Witam. Chciałem przedstawić to co udało mi się zmontować, mianowicie robota Murphy. Z założenia projektowego ma to być autonomiczna jednostka jezdna, póki co zachowuje się jak pijany bąk 
. Na załączonych zdjęciach widać mniej więcej budowę:
mózg to ATmega 8L (taktowanie 8MHz),
sterownik silników to L293B (obciążalność do 1A - nie posiada diod zabezpieczających, w przyszłości dolutuje równolegle L293D(600mA + diody przeciwprzepięciowe) co da mi 1600 mA oraz diody na pokładzie).
dwa czujniki zderzeniowe (skonstruowałem już czujniki na podczerwień schemat załączony (jest to projekt ze strony robotroom) czujniki te poprzez dzięki wykorzystaniu częstotliwościowego załączania napięcia na diodzie moja zakres działania około 15-20cm, jest możliwość zwiększenia zasięgu poprzez zmniejszenie rezystora ograniczającego prąd na diodzie, jednak może to doprowadzić do trwałego uszkodzenia diody której max prąd to 100mA (widziałem projekt gdzie przez bardzo krótki okres czasu płynie prąd rzędu 1A (!) co daje zasięg do 20m (!) ale wtedy robot widziałby za daleko). Odbiornikiem jest układ TSOP 1736.
Silniki są wybebeszone z CD-ROM ów, napęd bezpośredni podany na koło i tu pojawia się problem. Proszę o poradę, zasilam układ napięciem od 9V ale to mało więc podaje 12V (takim napięciem zasilam mostek L293 i takie dostają silniki) jednak ich moment obrotowy jest niewystarczający, tzn. silniki powoli się rozkręcają, szukam czegoś odpowiedniego, tzn. silnik który miałby gotowe przełożenie, był mały pobierał max 12V, wolnoobrotowy ale posiadający dużą moc (dobre przełożenie) czy ktoś może coś doradzić? Silniki krokowe odpadają ze względu na masę i wielkość, zastanawiałem się nad silnikami serwomodelarskimi ale nie orientuje się w ogóle jakimi parametrami się cechują (wiem że należy je modyfikować itp.), zastanawiam się również nad silnikami modelarskimi typu SPEED 400, mają one przełożenie ale nie wiem co dające - (tzn. przełożenie 2:1 o dwa obroty silnika a 1 koła - silnik ma małą zębatkę na koło podawana jest zębatka duża) jakie parametry są mi potrzebne? Proszę o odpowiedzi i porady
Na osi kół zamontowane są tarczki od myszy, czujnikiem będzie transoptor szczelinowy TCST 5123 (dioda i fototranzystor w obudowie ze szczeliną), na wyjściu czujnika prawdopodobnie zamontuje bramkę Schmidta (nie wiem dokładnie po co ponoć niweluje drgania gasnące zakłucajace prawidłowość odczytywania poziomu logicznego).
A teraz foty - pierwsza wersja podwozia miała napęd paskowy, po nieudanych próbach napędu na dwa koła na stronę jednym silnikiem (układ z 4kołami) zastąpiłem układ dwoma kołami i jednym skrętnym samobieżnym, oczywiście przełożenie paskowe sprytnie wykonane z dwóch podkładek pod liczniki gazowe sklejonych razem (jedno starte dzięki czemu miało mniejsza średnice) i doklejonych na koło przez co powstawał rowek w który można było naciągnąć pasek napędu. Rozwiązanie takie było fatalne, duże straty mocy, obciążenie silników ale stosunkowo dobry moment obrotowy (żadna rewelacja ale jednak), kolejna wersja zbudowana na gąsienicach jednak wykonanie również nie odpowiadało wymogom silniki 6V na dodatek zasilane 12V i niezbyt chciały uciągnąć cudaka. Ostatnia wersja widoczna na zdjęciach i opisywana wyżej.
Tak w skrócie można przedstawić projekt w przyszłości planuje zastąpić płytkę uniwersalną płytka zaprojektowaną i wytrawioną przeze mnie oraz usprawnić napęd.
Proszę o pytania i porady, dziękuję...
