Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Autonomiczna kosiarka DIY

Marico 26 Oct 2022 12:58 5010 28
Bosch
  • Autonomiczna kosiarka DIY
    W sieci jest tysiące projektów kosiarek DIY, ten chyba nie wyróżnia się niczym szczególnym od pozostałych, ale że dawno w tym dziale nie widziałem podobnego projektu to postanowiłem podzielić się swoimi doświadczeniami.
    Jest to pierwszy prototyp weryfikujący w realu podstawowe założenia.

    Urządzenie podczas pracy.




    Pomysł zbudowania wypłynął z chęci zautomatyzowania procesu koszenia, przy czym z powodu trudności w kształcie terenu doradzane przez ekspertów kosiarki, które by podołały temu konkretnemu terenowi wychodziły cenowo dość drogo. Drugim celem to właśnie (przynajmniej zakładana) oszczędność (wyjdzie taniej) a przede wszystkim to fun z budowy jako wartość dodana. Konstrukcja składa się z jak możliwie najwięcej modułów, które są powszechnie dostępne jako gotowe (obudowa, koła/silniki, sterowniki silników, układ tnący, akumulator i układ jego ładowania itp.), wyjątkiem jest jedynie dedykowany sterownik całości.

    Podstawowy opis konstrukcji.
    Układ jezdny zbudowany na 3 kołach, dwa napędowe z hulajnogi kupione kiedyś za grosze, mają wbudowany układ napędowy (silnik bldc z czujnikami Hall'a), ich zaletą to duży moment obrotowy, prosta adaptacja do dowolnej konstrukcji i odporność by design na zanieczyszczenia. Trzecie koło to meblowe koło swobodnego skrętu 360°. Układ tnący to oryginalny silnik z autonomicznej kosiarki Worx, customowa tarcza tnąca wraz z 3 nożami od kosiarki Landroid (powiększona nieco niż oryginalna by zwiększyć średnicę koszenia). Obudowa marki Macalister czyli skrzynka narzędziowa ;)

    Elektronika.
    Wszystkie 3 silniki (koła i tarcza tnąca) napędzane w miarę tanimi i popularnymi chińskimi kontrolerami bldc+Hall, obroty sterowane napięciem z cyfrowych potencjometrów. Kontrola poboru prądu przez wszystkie silniki na gotowych modułach Acs712, moduł ładowania akumulatora na uniwersalnym module CC/CV, kontrola prądu ładowania na ACS712. Kontrola obrotu koła wzięta z impulsów czujnika Hall'a.
    Odbiornik kodu przewodu granicznego to realizacja układu z patentu Google US8392044 z drobnymi modyfikacjami. O przewodzie granicznym trochę więcej w dalszej części opisu.
    Główny kontroler to dedykowana płytka z pic32mx470. Płytka zawiera niezbędne cyfrowe i analogowe IO do pomiarów ADC (acs712) oraz sygnałów cyfrowych z pozostałych czujników, potencjometry cyfrowe do zadawania napięć do układów napędowych, moduł Wifi MRF24G do monitoringu, zdalnej aktualizacji itp., moduł GPS do zgrubnej kontroli granicy zadanego obszaru.
    Mcu napędzany customowym OSem z wykorzystaniem stosu tcpip MLA oraz własnych sterowników do koniecznych peryferiów. Dodatkowo OS posiada interpreter pseudokodu sterowania przypominający LOGO (naprzód 10, skręt w prawo 90, itp.) wraz z obsługą zdarzeń (typu "wykryto drut graniczny" itp). Umożliwia to szybszy developing algorytmu jazdy na etapie testów bez konieczności ciągłego flashowania mcu. Kod uploadowany jest poprzez wbudowany serwer http.
    Generator przewodu granicznego oparty na pic10f222.
    Akumulator to customowy pakiet 4S zbudowany z cell lion LG (kupionych za grosze) 10FX 10Ah + BMS.

