Wiem że budujecie tutaj różne urządzenia a w tym wypadku chodzi o kosiarke zdalnie sterowana to powiem wam tak jako ciekawostke Husqvarna wypuscila na rynek kosiarke ktora rozpoznaje przeszkody i jest bez obslugowa obszar koszenia jest ograniczony drutem tzn cos na zasadzie anteny wiecej szczegółów podam przy najbliższej okazji i jakies dokladniejsze informacje. Pracuje w firmie ktora produkuje specjalne plyty do stacji dokujacej dla tej kosiarki, chodzi o to ze ona musi sie od czasu do czasu podladowac. Wiecej szczegolow jakies linki pozniej pozdrawiam
Andrzej
Niewiem jak ty ale ja taka kosiarke mialem razem z chlopakami zklubu RC SAmolory zeby nam kosila lotnisko. To jest strasznie bezuzyteczna zecz w stosunku do ceny. Noze sie szybko tepia i jak trawa jest ciut wieksza to kosiarka staje. Wole sam kosic RC kosiarka, budowa jej wyjdzie mnie 1/3 ceny kosiarki husqarna.
Moim zdaniem najodpowiedniejsze był by zastosowanie zwykłej kosiarki spalinowej. Napęd mógłby składać się z 4 silników od wycieraczek wraz z przekładniami, po jednym na koło. Zasilanie z akku żelowego 28Ah 12V. Zastosowałbym napęd "czołgowy". Pary silników sterowane były by przez mostki H. A mostki H były by uruchamiane przez zwykłą "aparaturę" z autka na zdalne sterowanie. I tak odpowiednio:
drążek skrętu R
-prawa strona tył
-lewa strona przód
drążek skrętu L
-prawa strona przód
-lewa strona tył
Wystarczą dwa mostki H o odpowiednich mocach, dzięki wbudowanym przekładniom kosiarka będzie jechać powoli i będzie miała duży zapas momentu. Lepiej zastosować zwykłe koła niż gąsienice, ponieważ gąsienica będzie przygniatać trawę, utrudniając koszenie (brzydkie pasy dłuższe niż reszta).
Pozdrawiam
Łukasz
Witam
To jest mój pierwszy post na tym forum ale na pewno nie ostatni. Buduję właśnie robota na bazie 4 silników od wycieraczek i nigdzie na tym forum jak również na wielu innych stronach poświęconych robotyce nie mogę znaleźć jakiegoś konkretnego schamaty lub nawet jego zalążka, jak wysterować silnikami takiej mocy ze standardowej proporcjonalnej aparatury modelarskiej.
W związku z brakiem jak na razie tego rozwiązania pozostanę przy sterowaniu 0/1. Poruszyłeś tu ciekawy temat czyli sterowanie drążkami lewo/prawo , przod/tyl. Fakt że najprościej byłoby zrobić dwa drążki przód tył, ale ja na razie nie mam kasy na kupienie aparatury modelarskiej, a moj synek dostał kiedyś auto zdalnie sterowane i chciałbym na razie "poyczyć" z niego elektronikię nie niszcząc zabawki. Jeżeli masz pomysł jak to zrobić byłbym wdzięczny za pomoc. Dla ułatwienia dodam, że mam już moduły wykonawcze na przekażnikach (po jednym na każdą stronę pojazdu). Do modułu wchodzi 5V sterujące o zmiennej polaryzacji , 12V zasilanie i wychodzi 12V o zmiennej polaryzacji do silników. Różnica między moją a twoją koncepcją polega na tym, że ja chciałbym zrobić układ taki, że jesli ster przod-tyl jest w pozycji spoczynkowej a kierunku lewo-prao wychylony to pojazd obraca sie w miejscu, natomiest jezeli w czasie jazdy na wprost zostanie wychylony ster kierunku to pojazd skreca zatrzymujac odpowiednią stronę napędu. Wiem że najprościej byłoby zrobić to na jakimś mikrosterowniku, ale na razie nie mam możliwości zrobić tego w ten sposób.
Mozę ktoś z Was miałby pomysł jak zrobić to w miare prostym sposobem. Jeśli okazałoby się to zbyt skomplikowane to porzuce ten pomysł i zaczeka to na mikrosterownik.
