W zeszłym tygodniu holenderska firma Topic Embedded Systems poinformowała, że odnowiła swój status partnerstwa z Xilinx na rok 2022. Ogłoszenie to dotyczyło najnowszej współpracy z Xilinx, kontrolera drona UAV & Robotics Platform (URP) opartego na Xilinx Zynq UltraScale+ MPSoC, który używany był również w prezentowany w zeszłym roku module Miami MPSoC Plus i zestawie deweloperskim Florida Plus.
Arkusz danych URP jest nadal określany jako wstępny. Firma Aries, która dystrybuuje również moduły Miami i Florida Plus w Niemczech, Austrii i Szwajcarii, prezentuje kartę katalogową URP, ale nie ma strony produktu. Xilinx posiada z kolei stronę produktu, a jeden z poniższych schematów blokowych ze strony producenta układu, odnosi się do płyty jako Xilinx Drone Platform (XDP).
Omawiana platforma jest przeznaczona przede wszystkim dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV), ale może być również wykorzystywana w aplikacjach autonomicznej robotyki naziemnej. Płytka ma wymiary 135 mm x 68,4 mm x 10 mm i jest przeznaczona do bezpośredniego zainstalowania jako kontroler dronów. Posiada wbudowane wejście zasilania 9 V - 16 V DC, zakres temperatur pracy od -40°C do 85°C oraz wymaganą zgodność z normami EMC/EMI.
Dostępna jest również wersja w postaci zestawu deweloperskiego, która rozszerza we/wy oparte na złączach Samtec o różne karty adapterów i inne opcje. Płyta ta oferuje również połączenia rozszerzeń z dodatkowymi płytami URP, płytą sterowaną w Miami i płytą Raptor SDR firmy Rincon, z których każda ma własny system UltraScale+ oparty na systemie Linux do obsługi systemów pomocniczych.
Moduł URP wykorzystuje Zynq UltraScale+ MPSoC w wersjach ZU7 i ZU5 EV, dostarczając odpowiednio 504 lub 256 komórek logicznych, 461 i 234 przerzutników oraz 1728 lub 1248 warstw DSP. (Aries wspomina również o obsłudze układu ZU4). Oprócz tej struktury przetwarzania FPGA, Zynq UltraScale+ MPSoC posiada 4 rdzenie ARM Cortex-A53 o częstotliwości taktowania do 1,33 GHz, procesor graficzny Mali-400 MP2 i 2 rdzenie Cortex-A5 do pracy w czasie rzeczywistym z zegarem 533 MHz.
Hostowany na GitHubie Topic Linux 4.x BSP, oparty jest na Xilinx PetaLinux, zawiera bootloader i wbudowane sterowniki. BSP zawiera również licencję na system operacyjny Dyplo (Dynamic Process Loader) firmy Topic dla FPGA, a także licencje na QDesys Motor Control IP. BSP obejmuje oparte na oprogramowaniu przepływy opracowywania algorytmów dla DSP, ML i AI oraz obsługuje Robot Operating System (ROS) i PX4.
Schemat blokowy URP
Płytka URP dostarczana jest z 4 GB pamięci DDR4 z ECC, 64 MB pamięci QSPI oraz 8 GB pamięci eMMC. Moduł Murata LBEE5KL 1DX dostarcza komunikacji w 2,4 GHz 802.11n oraz przez Bluetooth 5.1. Na pokładzie znaduje się także odbiornik GPS uBlox ZOE-M8B-0, a także wieloosiowy żyroskop, akcelerometr i magnetometr od Boscha oraz czujniki środowiskowe.
Moduł może sterować czterema silnikami przez interfejsy Wurtha. System wysterować może silniki DC, serwo i krokowe, co oznacza, że moduły BLDC, typowo wykorzystywane w takich aplikacjach, potrzebują dodatkowej elektroniki.
Inne interfejsy modułu to USB 3.0 oraz dwa interfejsy MIPI-CSI na złączach I-PEX.
Schemat blokowy URP PL I/O ze sterownikiem silnika i łączami czujników (powyżej) oraz schemat blokowy rozszerzeń.
Źródło: https://linuxgizmos.com/drone-controller-board-runs-linux-on-zynq-ultrascale/
Cool? Ranking DIY