    Koncepcja przewodu granicznego.
    Przewód (lub drut) graniczny nadając odpowiedni sygnał tworzy wirtualne ogrodzenie, w którym ma się poruszać kosiarka. Zabezpiecza się w ten sposób granice trawnika, rabaty, wyspy itp. a nawet w niektórych przypadkach przewód może służyć jako drut wiodący do stacji bazowej/ładującej. Warto też wspomnieć, że są rozwiązania "bez drutu" oparte na GPS wspomaganym dodatkową lokalną korekcją zwiększająca precyzję położenia. Ponieważ to rozwiązanie wymaga dodatkowych urządzeń i nie jest zbyt powszechnie stosowane w komercyjnych kosiarkach (poza nielicznymi jak np. Ambrogio) uznałem, że własne rozwiązanie oprę na klasycznym, sprawdzonym przewodzie.
    W pierwszej koncepcji testowałem proste nadawanie sygnału (30kHz) wraz z jego odbiornikiem. Układ był realizacją zasugerowaną na jakimś poradniku w sieci dot. budowy układu nadawczo-odbiorczego takiego przewodu. Niestety podczas dość intensywnych testów tego typu rozwiązanie ukazało swoje dość istotne wady:

    - trudność w precyzyjnym określeniu odległości od drutu. Drut jest wykrywany np. 20cm przed nim i jeszcze 20cm za. Teoretycznie można by
    kombinować z czułością lub mocą nadawania aby precyzyjniej wykryć moment przekroczenia ale to prowadzi do kolejnej wady:
    - dość znaczna zależność sygnału od warunków pogodowych, wilgoć w glebie tuż po deszczu zmienia mocno warunki propagacji sygnału. To co dostroi się na "sucho" rozjedzie się na mokro
    - kłopot z doprowadzeniem przewodu do wysp w środku trawnika w taki sposób aby był nie wykrywalny przez kosiarkę. Konieczne byłoby jego głębokie zakopanie, plus ewentualne skręcenie wraz z przewodem powrotnym by zdegradować sygnał

    Powyższe wady zdyskwalifikowały zupełnie tego typu rozwiązanie. Trzeba było sięgnąć po inną koncepcję, troszkę bardziej skomplikowaną, która nie dość, że nie ma wad poprzedniej to dodatkowo dzięki fizyce zastosowanego zjawiska sama rozwiązuje problem z doprowadzeniem przewodów do wysp. Rozwiązanie jest stosowane chyba we wszystkich tego typu kosiarkach. Opiera się tak z grubsza na detekcji nadawanego przez drut specjalnego kodu i sprawdzaniu czy odebrany sygnał jest zgodny z oczekiwanym wzorcem czy odwrócony. Praktycznie w najprostszy sposób realizuje się to przez nadawanie sygnału zmodulowanego tzw. kodowaniem Manchester: nadajnik drutu generuje np. 16 bitowy kod, który zna kosiarka. Położenie cewki odbiorczej wzdłuż płaszczyzny drutu (przed lub za) określa kierunek linii pola generowanego przez drut a za tem kierunek prądów generowanych w cewce odbiorczej. A to z kolei w kodowaniu manchester determinuje czy odebrany kod będzie zgodny z oczekiwanym wzorcem czy odwrócony (tj. wszystkie bity przestawione 1->0 0->1). W ten sposób określamy położenie czy kosiarka jest "wewnątrz" obszaru pętli tworzonej przez drut czy "na zewnątrz". Przy czym odwrócenie kodu jest bardzo ostre i następuje tuż za minięciem drutu. Silny sygnał nadawczy nie jest problemem, jedynie po prostu wcześniej wiadomo, że zbliżamy się do drutu ale dopóki sygnał się nie odwróci drut nie został przekroczony. Po szczegóły implementacji rozwiązania odsyłam do patentu Google nr US8392044 gdzie jest wszystko dokładnie opisane wraz ze schematem odbiornika.
    Doprowadzenie sygnału do wysp wewnątrz obszaru koszenia już nie jest problemem, wystarczy po prostu przewód "zasilający" do wyspy oraz powrotny ułożyć blisko siebie równolegle (tworząc kształt omega), nie muszą być głębiej wkopane. Przewody ułożone blisko siebie równolegle tworzą tylko sygnał obszaru "wewnątrz" co będzie zignorowane przez kosiarkę. Dopiero rozsunięcie przewodów na minimum 4-5cm powoduje powstanie wykrywalnego obszaru "zewnętrznego".

