searchweb201603_)

    kicajbas wrote:
    Nie wiem jaki jest sens regulacji prędkości, no ale o założeniach konstruktora się nie dyskutuje
    Przestrzegał bym natomiast przed pozycjami "po wciśnięciu jedź do krańcówek" - w niektórych sytuacjach może to być niebezpieczne.

    Właśnie dlatego jest sens regulacji prędkości, bo do podnoszenia, ustawię wyższą prędkość, a do opuszczania mniejszą.
    A co do opcji jedź do krańcówek, to może być to niebezpieczne, ale teraz korzystam z identycznego rozwiązania ręką przesuwając dźwignie w kierunku podnoszenia, a chcę to rozwiązanie, ponieważ dojeżdżając do końca pola klikam przycisk i w czasie podnoszenia maszyny zmieniam biegi, lub skręcam kierownicą.

    Awyrdonyt wrote:
    Krańcówka sprawdza się przy pracy w polu. Pług podnieś, pług opuść. Siewnik podnieś, siewnik opuść. Większość robót tak właśnie wygląda, że przy krańcu pola podnosi się narzędzie zawieszone na TUZ, zawraca się na polu swoim lub sąsiada, lub na drodze i opuszcza się narzędzie już na swoim polu i robi kolejny przejazd. I tak aż do zrycia całego pola.
    prędkość opadania czasem można regulować dodatkowym zaworem, a czasem trzeba robić to dźwignią podnośnika. Narzędzie nie powinno zbyt gwałtownie opadać, bo się np. połamie i podnosić się, bo np. ciężki pług lub agregat będzie podrywał przednie koła. Poza tym np. w orce nie powinno się gwałtownie wyciągać pługa. I do tego potrzebna regulacja Autorowi. Poza tym przy sprzęganiu maszyn z TUZ lepiej jest wolno operować podnośnikiem, ale to już pewnie Autor będzie robił ręcznie.

    Doskonale opisałeś co i jak, ale jeszcze właśnie chcę opcje aby chwilowo podnosić lub opuszczać maszynę w celu regulacji głębokości podczas prac, ponieważ nie będę miał potencjometru do ustawienia do którego momentu ma zagłębić maszynę.

    Teraz mam do Was pytanie czy możecie podesłać namiar do takiego przełącznika 5 stopniowego, lub macie jakieś rozwiązanie jak podłączyć dwa odzielne przełączniki?
    I jaki potencjometr będzie dobry do regulacji prędkości za pomocą obniżenia napięcia? (też prosiłbym o przykładowy link)
  • IGE-XAO
  • #5
    janek_wro
    Level 25  
    Wypada pogratulować pomysłu ulepszenia swojej maszyny :)

    Przybliż mi jeszcze samo miejsce gdzie zamierzasz połączyć swój siłownik elektryczny z traktorem, bo jako nie-rolnik nie do końca to miejsce ogarniam. Tam jest sterowanie zaworem hydraulicznym? I oryginalnie na linki, cięgło, dźwignia? Może daj foto przykładowe...

    nike0018 wrote:
    czy możecie podesłać namiar do takiego przełącznika 5 stopniowego
    No właśnie z uniwersalnych to słabo. 5 są zwykle na krzyż.
    Ale zastanów się jeszcze nad jedną kwestią ergonomii - czy dwie pozycje skrajne tego przełącznika, w których TUZ ma iść automatycznie aż do swojej krańcówki, nie powinny być jakoś lepiej zabezpieczone przed przypadkowym załączeniem? Takiego joystikca trącisz przypadkowo, kręcąc się w kabinie, pchniesz na moment do skrajnej pozycji, i TUZ wędruje do dołu w najmniej potrzebnym momencie...
    Ja bym te skrajne pozycje załączał przyciskami, najlepiej zagłębionymi. Zatem joystick 3 pozycje + 2 przyciski. + 1 awaryjny, czerwony wystający 'stop'.

