Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
CSICSI
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

samochód osobowy podążający za linią przerywaną lub ciągłą

17 Oct 2005 03:32 2619 23
  • Level 11  
    ciekaw jestem czy ktoś eksperymentował i mogłby się podzielić swoimi wynikami na temat sterowania autem osobowym "automatycznie" wzdłuż linii przerywanej- coś jak na autostradzie:)
    Chciałbym spróbować dokonać takiej próby na swoim autku- oczywiście siedząc w srodku i kontrolując sytuację.
    wydaje mi się iż jest to możliwe i być może w miarę bezpieczne:)
    w moim przypadku chciałbym użyć do tego zwykłej kamery internetowej, komputera ,oraz silnika dc do małych ruchów kierownicy samochodu ,
    interesuje mnie teraz tylko funkcja kierowania, gaz narazie chciałbym zostawić w spokoju i samemu mieć nad prędkością kontrolę.
    w zasadzie zostało mi już niewiele pracy nad programikiem analizującym kolory w ustalonych szerokościach pola widzenia (w celu odróżnienia linii pasów) i włączania silnika przy kierownicy w prawo bądz w lewo
    Narazie bez problemu działa układ na dwóch optotriakach podłączonych do portu lpt
    do celu tego mam zamiar wykorzystać silnik od wycieraczek od malucha
    załączany właśnie przez te dwa optotriaki i dwa przekaźniki układ dzała na zasadzie zmiany polaryzacji napięcia podawanego na silnik co w tym przypadku umożliwia zmianę kierunku obrotów kerownicy.
    najważniejszy jest programik napisany w VB jak narazie działa oznaczając pole z wybranym zakresem kolorów dyskryminując resztę

    zostało mi tylko wklepanie by w odpowiednich warunkach włączał jeden kierunek silnika lub drugi
    na silniku tym mam zamontowany gumowy wałek który będzie przyłożony bezposrednio do kierownicy na jakimś wysięgniku .

    kamerkę mam zamiar umocować koło lusterka lewego by można się trzymać po prawej stronie środkowego pasa na autostradzie

    program dość selektywnie oznacza kolory tzn ich srednie z kilku sąsiadujących pixeli
    zostało mi tylko dopisanie funkcji podawania sygnału na port
    w zależności od przekroczenia ilości wybranego zakresu koloru w pewnych częściach pola widzenia tu mam zamiar wybrać pas pionowy w w ktorym jeżeli kolor bedzie występował w jakiejś tam proporcji silnik nie będzie
    włączany lecz gdy po prawej stronie srodkowego pasa pojawi sięjakaś tam ustalona ilość koloru to zostanie użyty silnik i analogicznie w duga stronę

    może ktoś już myślał nad czymś podobnym w dużej skali?:)
  • CSICSI
  • Level 31  
  • CSICSI
  • Level 18  
    Jeżeli udało by Ci się tego dokonać, opublikowanie wyników zawstydziło by z pewnością kilka wieloosobowych zespołów badawczych, które pracowały, bądź pracują nad tym zagadnieniem w USA, Japonii, Niemczech, itd...
  • VIP Meritorious for electroda.pl
    Kamera internetowa? Przecież to się kompletnie nie nadaje, raz że wibracje ubiją to urządzenie, dwa deszcz wilgoć i sól, trzy balans bieli, oświetlenie, cienie, często pasy są niewiele jaśniejsze od drogi i dodatkowo źle oświetlone zmylą program całkowicie.

    Raczej zostawiłbym to w sferze zabawek, albo ewentualnie pracy dyplomowej.

    Powinieneś zamiast kombinować, cieszyć się że możesz jeździć po jednej z bardzo niewielu dróg w Polsce.