    Pozostałe czujniki wspomagające poruszanie się kosiarki.
    Oprócz wykrywania trwałych granic trawnika przydałoby się też wykrywanie niespodziewanych przeszkód. Drzew, jakiś pozostawionych przedmiotów na drodze kosiarki, odpoczywających zwierząt itp. Pierwotnie głównym takim czujnikiem miał być ultradźwiękowy dalmierz. Niestety najbardziej popularny tani chiński moduł HC-SR04 (jego klon) okazał się wadliwy, na otwartym obszarze generuje co jakiś czas fałszywe odbicie jakby była blisko przeszkoda. Po googlaniu okazało się, że to jakaś wada w firmware tych czujników i większość oznaczanych jako hc-SR04 ją posiada. Kupiłem trochę droższy, bardziej markowy nieposiadający tej wady natomiast nie bardzo się sprawdzaw terenie. Umieszczony 10-15cm nad gruntem (max wysokość ogranicza obudowa) niestety czasami zwraca echo bliskiej przeszkody. Podejrzewam nierównomierny układ trawy powoduje takie echa. Problem próbowałem rozwiązać stosując bardziej zaawansowaną statystykę odczytu by odrzucać false positives. Jednak nadal bardzo wąskie przeszkody (cienkie drzewo, pozostawiony wbity szpadel) będą dla takiego czujnika niewidoczne. W testach okazało się, że dość skutecznym czujnikiem przeszkody jest kontrola prądu pobieranego przez koła. Obecnie jest to główna metoda wykrywania przeszkody i na razie sprawia się zadowalająco.
    Oczywiście jeśli ktoś ma tutaj do zaproponowania jakiś sprawdzony czujnik ultradźwiękowy lub IR odporny na słońce to chętnie przetestuję. Inne ciekawe rozwiązanie wykrywania przeszkód to np. obwodowy wężyk z czujnikiem ciśnienia. Zderzenie z przeszkodą naciska na wężyk, w którym wzrasta ciśnienie mierzone przez ten czujnik.

    Silnik napędzający tarczę tnącą.
    Zdecydowałem się tu wykorzystać gotowe rozwiązanie, nie było sensu kombinować z customowym napędem, skoro gotowe są w przystępnej cenie. Wybór był między dwoma silnikami: z hall czy bez. Wcześniej testowałem taki bez Hall'a, niestety charakter sterowania takim silnikiem jest trochę szorstki. Kontroler przy rozruchu jest trochę niezdecydowany, musi szarpnąć silnikiem żeby zorientować się w położeniu wału (back EMF). Dodatkowo jest pewna trudność w stabilności przy niskich obrotach pod obciążeniem (słyszalne "stuki" komutacji). A tym przypadku tarcza tnąca nie musi się szybko obracać. Ponieważ moje wcześniejsze doświadczenie z silnikami z Hall'em sugerowało, że takim bardziej precyzyjnie się steruje w wolnych zakresach obrotów to zdecydowałem się na taki z Hall'em. Wybór padł na silnik z kosiarki Worx model 50032554.

    Tarcza tnąca.
    Autonomiczna kosiarka DIY

    Oryginalna tarcza tnąca do tego silnika jest trochę mała a zależy mi trochę by szerzej kosić, przynajmniej tak z 20cm (oryginalna ma chyba 14cm). Silnik ma spory zapas mocy więc spokojnie daje radę z większą. Tarcza jest wycięta na CNC z poliwęglanu, do niej są przykręcone wahliwie 3 noże tnące co 120stp. Regulację wysokości cięcia uzyskuje się przez dobór odpowiedniej przedłużki między tarczą a uchwytem mocującym na osi silnika (element drukowany 3D). Wysokość cięcia zmienia się bardzo rzadko a właściwie praktycznie to raz więc odkręcenie 3 śrub mocujących przedłużkę i tarczę nie stanowi problemu.

    Algorytm koszenia.
    Większość tanich kosiarek jeździ losowo, odbijając się od drutu granicznego lub przeszkód zmienia kąt odbicia by nie doprowadzić do efektu zapędzenia w kozi róg. Wtedy kosiarka może zapętlić się na pewnym zamkniętym odcinku powtarzając go w nieskończoność. Niektóre dodatkowo wykrywają miejscowe zagęszczenie trawy i potrafią zrobić dodatkowe kółeczko w takim miejscu.Ponieważ w sezonie taka kosiarka jeździ praktycznie non stop to jest duże prawdopodobieństwo, że praktycznie każde miejsce zostanie odwiedzone przez kosiarkę w czasie nie dłuższym niż zauważalny przyrost, czyli kilka dni. W moim przypadku teren jest dość skomplikowany, posiada wyspy, łączniki itp. dlatego podzieliłem go na 3 obszary. Jeżdżenie po całości byłoby mało efektywne. Lepiej skupić się częściej na jednym bo go dokończyć szybciej a potem przejść na kolejny. Przy czym całość powinna zamknąć się w max 3 dniach. Aby wyznaczyć z grubsza te granice obszarów kosiarka wspomaga się GPSem.