PS tu link do budowy nadajnika czujnika
http://www.robotroom.com/Infrared555.html
. Na załączonych zdjęciach widać mniej więcej budowę:
mózg to ATmega 8L (taktowanie 8MHz),
sterownik silników to L293B (obciążalność do 1A - nie posiada diod zabezpieczających, w przyszłości dolutuje równolegle L293D(600mA + diody przeciwprzepięciowe) co da mi 1600 mA oraz diody na pokładzie).
dwa czujniki zderzeniowe (skonstruowałem już czujniki na podczerwień schemat załączony (jest to projekt ze strony robotroom) czujniki te poprzez dzięki wykorzystaniu częstotliwościowego załączania napięcia na diodzie moja zakres działania około 15-20cm, jest możliwość zwiększenia zasięgu poprzez zmniejszenie rezystora ograniczającego prąd na diodzie, jednak może to doprowadzić do trwałego uszkodzenia diody której max prąd to 100mA (widziałem projekt gdzie przez bardzo krótki okres czasu płynie prąd rzędu 1A (!) co daje zasięg do 20m (!) ale wtedy robot widziałby za daleko). Odbiornikiem jest układ TSOP 1736.
Silniki są wybebeszone z CD-ROM ów, napęd bezpośredni podany na koło i tu pojawia się problem. Proszę o poradę, zasilam układ napięciem od 9V ale to mało więc podaje 12V (takim napięciem zasilam mostek L293 i takie dostają silniki) jednak ich moment obrotowy jest niewystarczający, tzn. silniki powoli się rozkręcają, szukam czegoś odpowiedniego, tzn. silnik który miałby gotowe przełożenie, był mały pobierał max 12V, wolnoobrotowy ale posiadający dużą moc (dobre przełożenie) czy ktoś może coś doradzić? Silniki krokowe odpadają ze względu na masę i wielkość, zastanawiałem się nad silnikami serwomodelarskimi ale nie orientuje się w ogóle jakimi parametrami się cechują (wiem że należy je modyfikować itp.), zastanawiam się również nad silnikami modelarskimi typu SPEED 400, mają one przełożenie ale nie wiem co dające - (tzn. przełożenie 2:1 o dwa obroty silnika a 1 koła - silnik ma małą zębatkę na koło podawana jest zębatka duża) jakie parametry są mi potrzebne? Proszę o odpowiedzi i porady
Na osi kół zamontowane są tarczki od myszy, czujnikiem będzie transoptor szczelinowy TCST 5123 (dioda i fototranzystor w obudowie ze szczeliną), na wyjściu czujnika prawdopodobnie zamontuje bramkę Schmidta (nie wiem dokładnie po co ponoć niweluje drgania gasnące zakłucajace prawidłowość odczytywania poziomu logicznego).
A teraz foty - pierwsza wersja podwozia miała napęd paskowy, po nieudanych próbach napędu na dwa koła na stronę jednym silnikiem (układ z 4kołami) zastąpiłem układ dwoma kołami i jednym skrętnym samobieżnym, oczywiście przełożenie paskowe sprytnie wykonane z dwóch podkładek pod liczniki gazowe sklejonych razem (jedno starte dzięki czemu miało mniejsza średnice) i doklejonych na koło przez co powstawał rowek w który można było naciągnąć pasek napędu. Rozwiązanie takie było fatalne, duże straty mocy, obciążenie silników ale stosunkowo dobry moment obrotowy (żadna rewelacja ale jednak), kolejna wersja zbudowana na gąsienicach jednak wykonanie również nie odpowiadało wymogom silniki 6V na dodatek zasilane 12V i niezbyt chciały uciągnąć cudaka. Ostatnia wersja widoczna na zdjęciach i opisywana wyżej.
Tak w skrócie można przedstawić projekt w przyszłości planuje zastąpić płytkę uniwersalną płytka zaprojektowaną i wytrawioną przeze mnie oraz usprawnić napęd.
Proszę o pytania i porady, dziękuję...
PS tu link do budowy nadajnika czujnika
http://www.robotroom.com/Infrared555.html
Załączniki:
-
xBild0051.jpg
(68.69 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
xBild0050.jpg
(64.91 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
xBild0049.jpg
(72.48 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
13-12-05_1447.jpg
(38.21 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
13-12-05_1449.jpg
(32.6 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
13-12-05_1442.jpg
(38.17 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
13-12-05_1446.jpg
(34.52 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
PS ten dziwny układ z trzema płytkami to czujniki bezprzewodowe na podczerwien:)