    Teraz boje się wyjść na miasto...
  • Level 11  
    No zdaję sobie sprawę że całkowicie oddać kontrolę nad pojazdem jakiejs prymitywnej maszynie było by szaleństwem . a nasze polskie drogi no cóż..
    myślałem jednak o kawałku autostrady np jak z wrocławia do katowic w sumie nie ma na takim odcinku remontów itp
    nie chodzi mi o całkowitą przesiadkę na siedzenie pasażera:)

    no wiadomo że cały zespół to co innego w takich sprawach ale wydaje mi się że problem samej jazdy po linii nie jest czymś z kosmosu
    mozna znalesc wiele takich zabawek na elektrodzie ..

    w pliku zainteresowanym umieszczam programik narazie proszę nie sugerować się tym co jest na wyjsciu portów ale sama dyskryminacja chyba działa ok. jest to przerobiony programik do detekcji ruchu teraz rysuje kółka na wybranym przez użytkownika zakresie kolorów wystarczy kliknąć myszą na jakimś odróżniającym się.
    dodałem kilka suwaczków odnośnie gęstości pomiaru, tolerancji kolorów
    gdyby udało sie cos z tego dalej zrobić zlikwiduję te rusowanie kułek to tylko do testów no i dosyć spowalnia system jak ustawi sie dużą gęstość

    myślę ze pasy drogowe powinny się odróżniać od asfaltu:)no i nie wywiodą mnie na manowce:) lub do rowu) hehe
  • Level 11  
    odnosnie wibracji to mam zamiar podłączyć to do laptopika już bylo chyba gdzieś na elektrodzie na temat kompa w aucie i dysków twardych...a co do kamerki zobaczcie sami czy sie nie da odróżnic kolorów np pasów od asfaltu mozna potestować ..
    wystarczy na zapas ale jak kto woli są bardziej wypasionie w sumie poco obciążac system jeżeli chodzi tylko o wykrycie przesuwania się pasa w lewo badz w prawo wystarczą do tego niewielkie rodzielczosci
    deszcz no cóż wiadomo testy w idealnych warunkach :)no i z dala od innych aut z mozliwością przejęcia rierownicy w kazdej chwili..

    Dodano po 15 [minuty]:

    widok panelu programiku w vb
  • Level 12  
    hmmm ciekawe ale jazda nieskłada sie tylko z drogi, chyba zapomniałeś że są też inne pojazdy poruszające sie po drogach i raczej niechciałbyś wpaść na kogoś podczas jazdy po autostradzie.
  • VIP Meritorious for electroda.pl
    No dobra, ale przy autostradzie są barierki i drzewa, które robią cień, a w słońcu nieocieniony beton jest jaśniejszy niż zacieniony pas.

    Trzeba dokonywać analizy barw i zależności, a nie wykrywać określony kolor, tak to nie będzie działać
  • Level 13  
    Jak w tytule.
    Pasy na drodze są albi i ich nie ma.
    Osobiście nie znam kierowcy, który jeździłby według pasów na drodze,
    a więc dlaczego zmuszać do tego maszynerię ? Już lepiej przeanalizuj, jak sam kierujesz samochodzem - czy są Ci potrzebne do szczęścia pasy ? Dla ułatwienia dodam, że do sterowania stosujesz algorytm predykcyjny, a nie reakcję na bodźce w czasie rzeczywistym.
    Przykład: Droga jest przegrodzona szlabanem, bo trwają roboty, hamujesz 100 metrów wcześniej i się zatrzymujesz - bo WIESZ , że tak musisz zrobić. Co zrobi maszyna, nawet jeżeli wykryje szlaban ??? A wykryje go np. po zaniku pasów, ale z bardzo bliska. No, oczywiście zahamuje - włączy w tym celu specjalne silniki rakietowe zamontowane na masce - Tobie wypadną oczy z orbit od deceleracji, być może nawet odpali się poduszka. Temu kto będzie jechał za tobą, poduszka odpali na pewno ;-) Reasumując, sterowanie pojazdem według sposobu, który proponujesz jest dobre dla konia albo dla innych podobnie szybkich środków lokomocji. Samochód poruszający się z prędkością kilkudziesięciu metrów na sekundę to nie zabawka ! Ale brawo za otwarty umysł !!! Pozdrawiam.
  • Level 17  
    Brawo za rzucenie sie na BARDZO głęboką wode
    W stanach robili tak że przygotowywali kawałek autostrady tak że co kilka metrów w drodze były nadajniki albo coś w tym stylu (tak jak pasy), do tego kamery i czujniki odległości.
    Takich aut jechała kolumna chyba 4 samochodów, trzymały tor i odległości między sobą.
  • Level 11  
    spoko zgadzam sięz wami wszystkimi ze to Bardzo złozony temat i trudna sprawa sterowanie calym pojazdem, trzeba jednak od czegoś zacząć
    Jak już powiedzialem nie mam zamiaru narazie zdejmować nogi z gazu
    to zadanie chciałbym zostawić dla siebie..
    wiem że trzeba by zwracać uwagę na inne pojazdy lecz na autostradzie jeżeli jedzie sie prawym pasem raczej można pominąć tych którzy nas wyprzedzają z lewej..
    co do gwałtownego hamowania to od kilku lat pokonywałem trasę wrocław katowice i nie spotkało mnie coś takiego, takze narazie zakładając że mam kontrolę nad gazem i hamulcem chciałbym ten problem chwilowo pominąć.
    także nie zauważyłem braku pasów srodkowych na tym odcinku