    To co jeszcze jest do zrobienia.
    Osłona tarczy. Stacja ładująca. Algorytm szukania stacji, wsparcie dodatkowym przewodem wiodącym do stacji, dokowanie. Na razie brak koncepcji styków ładowania wytrzymujących prądy do 5A. Chętnie posłucham pomysłów jak to zrobić.

    Problemy jakie dotąd wyszły podczas testów.
    Fantomowe detekcje drutu gdzie go nie ma. Okazuje się, że wirujące noże generują wykrywalne przez dekoder Manchester impulsy, które co jakiś czas przypadkowo są zgodne z 16 bitowym wzorcem (mamy tylko 65tys kombinacji) tzn. jego lustrzanym odbiciem. Nie jest to jakiś istotny problem (kosiarka po prostu zmienia kierunek). Planuję zmienić częstotliwość nadawania być nie pokrywała się z obrotami tarczy i ewentualnie zmienić kod na 32bitowy co zdecydowanie zmniejszy prawdopodobieństwo losowego wygenerowania go przez zakłócenia tego typu.
    Koło swobodnego skrętu o odsłoniętym łożyskiem skrętu to nie jest dobry pomysł, obawiam się jego szybkiego zatarcia ścinkami. Tu może pomóc dołożenie zaplanowanej osłony tarczy cięcia lub wymiana na koło z osłoniętym łożyskiem.

    Cool? Ranking DIY
    Can you write similar article? Send message to me and you will get SD card 64GB.
    About Author
    Marico
    Level 20  
    Offline 
    Has specialization in: linux pic
    Marico wrote 400 posts with rating 55, helped 28 times. Been with us since 2010 year.
  • Bosch
  • #2
    bobojad
    Level 13  
    Cześć. Podoba mi się projekt ale przednie koło to chyba tylko na suche dni? Może dodać obsługę czujnika deszczu żeby na mokro nie kosić i nie oklejać kosiarki ścinkami. Piszę jednak żeby podpowiedzieć na temat styków ładowania. Na szrocie dostaniesz styki teleskopowe od bagażnika w seicento, albo od drzwi przesuwnych w citroenie berlingo. To są dosyć mocne styki ze sprężyną trochę podobne do szczotek w komutatorze, wystarczy że rozmieścisz duże pola z blachy na które najedzie kosiarka z impetem i styki dadzą dobry kontakt, można dokowanie zakończyć wtedy krańcówką też.
  • #3
    Marico
    Level 20  
    bobojad wrote:
    Cześć. Podoba mi się projekt ale przednie koło to chyba tylko na suche dni? Może dodać obsługę czujnika deszczu żeby na mokro nie kosić i nie oklejać kosiarki ścinkami.

    To koło oczywiście jest do wymiany, jeśli chodzi o pogodę to kosiarka dostaje dane pogodowe z systemu inteligentnego domu. Nie musi posiadać lokalnie czujnika.

    bobojad wrote:
    Piszę jednak żeby podpowiedzieć na temat styków ładowania. Na szrocie dostaniesz styki teleskopowe od bagażnika w seicento, albo od drzwi przesuwnych w citroenie berlingo. To są dosyć mocne styki ze sprężyną trochę podobne do szczotek w komutatorze, wystarczy że rozmieścisz duże pola z blachy na które najedzie kosiarka z impetem i styki dadzą dobry kontakt, można dokowanie zakończyć wtedy krańcówką też.

    O dziękuję za podpowiedź, to jakiś pomysł.
  • #4
    Shadowix
    Level 30  
    Marico wrote:
    To co jeszcze jest do zrobienia.
    Osłona tarczy.