P.S. Mam pan żeby pojazd w przyszłym tygodniu był już na kołach. Jak tylko to nastąpi to foty podeślę.
Nawet czołgi zdalnie sterowane mają dwie wajchy w zdalnym sterowaniu i myśle że ciężko będzie to przeskoczyć. Myśle że musisz poważnie zastanowić się czy chcesz ryzykować sterowanie takiego pojazdu aparaturą z zabawki.
Wyobraź sobie że rozpędzisz swój pojazd do jakiejś prędkości, nie musi być duża, bo z opisu wynika że pojazd będzie trochę ważył. Nagle kończy się zasięg. Zabawka powinna stanąć, ale ponieważ będą tam mocniejsze silniki, większe i generujące spore zakłócenia, może nie stanąć, a wtedy o wypadek nie trudno. Widziałem co 10 kilogramowy robot zrobił z krzesłem - strach pomyśleć co byłoby gdyby był to człowiek - a wszystko przez awarię sterowania.
No i jeszcze inny problem. Silniki od wycieraczek mają przekładnie ślimakową, jeśli silnik przestanie się kręcić, koła staną i zaczną się ścierać, albo rozwalą przekładnie - zależnie od przyczepności
Gdybyś chciał wykorzystać sterowanie z zabawek musiałbyś tak dobrać się do elektroniki żeby uzyskać stany logiczne. Wtedy kilka bramek załatwi sprawę kombinacji. Albo zastosować sterownie z zabawki typu czołg - wtedy wystarczy odpowiednio podłączyć przekaźniki.
Aparatura modelarska lotnicza czasem wyposażona jest w mikser typu "V" gdyby podłączyć zamiast serw regulatory dwukierunkowe z wyłączonym silnikiem w neutrum, rozwiązałoby to sprawę sterowania, jednak taka aparatura troszkę kosztuje i regulatory trzeba kupić/zrobić - ale w zamian mamy pełny komfort z proporcjonalnym sterowaniem.
Nawet czołgi zdalnie sterowane mają dwie wajchy w zdalnym sterowaniu i myśle że ciężko będzie to przeskoczyć. Myśle że musisz poważnie zastanowić się czy chcesz ryzykować sterowanie takiego pojazdu aparaturą z zabawki.
Wyobraź sobie że rozpędzisz swój pojazd do jakiejś prędkości, nie musi być duża, bo z opisu wynika że pojazd będzie trochę ważył. Nagle kończy się zasięg. Zabawka powinna stanąć, ale ponieważ będą tam mocniejsze silniki, większe i generujące spore zakłócenia, może nie stanąć, a wtedy o wypadek nie trudno. Widziałem co 10 kilogramowy robot zrobił z krzesłem - strach pomyśleć co byłoby gdyby był to człowiek - a wszystko przez awarię sterowania.
No i jeszcze inny problem. Silniki od wycieraczek mają przekładnie ślimakową, jeśli silnik przestanie się kręcić, koła staną i zaczną się ścierać, albo rozwalą przekładnie - zależnie od przyczepności
Gdybyś chciał wykorzystać sterowanie z zabawek musiałbyś tak dobrać się do elektroniki żeby uzyskać stany logiczne. Wtedy kilka bramek załatwi sprawę kombinacji. Albo zastosować sterownie z zabawki typu czołg - wtedy wystarczy odpowiednio podłączyć przekaźniki.
Aparatura modelarska lotnicza czasem wyposażona jest w mikser typu "V" gdyby podłączyć zamiast serw regulatory dwukierunkowe z wyłączonym silnikiem w neutrum, rozwiązałoby to sprawę sterowania, jednak taka aparatura troszkę kosztuje i regulatory trzeba kupić/zrobić - ale w zamian mamy pełny komfort z proporcjonalnym sterowaniem.
Sorki jeśli zniechęciłem
Na razie jestem skazany na sterowanie logiczne bo aparatury proporcjonalnej niestety nie posiadam. Poza tym wczoraj zabrałem sie za funkcje logiczne z wykorzystaniem uproszczenia metoda Karnaugh'a , okazało się ze kumpel ma programator do jakiegoś typu mikrosterownika wiec chyba nie bedzie tak tragicznie , a poki co zrobie sterowanie tradycyjne (jeśli chodzi o napęd czołgowy).