    nike0018 wrote:
    I jaki potencjometr będzie dobry do regulacji prędkości za pomocą obniżenia napięcia
    Sam potencjometr to nie starczy. Tu raczej trzeba było by pomyśleć nad regulatorem prądu tego silnika. Ale czy aby na pewno potrzebna Ci regulacja prędkości tego silniczka? Prędkość ruchu TUZ zależy nie od prędkości twojego elektrycznego napędu. Jeśli ten zawór nie jest zero-jedynkowy, to prędkość TUZ zależy chyba od prędkości przepływu płynu hydraulicznego, czyli stopnia otwarcia zaworu sterującego, nie prędkości jego otwierania. Tak sobie to wyobrażam. Jeśli konfabuluję, to mnie naprostuj.

    Ale jeśli się nie mylę, to istotna będzie pozycja wychylenia naszego elektrycznego siłownika. Zatem enkoder pozycji na tym napędzie. I utrzymanie w tej pozycji, w celu powolnego ruchu TUZ.

    Czy ten siłownik elektryczny ma jechać od zera do końca? Czy punkt spoczynkowy zerowy ma być gdzieś po środku? Jeśli zerowy na środku zakresu, to też enkoder się przyda.
  • #6
    User removed account
    Level 1  
  • #7
    janek_wro
    Level 25  
    OK, oblukałem instrukcje. opis do rys 63-66 (z pliku BELARUS 820_920_952_1025_PL.pdf) wskazuje że należałoby te wszystkie poszczególne pozycje wajchy przenieść na sterowanie elektroniczne, jeśli przestawiania ręką wajchy chcemy się pozbyć. Zwłaszcza istotne dla tych pozycji automatyki siłowej i pozycyjnej.
    Czyli enkoder takiego siłowniczka chyba obowiązkowy. A jak enkoder, to i sterowanie cyfrowe. I już zaczyna się komplikować projekt.
  • #8
    User removed account
    Level 1  
  • #9
    nike0018
    Level 4  
    @janek_wro Kolega @Awyrdonyt świetnie Ci wszystko opisał.
    Co to przypadkowych włączeń dźwigni nie masz się co martwić, bo teraz wystarczy trącić ręką wajchę przypadkowo i też maszyna opada w dół, to taki sprzęt, że trzeba przy nim uważać na swoje zdrowie i życie.
    Siłownik będzie zamontowany do tej dźwigni w kabinie i on będzie sterował dźwignią, zamiast mojej ręki, a ja będę nim sterował za pomocą przycisku.
    Tak jak opisał kolega wyżej, chciałbym mieć stałe pozycje, że klikam przycisk i podnosi max do góry lub klikam w drugą stronę i opuszcza max na dół, abym w tym czasie mógł zmienić bieg lub trzymać kierownicę, a po obróceniu traktora i znowu opuszczeniu maszyny i uprawie pola w drugą stronę, głębokość pracy maszyny sterował bym już tymi pozycjami na przycisku chwilowymi (trochę w górę, trochę w dół w zależności od potrzeb), dlatego chciałem mieć 4 takie pozycje i oczywiście 5 pozycja neutralna.

    Urządzenie ma być proste, dlatego w żadne enkodery i sterowanie cyfrowe nie będę się bawił, bo tego nie potrafię.
  • #10
    janek_wro
    Level 25  
    nike0018 wrote:
    @janek_wro Kolega @Awyrdonyt świetnie Ci wszystko opisał.
    O tak :) z instrukcjami :) Widać że znacie się na uprawie roli. Ja miałem do czynienia z C330, jakieś 30 lat temu. I cośtam mniej więcej jeszcze pamiętam. Pewnie mniej niż więcej. Ale sentyment pozostał.

    nike0018 wrote:
    chciałbym mieć stałe pozycje, że klikam przycisk i podnosi max do góry lub klikam w drugą stronę i opuszcza max na dół


    Więc przynajmniej te pozycje wajchy musisz okodować. Mogą być wyłączniki krańcowe.
    Myślałem że chcesz sobie bardziej zautomatyzować, m.in. zrobić "pamięć nastawy" z tego siłownika elektrycznego, zeby za każdym nawrotem włączać z automatu tę samą wartość z wajchy.

    nike0018 wrote:
    Urządzenie ma być proste, dlatego w żadne enkodery i sterowanie cyfrowe nie będę się bawił,
    Zasadniczo wówczas "enkoderem" i "sterownikiem" będzie operator.