    To winno być zrobione jako pierwsze! DIY, diyem ale bezpieczeństwo przede wszystkim. Dodaj też przycisk bezpieczeństwa w dostępnym miejscu na obudowie. Dodatkowo polecam też zamontować czujnik podniesienia - by awaryjnie wyłączyć nóż podczas przypadkowego podniesienia. Do wyłączenia awaryjnego (grzybek i czujnik podniesienia) nóż powinien też mieć hamulec do jak najszybszego zatrzymania. Radzę przemyślać bardzo dobrze te kwestię, bo palce nie odrastają. Stację dokującą ze stykami bardzo prosto ma rozwiązana kosiarka Stiga Autoclip.
  • #5
    Marico
    Level 20  
    Shadowix wrote:
    To winno być zrobione jako pierwsze! DIY, diyem ale bezpieczeństwo przede wszystkim. Dodaj też przycisk bezpieczeństwa w dostępnym miejscu na obudowie.

    Prowokacyjnie skomentuję, że tarcza ma służyć poprawnemu mulczowaniu a nie ochronie palców ;-).
    Co do przycisku awaryjnego zatrzymania i czujnika przechyłu to jest zaimplementowane.
  • #6
    zgierzman
    Level 30  
    Marico wrote:
    Prowokacyjnie skomentuję, że tarcza ma służyć poprawnemu mulczowaniu a nie ochronie palców

    Próba podniesienia kosiarki, na przykład w przypadku jej zablokowania na jakimś wertepie, może się skończyć szkodami w paznokciach :-)
    Podobnie, kiedy zaczną ją oglądać osoby postronne, na przykład goście na grillu, kiedy ktoś powie: "ale zajefajny gadżet zrobiłeś, potrzymaj mi piwo, to sobie obejrzę".
    Przydałaby się nie tylko osłona, ale też niezależna blokada napędu kosy, kiedy kosiarka zostanie uniesiona i nie stoi pewnie wszystkimi kołami na gruncie.
    Zastanawiam się tez nad tarczą z poliwęglanu. Mocowanie noży może się wyrabiać z czasem, przydałoby się tam lepsze łożyskowanie. Choćby jakaś na sztywno osadzona tulejka będąca łożyskiem noża. Masz coś takiego?
  • #7
    Marico
    Level 20  
    zgierzman wrote:
    Choćby jakaś na sztywno osadzona tulejka będąca łożyskiem noża. Masz coś takiego?

    Jest tulejowanie. Noże w ogóle nie dotykają tarczy pod czas wahania. Ta tarcza raczej jest tymczasowa aczkolwiek poliwęglan tutaj został wybrany celowo bo nie pęka tak łatwo jak "plexi".
    Być może zamienię na oryginalną tarczę Worx.
  • Bosch
  • #8
    szym86
    Level 11  
    Fajny projekt, bezcenna wiedza i idea diy, ale jakbym miał takie coś budować to dziękuję. Ostatnio pomagałem komuś zainstalować kosiarkę bosch indego 1200 kupioną jako używaną. Kopiowanie tego jest nieopłacalne. Sama np. obudowa jest skomplikowana, chroni przed warunkami pogodowymi, integruje w sobie czujniki przeszkód, przycisk stop, wyświetlacz, mechanizm ustawiamia wysokości, styki łączące ze stacją ładowania itp. Z reguły kosiarki diy wyglądają jak skrzynka narzędziowa.
  • #9
    szeryf3
    Level 25  
    @Marico, projekt jest super.
    Musiałeś dużo czasu spędzić nad jego wykonaniem.
    Gdybyś kiedyś mógł dodać jeszcze malutki panel fotowoltaiczny, to podczas koszenia trochę podładowywałbyś akumulator.
    Wiem, że to było by przerost formy nad treścią, ale byłbyś trochę proeko.
  • #10
    Marico
    Level 20  
    szym86 wrote:
    Kopiowanie tego jest nieopłacalne.

    Można z tym dyskutować. Fabryczna kosiarka, która ogarnęłaby wspomniany w opisie skomplikowany teren to koszt min 15tys. I fachowcy twierdzą że prawdopodobnie musiałyby być min. 2szt. Oprócz tego dochodzą prace dostosowawcze terenu, ponieważ w obecnej postaci (wysokie krawędzie trawników) do gotowych kosiarek to się nie nadaje (przewód graniczny musiałby być daleko od krawędzi a to powodowałoby szeroki pas nieskoszony). Budując własną implementuje wszystkie potrzebne funkcje.
  • #11
    szymon122
    Level 38  
    Wszystko fajnie, ale brakuje mi najważniejszego opisu, czyli "logiki" tej kosiarki.
    Rozumiem, że GPS daje zgrubne położenie, drut graniczny informuje dokąd można dojechać, lecz do w środku działki?
    Jest to logika typu: "Jedź do granicy, jak dojedziesz to skręć pod losowym kątem i jedź prosto" i tak w kółko?
    A może masz jakieś mapowanie terenu i "zamalowywanie" już skoszonego obszaru?
  • #12
    Marico
    Level 20  
    szymon122 wrote:
    Jest to logika typu: "Jedź do granicy, jak dojedziesz to skręć pod losowym kątem i jedź prosto" i tak w kółko?