    co do zacienienia no cóż trzeba to przetestować ale korekcja bieli czy jak to się tam nazywa działa na takiej kamerce bez problemu , no mozna uzyc w sumie jakiejkolwiek innej kamery cóż ..trza od czegoś zacząć ..

    może uda się lekko odciążyć uwagę gdy widzisz że w oddali nie ma za wiele samochodów podziwiajac widoki, wiedząc że twoje auto trzyma się swojego pasa ruchu
    powtarzam jeszcze raz nie mam zamiaru robić kompletnego robota narazie było by to szaleństwem
    narazie interesuje mnie tylko jazda po linii... resztę na tym etapie chciałbym pominąć :)
  • Level 18  
    dzik84 wrote:
    W stanach robili tak że przygotowywali kawałek autostrady tak że co kilka metrów w drodze były nadajniki albo coś w tym stylu (tak jak pasy), do tego kamery i czujniki odległości.
    Takich aut jechała kolumna chyba 4 samochodów, trzymały tor i odległości między sobą.

    Podobne prace były prowadzone w niemczech.
    W przypadku kolumny pojazdów istotny jest pierwszy,
    pozostałe "trzymaja sie" pilota i nie muszą pracowac w oparciu o tak wyszukane algorytmy.
  • Level 12  
    A moim zdaniem pomysł bardzo ciekawy. Taki line-follower, tylko większy ;) Podczas mojego rozeznania w świecie robotów natknąłem się na trochę informacji o samochodach.

    Jedna z ciekawszych (o której ostatnio było głośno) - jedna z firm samochodowych zapowiedziała wprowadzenie samochodu, który sam jeździ po mieście (od parkowania do parkowania - full service), do 2008 roku.

    Poza tym oczywiście news ostatniego tygodnia - Darpa Grand Challenge i samochody, które przejechały w trudnym terenie ok. 200 km (teren to drogi, tunele, mosty, wąskie przesmyki)

    Ze starszych i bardziej związanych z Twoim projektów - No Hands Across America. Projekt miał miejsce ok. 10 lat temu, specjalny samochód przejechał wskroś amerykę, w 97% był sterowany automatycznie - także na drogach bez pasów i przy dużym obciążeniu ruchu. Żadnego wcześniejszego preparowania trasy. Notkę na ten temat umieściłem na stronce Soylentu:
    http://www.soylent.pl/index.php/No_Hands_Across_America
    Szczególnie polecam Ci przyjrzenie się temu projektowi - możliwe, że autorzy byliby skłonni podzielić się jakimiś konkretnymi materiałami (źródłami?)