    Sterowanie napędem na mostku H, może być tranzystorowy, może być na przekaźnikach, jak pokazał tu jeden z kolegów. Obowiązkowo bezpiecznik, bo taki mostek potrafi podczas awarii/ usterki zrobić zwarcie na zasilaniu. I układ sterowania dopasowany do wybranej "przełącznikologii".
  • #11
    nike0018
    Level 4  
    janek_wro wrote:

    Więc przynajmniej te pozycje wajchy musisz okodować. Mogą być wyłączniki krańcowe.
    Myślałem że chcesz sobie bardziej zautomatyzować, m.in. zrobić "pamięć nastawy" z tego siłownika elektrycznego, żeby za każdym nawrotem włączać z automatu tę samą wartość z wajchy.


    Chyba nie muszę tych pozycji wajchy okodować, bo ustawię tak siłownik, aby jego skok 10cm lub 15 cm (zależy jaki wybiorę), odpowiadał idealnie skokowi wajchy, a siłownik liniowy sam w sobie ma "krańcówki" wobec swojego skoku.
    Chciałbym zrobić tak jak mówisz, ale nie znam się na kodowaniu itd i nie mam na tę chwilę czasu aby się w tym doszkalać.

    janek_wro wrote:
    Zasadniczo wówczas "enkoderem" i "sterownikiem" będzie operator.

    Sterowanie napędem na mostku H, może być tranzystorowy, może być na przekaźnikach, jak pokazał tu jeden z kolegów. Obowiązkowo bezpiecznik, bo taki mostek potrafi podczas awarii/ usterki zrobić zwarcie na zasilaniu. I układ sterowania dopasowany do wybranej "przełącznikologii".


    O właśnie tak, tym bardziej, że teraz sterując wajchą ręcznie, też za każdym razem ustawiam wartość od nowa po każdy uwrociu.
    A jak zbudować, taki mostek H z tranzystorami lub przekaźnikami, lub czy mogę kupić gotowy taki mostek?
    Przekaźniki, z tego co czytałem nie są zbyt trwałe i szybko się psują.
  • #12
    kicajbas
    Level 31  
    nike0018 wrote:
    A jak zbudować, taki mostek H z tranzystorami lub przekaźnikami, lub czy mogę kupić gotowy taki mostek?

    Bez urazy.... Budowa elektrycznego sterowania tylnym podnośnikiem w traktorze.
  • #13
    janek_wro
    Level 25  
    nike0018 wrote:
    taki mostek H z tranzystorami lub przekaźnikami, lub czy mogę kupić gotowy taki mostek?
    I jedno i drugie. Pierwsze to trzeba dobrać go do obciążenia. Tj. jaką moc ma Twój silnik w siłowniku. W tym w pozycji mechanicznie zblokowanej. Bo trzeba się też z tym liczyć, i mostek musi to wytrzymać.
    Kolejna rzecz - poczytaj o zabezpieczeniu przed jednoczesnym załączeniem obu gałęzi mostka. Ważne jeśli zdecydujesz się budować 'na piechotę'.
    W Twoim zastosowaniu jest jeszcze ważny czas przerwy pomiędzy przełączeniem prawo-lewo. Chodzi o to żeby nie nastąpiło to natychmiast, bo każdy mechanizm potrzebuje czasu żeby się zatrzymać. Ten w siłowniku też. Raczej nie potrzebujesz koniecznie hamulca, ale odczekanie 200-300 ms może starczyć. Zbyt szybkie przełączanie wykończy przekładnię.
    Pewnie jeszcze o czymś zapomniałem. Koledzy uzupełnią.

    poczytaj, przykładowo:
    https://forbot.pl/forum/topic/16-teoria-mostek-h-h-bridge-kompendium-dla-robotyka/