    Na razie tak. Przy czym obecnie ten kąt nie jest losowy. Stara się się "rysować ułożonego na płaszczyźnie węża". W chwili obecnej testuję różne algorytmy, docelowy jeszcze nie jest wybrany. Uwzględniając, że kosiarka jeździ 24h to algorytm losowy też się sprawdzi na niedużym terenie, wynika to z opinii użytkowników tych "losowych" kosiarek (Worx, Landroid, tańsze modele Ambrigio, Gardena).
    GPS na razie służy do podziału terenu na mniejsze obszary by na nich się skupić, po skończeniu (po upływie zadanego czasu) przechodzi do kolejnego obszaru.
    Przyznaję, że opis logiki jest ubogi ale wynika to z tego, że jeszcze nie mam wyciągniętych końcowych wniosków. Liczę też na dyskusję/doświadczenia innych w tej kwestii.

    szymon122 wrote:
    A może masz jakieś mapowanie terenu i "zamalowywanie" już skoszonego obszaru?

    Na razie tego nie realizuję, być może w przyszłości.
  • #13
    Bogus105
    Level 16  
    Widzę, że jest tutaj sporo fachowców, którzy doskonale wiedzą co źle zrobiłeś, albo czego nie zrobiłeś. Prawda to Ty jedyny wykonałeś świetną robotę i moje szczere gratulacje w związku z posiadanym czasem i umiejętnościami - zarówno w majsterkowaniu jaki (głównie!) w programowaniu. Mam od kilku lat autokosiarkę (Viking iMov MI632) i nie wyobrażam sobie życia bez tego, mimo, że w garażu stoi traktorek. Po prostu szkoda czasu. Twoja implementacja jest mega ciekawa i działa. Spodobał mi się pomysł z realizacją noży. Sam myślę, żeby zmodyfikować u mnie ramię, aby można było zastosować ostrza trapezowe z tzw noży do tapet. Natknąłem się kiedyś na bardzo ciekawe opracowanie traktujące na temat samouczącego się algorytmu mapującego koszony teren. Kosiarki takie nie mają żadnych czujników poza wykrywaniem przewodu granicznego i analizą ilości kroków wysyłanych do silników krokowych kół napędowych. Matematyka nie od parady jest królową nauk:) Jak znaję na dysku PDF to mogę podrzucić.
    Pozdro!
  • #14
    kulfi27
    Level 9  
    Cześć, fajny projekcik zapewne sporo czasu kosztował, również pracuje na podobnym robotem z tym że udało mi się kupić uszkodzoną gardene
    więc mam obudowę i silniki, elektronikę wykonałem sam. Muszę przyznać że przy takim projekcie jest sporo rzeczy do ogarnięcia, jeśli chodzi o system ograniczający pole koszenia dla kosiarki nie miałem pojęcia zbytnio jak to zrobić użyte przez ciebie rozwiązanie wydaje się być ciekawe może również potestuje, ja w tym momencie mam tylko zewnętrzy drut którym "nadaję" kilka set impulsów w jakimś tam zadanym czasie, i tak jak pisałeś wcześniej nie jest to idealne rozwiązanie. Ciągle coś testuje i poprawiam w kodzie, algorytm koszenia u mnie jak na razie jest można powiedzieć losowy, teren który kosi jest dosyć trudny różne zakamarki ale muszę przyznać że daje rady. Fajnie że się podzieliłeś tym projektem, będzie się można powymieniać doświadczeniami :D
  • #15
    398216 Usunięty
    Level 43  
    Z jaką prędkością wiruje tarcza tnąca? Nie za wolno trochę? No i fakt faktem - poliwęglan w roli tarczy ... moim zdaniem to prośba o kłopoty - jakiś kamyk i odpryski pleksy (wraz z nożami) polecą na boki z dużą prędkością. Dlatego (między innymi) kosiarki maja wokół tarczy/noży osłonę stalową.
  • #16
    Marico
    Level 20  
    Poliwęglan to nie "pleksa", właśnie dlatego został użyty bo nie odpryskuje. Jest praktycznie niezniszczalny.
  • #18
    Marico
    Level 20  
    kulfi27 wrote:
    więc mam obudowę i silniki, elektronikę wykonałem sam.