Wczoraj do wieczora siedziałem w piwnicy i kleciłem moduł napędowy. Jak skończę pierwszy to pozostałe 3 to już będzie łątwizna - tylko sklonowac Jeśli chodzi o napęd to tak jak pisałem jest przekłądnia ślimakowa, więc w przypadku braku zasilania lub sygnału z odbiornika robot staje. No chyba że się odbiornik zepsuje.
A co do sterowania proporcjonalnego to bardzo chętnie bym zrobił , tylko że nie mogę znaleźć żadnego gotowego dekodera PCM który po odpowiednim "wzmocnieniu" byłby w stanie sterować tymi motorkami.
hm... temat chyba wymiera... ale...
zamierzam zbudowac kosiarke/hm... wlasciwie robota ogrodowego, bo koszenie to tylko jedna z funkcji - nie na zasadzie zdalengo sterowania ale raczej jako niezalezne urzadzenie.
mechanika, rzeczy typowe, bo najtansze...
standardowe kola 5-10'', stalowy stelarz, napedzana tylna os, sterowane kola przednie.
silnik napedowy... 250-300W/24V od hulajnogi elektrycznej... na allegro 90-100PLN.
silniczki do kosiarki.... NIE jeden ale kilka ostrzy.. bo trawy nie zamierzam kosic ale mielic! kto to pozniej bedzie grabil??. mielenie wymaga wiekszych obrotow i odpowiedniego ukladu ostrzy.. tak wiec 4 silniczki od wentylatora chlodnicy samochodowej wystarcza... cena... okolo 100PLN za sztuke.
silnik od wycieraczek jako naped skretu kol osi przedniej - cena okolo 120PLN.
zasilanie... akumulator 2x55Ah 12V.
elektronika... typowe duperele... czyli miedzy innymi...
cisnieniowy czujnik kolizji, czunik zblizeniowy ultradzwiekowy do 80cm w kazda strone.
poza koszeniem robocik bedzie spryskiwal i nawozil... maly dodatkowy naklad pracy a o ile zwiekszona funkcjonalnosc...
przygniecona przez kola trawa to nie problem, ostrza beda przed kolami z przodu!
pozostaje jedna kwestja jak dotad nie rozwiazana i wlasciwie to tu tkwi prawdziwy problem... LOKALIZACJA...
mam kilka pomyslow jak to zrobic, ale niestety albo bariera jest koszt czujnika albo stopien komplikacji ukladu i duzy koszt takze...
od paru miesiacy szukam sensownego rozwiazania i... chyba jestem juz troche rozczarowany niskim poziomem zaawansowania technologicznego naszej cywilizacji. bede sklanial sie powoli ku najprostrzym rozwiazaniom, czyli aktywnej lokalizacji w oparciu o czujniki zewnetrzne, napewno system kojarzony, pojedynczy.
i tu rzucam temat - ciagle majac nadzieje na przeblysk geniuszu, choc juz chyba nie swojego - "macie jakies sensowne pomysly na zrealizowanie systemu lokalizacji robota?"
tak na dobra sprawe nie musi byc to autolokalizacja... moze byc system zalezny od sond zewnetrznych, ale... dzialajacy.
wydaje mi sie ze przy zalozeniu ze kosiarka bedzie miala pretkosc nie wieksza niz 5km/h pelny odczyt polozenia powinien byc nie zadszy niz 1 raz na sekunde.
pozdrowienia
marek
PS.
przepraszam za bledy - jestem leniwym dyslektykiem, komputerami zajmuje sie od czasu kiedy nikt nie slyszal o polskiej stronie kodowej i generalnie nie zamierzam sie dalej edukowac w tym kierunku - nikt nie jest doskonaly!
Ostatnio czytlem o elektrycznej autonomicznej kosiarce w
.
.
.
"Swiecie Nauki" jeden albo kilka nr w stecz, nie pamietam, Ciekawie tam to rozwiazali. Nie powiem,
Kosiarka elektryczna byla uwzieziona w polu magnetycznym - tzn byla bariera wykonana ze zwyklego drutu w ktorym plynal prad elektryczny.
Czy pr, stalego czy zmiennego to nie wiem, ale
Na podstawie oczytu natezenia z 2 anten umieczonych w wozeczku, robocik - kosiarka byla w stanie zlokalizowac sie po x i Y.
