Marek_Gorecki napisał: Może ktoś bawił się żyroskopem, może wie jak ten żyroskop półprzewodnikowy działa w rzeczywistosci?
W wielkim skrócie:
- akcelerometr (np. LIS35DE) pokazuje zmierzone wartości przyśpieszeń w osiach, a to, że przy okazji pokazuje przyśpieszenie ziemskie, to jakby efekt uboczny. Akcelerometr na płasko wskaże np. X=0.0, Y=0.0, Z=1.0, a przy obróceniu o 90 stopni wskaże np. X=1.0, Y=0.0, Z=0.5. Wynik ten będzie taki sam przez cały czas pomiaru. Te wartości grawitacji mierzone są jakby przypadkiem, bo oddziałują na akcelerometr, ale głównym celem akcelerometru jest pomiar przyśpieszenia równolegle do danej osi.
- żyroskop (np. L3GD20) pokazuje wartości w jednostce np. stopnie/radiany na sekundę. W spoczynku, wartość z żyroskopu to jest zero. Jeśli obrócisz go o 90 stopni w ciągu 1 sekundy, wartość pojedynczego pomiaru będzie 90. Wraz z zatrzymaniem obrotu, wartość mierzona wróci do zera.
- jest jeszcze magnetometr (np. LIS3MDL), czyli w zasadzie kompas. Tu nie podpowiem, jak działa; jednostką wyjściową jest Gauss.
Na rynku dostępne są układy scalone, które pełnią jedną lub kilka z wymienionych roli. Role te nazywa się stopniami swobody, bodajże (DoF - Degrees of Freedom).
Możesz kupić np. moduł 3DoF - będzie to np. akcelerometr 3-osiowy, możesz też kupić moduł 6DoF - akcelerometr 3-osiowy + żyroskop 3-osiowy. Moduł 9DoF? - 3 osie akcelerometru + 3 osie żyroskopu + 3 osie magnetometru.
Jest jeszcze 12DoF - o ile się nie mylę, to jest taki 9 DoF z dodatkowym pomiarem ciśnienia atmosferycznego (z którego da się przecież wyliczyć wysokość nad ziemią).
Co Ciebie powinno interesować? - nie jestem specjalistą, ale moduły 6DoF (akcelerometr+żyroskop) powinny być wystarczające do realizacji IMU - Inertial Measurment Unit (można użyć modułu 9DoF, wtedy dokładność powinna być większa, bodaj). Co to dokładnie jest IMU, nie opowiem, ale danymi wyjściowymi z przygotowanego IMU nie będą już dane typu ACC( X,Y,Z) + GYR(X,Y,Z) + MAG(X,Y,Z), tylko będą to trzy wartości: PITCH, ROLL, YAW. Z tego, co wiem, nic więcej Ci nie potrzeba.