    Opcję z gotowcem (tylko podmiana elektroniki) też rozpatrywałem ale jakoś nie trafiłem na szczególnie tanie zwłoki. A ten kanciak mnie urzekł, więc teraz już nie wiem czy go przełożę w coś modniejszego.
    A jakie są silniki (kosa, koła) w tej Gardenie? Bldc czy szczotkowe? Jak rozwiązałeś problem z wczesną detekcją drutu w swojej metodzie? Ile czasu taka Gardena kosi na jednym ładowaniu?
  • #19
    PRL
    Level 40  
    Jak dla mnie jest to jeżdżące pudełko. Nie spełnia zasadniczej funkcji, czyli koszenia.
  • #21
    398216 Usunięty
    Level 43  
    PRL wrote:
    Nie spełnia zasadniczej funkcji, czyli koszenia.

    Pytałem o obroty, ale odpowiedzi nie dostałem. Natomiast wykład o wytrzymałości poliwęglanu jak najbardziej.
  • #22
    PRL
    Level 40  
    @Marico Tak, na podstawie 'noży' i obrotów.


    Autonomiczna kosiarka DIY
  • #23
    Marico
    Level 20  
    Widzę, że trzeba Cię uświadomić jaką funkcję mają spełniać tego typu kosiarki. Wszelkie kosiarki autonomiczne/roboty (te powszechnie dostępne a nie jakieś do zastosowań specjalnych) nie służą do koszenia chwastów i zapuszczonych tygodniami trawników. Ponieważ jeżdżą codziennie jedynie z przerwami na ładowanie i ewentualny deszcz to ich zadaniem jest jedynie przycinać dzienny przyrost, czyli maks 1-3mm dziennie. I tylko do tego służą. Z powodu swojej systematyczności w działaniu nie potrzebują kosy o szerokości 10cm i długości 20cm.
    Z tego samego powodu nie potrzebują dużej liczby obrotów tarczy z nożami, które i tak nadrabiają tym, że im bliżej do brzytwy niż do ostrza kosy klasycznej kosiarki. Ostrzem takiej kosiarki można zaciąć się jak brzytwą, wielokrotnie tego doświadczyłem.

    Taka kosiarka oczywiście nie poradzi sobie z zapuszczonym trawnikiem tak jak spalinowa kosiarka z silnikiem 3kW i kosą 10x30 bo nie w tym celu jest stworzona. Jeśli z jakiś powodów (awaria kosiarki, brak zasilania) przez kilka dni taka kosiarka nie wyjedzie do pracy trzeba wyciągnąć klasyczną kosiarkę i z powrotem przygotować trawnik do kosiarki autonomicznej (przynajmniej w większości przypadków).

    Tarcza tnąca mojej kosiarki oraz jej noże niczym nie różnią się od takich innych na rynku.
    Zasada działania oraz zastosowanie również.

    Dodano po 5 [minuty]:

    398216 Usunięty wrote:
    Pytałem o obroty, ale odpowiedzi nie dostałem. Natomiast wykład o wytrzymałości poliwęglanu jak najbardziej.


    Pamiętam pytanie i odpowiem jak dokładnie zmierzę, na "oko" to obecnie z koszę poniżej 1000 rpm. Nie ma potrzeby więcej.
  • #24
    kulfi27
    Level 9  
    Marico wrote:
    kulfi27 wrote:
    więc mam obudowę i silniki, elektronikę wykonałem sam.

    Opcję z gotowcem (tylko podmiana elektroniki) też rozpatrywałem ale jakoś nie trafiłem na szczególnie tanie zwłoki. A ten kanciak mnie urzekł, więc teraz już nie wiem czy go przełożę w coś modniejszego.
    A jakie są silniki (kosa, koła) w tej Gardenie? Bldc czy szczotkowe? Jak rozwiązałeś problem z wczesną detekcją drutu w swojej metodzie? Ile czasu taka Gardena kosi na jednym ładowaniu?