W najprostszym przypadku mogly by byc czujniczki pola tak by kosiarka nie przekraczala "naryzowanej w ten sposob lini". Oczywiscie w prostszym roziwazaniu nie musi to byc kwardat, czy prostokat, ale moze byc to dowolny ksztalt.
tak, to jedna z metod ograniczenia ruchu kosiarki.
dwie petle jako czujniki indukcyjne i rozciagniety po ziemi drut zasilany generatorem rzedu 40-150khz... tak przynajmniej dziala jeden z modeli komercyjnych.
hm... lokalizacja x,y ta metoda jest raczej trudna... za to okreslenie obszarow roboczych jest dosc precyzyjne.
do lokalizacji x,y lepsza jest metoda oparta na telemetrii. np stacje nadawczo/odbiorcze umieszczone w zasiegu ale w krancowych punktach obszaru (albo lepiej poza nim) - wymagane sa minimalnie 3 stacje. zaleznie od medium wymagana jest, badz nie bezposrednia widocznosc.
w zaleznosci od metody mozna lokalizowac kosiarke aktywnie, badz pasywnie. aktywnie to np poprzez ping'niecie do punktu nadawczego, i nasluchanie odpowiedzi. ciekawe efekty daje kojarzenie roznych mediow, np. ping w podczerwieni lub radio i odbior echa w ultradzwiekach.
pasywnie czyli tylko nasluchiwac stale nadajacej stacji. pozycje mozna oceniac poprzez analize konta polozenia, badz odleglosci od wzgledem stacji.
wszystko jest w duzej mierze uzaleznione od warunkow zewnetrznych czyli przede wszystkim zabudowy, przeszkod odbijajacych media i zalozonych parametrow. nie ma sensu uzywac radia jezeli w terenie jest duzo przeszkod dajacych duze echo. idealem jest plaska pustynia... ale tam trawa nie rosnie... bodobno .
wedlug mnnie nie ma metody uniwersalnej... poki co... jak wejdzie nastepca GPS, dajacy dokladnosc do 1m, sytuacja zmieni sie diametralnie... mam nadzieje ze to juz niedlugo.
Można też spróbować lokalizować kosiarke za pomocą ruchomej anteny odbiorczej (kierunkowej).
Mamy kilka nadajników wbitych w ziemię które wysyłają inne kody. Antena w kosiarce się obraca i w tym położeniu gdzie najmocnejszy sygnał tam jest nadajnik. Tak mając 3 stacje nadawcze będzie można zakodować w 3 wartościach kątów zapisać położenie i kierunek kosiarki.
Niestety problem echa. Można go rozwiązać używając toru optycznego (najlepiej działać będzie w nocy)(w sadzie nie będzie się sprawdzać)
tak... im wyzsza czestotliwosc tym wieksza podatnosc na odbicia, ale...
tym wieksza zarazem mozliwa kierunkowosc anteny...
z odbiciami moznaby niby sobie poradzic, bo czesc sygnalu i tak dotrze, co najwyzej bedzie miala nizszy poziom... a mnie nie interesuja echa tylko pierwsza fala.
problemem jest natomiast... czestotliwosci... 10Gh+ co oznacza... lekko mowiac... trudnosci!
czy widzial ktos moduly nadajnikow/odbiornikow na czestotliwosci Gh'cowe? np. 10+??? Wiem ze mozna to zrobic na diodach gunna, ale od teorii do praktyki... to dluga droga.
pomysl ciekawy ale szanse na realizacje z powodow technicznych - marne
tak czysto teoretycznie rozwazajac... czy budowal ktos w cyfrowce na czestotliwosciach rzedu 500-600Mh?
gdyby zbudowac pierwsze 2 stopnie licznika na tych czestotliwosciach, moznaby pokusic sie od pomimar odleglosci (swiatlo odpada z wiadomych wzgledow) nie konta.
a tak wlasciwie, czy ktos wie na jakiej zasadzie dzialaja dalmimerze laserowe? te prostrze napweno na zasadzie pomiaru konta, a te drozsze... czasu?
wg. mnie najrozsądniejsze będzie wykorzystanie podczeriwni do rozpoznawania terenu do koszenia, rośliny(trawa) odbijają je dokonale. A teren ogrodzić robiąc nadajniki na ultradźwięki, lub podłanczając ogrodzenie(lub rozciągnąć drucik) tak jak napisał to kolega wyżej. Do sterowania wystarczył by wtedy jakiś PIC i wydaje się prostrze niż lokalizacja i sterowanie zewnętrzne. Co do napędu to napęd od wycieraczek osobny na każde koło był by dość prosty do wpisania w mikroprocesor(koder D/A), choćby procedura nawracania kosiarki. Pozdrawiam
Hm... wlasciwie to nie, ale powoli kompletuje elementy.