    Życzę powodzenia w projekcie, z chęcią będę czytać o postępach - będziesz wysyłać informacje na forum, www, lub mailem?

    Pozdrawiam,
    Merlin
  • Level 11  
    bardzo ciekawy link ten "Ralph"
    naprawdę właśnie cos takiego co już stało się dla mnie wzorem:)muszę poczytać...

    ...o także chciałbym zwrócić uwagę na między innymi podobny aspekt jak tworcy tamtego projektu mianowicie:..- gdy jedziesz autostradą wiesz że jesteś sam po choryzont, nie widzisz nikogo ani przed tobą ani za tobą, mimo to ciągle musisz koncentrować się na czymś tak banalnym jak jazda właśnie między dwoma pasami czy jak kto woli właśnie wzdłóż linii ( no po prawej stronie srodkowego) i nie zgodzę sie z poprzednim rozmówcą że proste mechaniczne reagowanie na bodzce nie ma większego sęsu -właśnie w tym przypadku było by to odciązeniem naszej uwagi od także mechanicznego reagowania co można by zlecic maszynie
    ..no wiadomo kwestia całkowitego zaniku rozróżnialności pasów ...moznaby taki zanik wykrywania różnicy w kolorach miedzy bocznymi częściami a srodkową częścią pola widzenia po prostu sygnalizować np jakimś dzwiękiem.. samochód nigdy tak nagle nie zjeżdza z drogi nawet gdy puscimy kierownicę:)( mam tu na myśli cały czas autostradę) no chyba ze ktoś ma kłopoty ze zbeżnością

    a chwilowa mozliwość puszczenia kółka to fajna perspektywa chociażby po to by móc sobie nalać kawki z termosiku czy wygrzebać z torby kanapki:)
    lub bez stresowe podziwianie bocznych widoków przez ciut dłuższą chwilę


    No cóż trochę do czytania zostało i trza by się w końcu za jakies testy zabrać ale narazie wroce jednak do kodu programiku i jak coś wymodzę nieomieszkam się wynikami podzielić
    o ile owe testy przeżyję:)....

    Dodano po 2 [godziny] 45 [minuty]:

    a to ten sam troszke ulepszony programik już
    reaguje na natężenie wybranego koloru w trzech pasach pionowych
    w tym gdzie jest ono największe pojawia sie zielony kwadracik
    razem z kwadracikami powinnien pojawic się sygnał na porcie lpt
    tzn na dwóch pinach czyli do silnika w prawo lub lewo
    zaleznie gdy większość po lewej lub prawej ...
    sygnału na porcie jeszcze nie sprawdzałem ale wczesniej działało takze powinno być ok..

    jak by ktoś miał jakieś pomysły co mozna by w nim dodać lub zmienic to bylo by fajno ..


    postaram się jak najszybciej wykonac jakies testy na swoim aucie
  • Level 11  
    sorki ale chyba potrzebne są jeszcze drivery do odpalenia programiku

    sorki ale czasem się gubię w tym vb niektóre rzeczy instalują się w innych katalogach.. a potem niewiem ktore są niezbędne
    oto one jeszcze raz ale chyba już całość
  • Level 12  
    Na kiedy planujesz zrealizować sprzęt do obsługi softu? Mam wrażenie, że to jest większe wyzwanie niż rozpoznawanie kolorów na obrazku :)
  • Level 11  
    w zasadzie silnik już mam ale przyznaję ze zastanawiam się jak to umocowac na desce kolo kierownicy wstępnie wałek gumowy oparty na zewnętrznej części muszę się zebrac i chwilę czasu znaleść by to jakoś umocowac ,ciekawe tylko jak przełożenie czy bedzie odpowiednie...?tego nie wiem