    Silniki w gardenie to BLDC, jeśli chodzi chodzi o detekcję drutu jak pisałem wcześniej nie jest idealna mam nadzieję jak na razie, w określonym czasie nadaje daną ilość impulsów później robię przerwę, jak robót odczyta daną ilość przejeżdża zadany dystans na razie wykorzystuje tylko przedni czujnik mam również przygotowany tylny ale brak czasu na dalsze prace, na baterii średnio kosi 2 godziny w miesiącach naprawdę mocnego wzrostu trawy a mam bardzo gesty trawnik w sezonie letnim nawet do 3 godzin daje rady, baterie oryginalna przerobiłem zamontowałem mocniejsze ogniwa. W dokumentacji gardeny czy Husqvarna znalazłem że prędkość koszenie w ich modelech to jakieś 2800 rpm na minutę więc również zapodałem taką szybkość i jest oki.
  • #25
    kotbury
    Gantry automation specialist
    Mam głęboko chińską kosiareczę NAC MEX, chodzj jak zegarek (po lekkim tuningu typu wyłączenie czujek dziur w przednich kółkach oraz zrobienie bliźniaków na kółkach napędowych).
    Quote:
    Oczywiście jeśli ktoś ma tutaj do zaproponowania jakiś sprawdzony czujnik ultradźwiękowy lub IR odporny na słońce to chętnie przetestuję. Inne ciekawe rozwiązanie wykrywania przeszkód to np. obwodowy wężyk z czujnikiem ciśnienia. Zderzenie z przeszkodą naciska na wężyk, w którym wzrasta ciśnienie mierzone przez ten czujnik.

    Patrząc po niej - czujki przeszkód w formie zaawansowanej elektroniki jak napisał autor - są nieco chybione. Moja kosiareczka (jak i większość starszej i droższej braci) ma czujniki przeszkód mechaniczne - znaczy same sensory są hallotronowe ale przeszkody wykrywa sama zewnętrzna obudowa - umocowana sprężyście czterema sprężynami pionowymi do obudowy właściwej . Przy uderzeniu w przeszkodę obudowa z magnesami uginając się na sprężynach w którąś stronę uruchamia odpowiedni hallotron.
    Ale fakt - zrobienie czegoś takiego amatorsko byłoby trudne.
    A co do śledzenia - baza w moim egzemplarzu nie używa jakichś skomplikowanych algorytmów (sprawdzone analizatorem sygnału) tylko daje prostokątny sygnał 7,4 kHZ o sporej mocy 250 mW. i jakoś działa. Precyzja niezła, a zwiększa ją fakt, że przy zbliżeniu do drutu kosiarka znacząco zwalnia.
    PS. Tarcza noży ma w tym moim czajnisie 3000 rpm, a jest też (znaczy jak koła) na motorku BLDC, ale prędzej niż dla sensu - dla kosztów - sterowniki wszystkich motorków są identyczne, po drugie - łatwiej wykryć zablokowany nożyk w silniku BLDC (hallotrony w silniku plus sygnał błędu ze sterownika) niż kombinować amperometrykę w zwykłym szczotkowym.
  • #26
    Marico
    Level 20  
    kulfi27 wrote:
    Silniki w gardenie to BLDC

    Sterownik do tych silników budowałeś sam czy skorzystałeś z jakiegoś gotowca?
  • #27
    kulfi27
    Level 9  
    Całą elektronikę wykonałem sam jak również i sterownik dla silników, mózgiem całości jest STM32G474, jeszcze sporo pracy przede mną głównie od strony oprogramowania.
  • #28
    btsimonh
    Level 11  
    Sprawdź bipropellant (https://github.com/bipropellant) jako oprogramowanie układowe typu open source dla ,,normalnych" płyt sterowników hoverboard....
    To szybki początek jazdy kołami... i zapewnia czujniki przechyłu i przycisk z czujnikami deskorolki.
  • #29
    metalMANiu
    Level 19  
    Doceniam projekt no i wiedzę jaką Ci się udało posiąść. Mała uwaga odnośnie:
    Marico wrote:
    kontrola prądu pobieranego przez koła. Obecnie jest to główna metoda wykrywania przeszkody i na razie sprawia się zadowalająco.

    Wspominałeś o odpoczywających zwierzętach. Tu chyba bardziej by się przydała kontrola prądu silnika układu tnącego :)
    No chyba, że mówimy o zwierzętach typu krowa itp