Mam juz silniki napedowe 2 szt.... o takie... 250W, 14A, 280rpm. Chcialem kupic Kollmorgana 300W bezszczotkowy ale pomimo ze mial wbudowany strownik, mial dwie wady... wymagal przerobki zeby moc krecic w tyl i... koszt transportu byl zabojczy! mozna go kupic np. tu... http://www.electricscooterparts.com/motors.html ... zal pozostal ze w stanach maja takie fajne i tanie rzeczy! No ale ktos musi placic za tych darmozjadow z Brukseli. DZIEKUJEMY CI EU!
Najwiekszy problem mam z mechanika... bo trudno wszystko robic samemu a kupic dokladnie co potrzeba nie sposob, bo by to kosztowalo $$$...
Kierunek rozwoju:
1. Zasilanie... 2x12v55Ah + alternator z malym silnikiem spalinowym.
2. Budowa jak najbardziej modulowa
3. HAL
4. RT Linux
5. Software jak najbardziej modulowy i virtulany... dedykowane procesy do komunikacji z hardware, osobne procesy odpowiedzialne za kluczowe funkcje. IPC przez shared memory z dedykowanymi procesami archiwizacji. Kolejkowanie zadan przez 'proces ownerow'
6. GPS, wire guidance i RFID
Troche wkurza mnie robota hardwareowa ale mam nadzieje za do pazdziernika moze listopada skoncze chassis i naped bez generatora pradu (to w tej chwili nie jest niezbedne).
Glowna plyta jest skonfigurowana i pierwsze testy IPC i stabilnosci w trakcie.
To czego jeszcze nie rozgryzlem to pare banalnych rzeczy:
1. Gdzie mozna kupic modul wire guidance... albo jak zrobic...
2. RFID, jak zrobic antene do tego... http://www.netronix.pl/produkt.php?no=31 tak zeby zasieg mial 50-70cm.
Idea jest taka... technologia GPS jest na tyle rozwinieta ze nie stanowi problemu czulosc, ale dokladnosc jeszcze tak... tak wiec wirygodnosc GPS bedzie miala najmniejszy wspolczynnik zaufania (planuje urzycie takich modulow http://www.u-blox.com/products/lea_5t.html)
Rownolegle z GPS bedzie wykorzystywana technologia wire guidance (jak sie naucze jak to zrobic). Wspolczynnik zaufania odczytow bedzie mial wysoki poziom. Najdokladniejsza wiarygodnosc bedzie mialo pozycjonowanie w oparciu o RFID. Po najechanie na taga (tagi pralnicze) system odczyta dokladna pozycje.
Powyzszym 'procesem' bedzie zarzadzal proces navigd, ktory bedzie odpowiedzialy tylko i wylacznie za navigacje podajac 5 razy na sekunde (moze 10 zobaczymy jak wyjdzie performance) dane do pamieci dzielonej.
Inny process zwany drived bedzie autonomicznie wykonywal korekty kursu wysnaczonego przez glowny proces w oparciu o informacje miedzy innymi z navigd.
Mysle ze zabawa bedzie przednia jak to wszystko bedzie (lub nie) dzialac.
Jak macie jakies pomysly na sensor faz pola (wire guidance) albo RFID o polecam sie
250W, 14A, 280rpm. Chcialem kupic Kollmorgana 300W bezszczotkowy 
ale pomimo ze mial wbudowany strownik, mial dwie wady... wymagal przerobki zeby moc krecic w tyl i... koszt transportu byl zabojczy! mozna go kupic np. tu... 
w naszej ukochanej EU mozna go kupic tu... 
czyli TC 1Ghz, 256MB RAM. Narazie siedzi tam 20GB hdd, ale jak skoncze development to wrzuce wszytko na 1GB IDEFlash.