    Dodano po 16 [minuty]:

    jeszcze jedno.. silnik działa jak tego chciałem tzn włącza się jeżeli więcej wybranego koloru jest po którejs ze stron , jesli najwięcej koloru jest na srodkowym pasie w polu widzenia kamery silnik stoi

    niewiem jak bedzie zachowywało się auto przy takich bodzcach mam nadzieję ze da się wyregulować to programowo np czasem włączenia silnika lub krótkimi impulsami w jedną stronę i korygujące w drugą ...tego też niewiem ale mam nadzieję ze jest to możliwe,,,w linku
    http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/user/tjochem/www/nhaa/ralph.html
    widać że bylo kilka podobnych projektów które opierały się na rozróżnianiu kolorów bylo to kilka lat temu i stosowano do tego o wiele słabszych komputerów no ale reszta oprogramowania to juz skomplikowana sprawa....cóż gdyby to wyszło popracuję nad opcją trzymania się w odległości za autem jadącym z przodu....
  • Level 12  
    hm, ja bym skoncentrował się na początek na zrobieniu sprzętu, zadowalając się podstawowym softem do kompa. wykonanie sprzętu to kwestia miesiąca, a soft można pisać i dopracowywać latami...
  • Level 36  
    Na konferencji o bezpieczeństwie ruchu samochodowego (bodajże w Kielcach) był referat na temat SAMOchodów samodzielnie wytyczających marszrutę. Z grubsza jest to program do analizy obrazu, przy czym pasy poziome na jezdni to tylko mały procent analizowanych informacji. System śledzi drogę i jej otoczenie (łącznie ze znakami) i po analizie wypracowuje tor i parametry jazdy. Podejrzewam, że do porządnej obróbki tych danych w czasie rzeczywistym potrzeba troszku więcej mocy obliczeniowej niż daje zwykły, nawet szybki pecet. Układy wykonawcze w tym przypadku to sprawa drugorzędna i mało istotna.
    Oczywiście jak przystało na surrealizm zajmują się tym głównie japończycy i amerykanie.
  • Level 12  
    Ależ ja jestem za, a nawet przeciw ;) Zgadzam się, że system wykonywawczy jest prostszy niż cała otoczka AI - i dlatego właśnie należy od niego zacząć. Zrobienie AI to kwestia zapewne miesięcy. Jeśli nie będzie samochodu, na którym można to testować i bawić się, to zapał szybko opadnie.

    Pozdrawiam,
    Merlin

    P.S.: Wkrótce filmiki z moich prac nad sprzętem :)
  • Level 18  
    Życząc oczywiście powodzenia, proszę Cię o podanie numeru rejestracyjnego samochodu
    i jeszcze zgróbne określenie obszaru w jakim będziesz się poruszać,
    aby było wiadomo, czego unikać ;)
  • Level 11  
    sorki ze się długo nie odzywałem ale narazie musiałem zarzucic prace i testy musialem wyjechac z miejsca zamieszkania na kilka miesięcy i dopiero na wiosne będę mógł dalej zastanowić się nad testami ,...cóż praca .. siła wyższa ...niewiem czy zamykac temat ale chcialbym jeszcze sprawdzic jak w praktyce będzie się auto zachowywało..
  • Level 11  
    no tak.

    Polecam:

    http://www.darpa.mil/grandchallenge/
    w tym roku wlasnie dojechaly auta autonomiczne pokonujace (niepamietam ile ale chyba ok 60 km jak nie weicej) bieg z przeszkodami.

    Taki konkurs ufundowala DARPA w stanach

    autka jezdzily z srednia predkoscia 60 km /s.

    Auto co wygralo mialo na pokladzie ok 6 -7 komputerow z procesorem Pentium M.

    W tamtym roku zade auto nie dojechalo do mety, a bylo ufundowane 1 mln $.

    w tym the winner is:

    http://www.stanfordracing.org/


    Tu glownie domunija laserowe skanery poweirzchni. + GPS. a uzupelnieniem sa 2 kamery Video.


    Polecam, bo temacik Ciekawy.

    W lutowym nr Swiata Nauki z 2006 jest artukul o tym bardziej po polskiemu.



    Pozdrawiam,
    ZH