Robot- mechaniczne ramię

Witam.

Dzieki za umiezczenie filmikow na stronce. Co do dodatkowych stopni swobody to pisalem wczesniej. Mozna by cos takiego dorobic tylko ze to mocno komplikuje calosc. Pomysl z przesuwanym ogniwem jest ok, chociaz jeszcze ciekawsze bylo by obrotowe .
Chwytak z sasadzie nie ma mocnego scisku bo silnik ktory go napedza jest raczej malej mocy, pozatym przydal by sie zamiast niego silnik odrazu z przekladnia. Sa takie fajne silniczki co wal wychodzi jak w zwyklym silniku i maja one odrazu z przekladnie tylko sa cholernie drogie.

Chwytak posiada "czujnik sily scisku" Tym czujnikiem jest sam silnik -a dokladnie pomiar jego pradu. Jesli chwytaki chwyci jakas rzecz i nastepuje zaciskanie to w momencie zacisniecia sie chwytaka prad w silniku zaczyna wzrastac. Jest on mierzony przez ATmege i w odpowiednim momencie silnik jest wylaczony.
Dolaczam fotke na ktorej widac polaczenie silnika sterujacego chwytakiem z mechanizmem chwytaka.

No to gitarka Bardzo sprytnie wymyslone z tym zaciskaniem

Można wykorzystać suwmiarki elektroniczne, zamocowane po koncie ramienia robota, będzie lepsza dokładność pozycjonowania
Niestety trzeba napisać programik który będzie czytał pozycję z suwmiarki, a może nawet specjalny program do robota
http://www.cnc.info.pl/viewtopic.php?t=428
Może ktoś czuje się na siłach napisanie takiego programu?

Super to mechaniczne ramie, zrób jakąś obudowe do cześci sterującej A w ramien u mizesz pochować ładnie kabelki (tam gdize można) i malnąć je na czarny mat albo cos... Bo co do konstrukcji to 6/6 teraz został tylko wyglad do dopracowania i na wystawe sie nadaje!!

Witam

pomysl super, wykonanie takze

adamusx -> pisales cos ze przydalby sie mozniejszy silnik do chwytaka, silniki z przekladniami o ktorych wspomniales sa w wiertarko-wkretarkach akumulatorowych. Zreszta te silniki sa gabarytowo identyczne z tym ktorego zastosowales w chwytaku.
Co do ceny to jakas badziewiasta wkretarke kupisz za grosze.

Pozdrawiam i gratuluje pomyslu

Witam
No projetk naprawde super, bardzo mi sie podoba i naprawde za niewielką kase. Nie myślałeś nad zdalnym sterowaniem ? To byłby niezły bajer

Pozdrawiam.

Jak znajde troche czasu to dopracuje algorytm sterowania, moze jakies zdalne sterowanie tez sie wymysli:)

Czy kontroler dało by sie zaadaptować do MACHA aby wykorzystać do sterowania 3 osiami w CNC , byłbym tym bardzo zainteresowany. Bo szukam jakiegoś taniego rozwiąania ala serwomotory a silniczki do wycieraczek to rzeczywiście bardzo trwałe i sprawdzone konstrukcje.
A przede wszystkim gratuluję tak zmyślnego projektu. Jednak sterowanie z komputera to podstawa.
Maży mi sie możliwość wykorzystania takiego kontrolera do frezareczki CNC.
Pozdrawiam:D

Piekna konstrukcja. Naprawde gratuluje

projekt jest super!!!
a mozna prosic o program???

Witam - konstrukcja naprawdę fajna
a nad programem popracuj - ja u siebie steruję 6 cioma silnikami krokowymi i jednym prądu stałego z enkoderem każdy może być jednocześnie uruchomiony z różnymi prędkościami przy czym maksymalnie mogą mieć 2000 impulsów/sek
do tego wykonuję do 40-50 operacji trygonometrycznych oraz obliczania potęg i pierwiastków (na liczbach zmiennoprzecinkowych) na sekundę
a wszystko to na dallasie 89c450 i kwarcu 3.686.400 Hz
Powodzonka w programowaniu

Kiedy zrobilem wlasne ramie (ktores tam z kolei, jednak najbardziej dopracowne ze wsytkich),
zamiast foftokomorek zastosowalem potencjometry oraz multipleksowany przetwornik z pojedynczym calkowaniem - wiec wszytko bylo gucio

Podczas budowanie czego kolwiek mam zwyczaj sprawdzania wszytkiego na krotko (zgubne nastawienie na jak najszybszy efekt)
Szybciutko zbudowalem ukldzic z dwoma komparatorami i prkami: jeden w dloni a drugi na ramieniu;P (wiem, sterowmiaie wlcz-wylacz nie najlepsze ale bylo odrazu w dodtaku plytka pod uk i a/c byla jeszce w sklepie ) No i stalo sie - wlaczylem i sie przerazilem kiedy okazalo sie ze ramie oscyluje okropnie- zrazilem sie tym bardzo i projekt poszedl w kąt a wykonany pozniej przetwornik zadomowil sie w aparature do modeli.
A teraz widze ze takie cos da sie zrobic.

kilka pytan:
adamusx czy niebylo problemu z brakiem czasu? czy funkcja pomiaru przemieszcenia (foftokomorki), w jakis fajny sposob nie jest polaczona z pwmem do silnikow innymi slowy czy musiales duzo kombinowac przy oprogramownaiu robota?
To co wyciagne z z mojego ac to ok 16 pomiarow/s na kazdy kanal - i to mnie troche smuci. Dlatego prawdopodobnie musialbym sie przerzycic na ttarcze przeslonowe i fotokomorki- tak ja ty, na jednym ze zdjec widzialem tarcze-dosc rzadką, co by sie stalo z twoim programem gdybym ilosc oczek zwiekszyl cztery razy? czy by sie wyrobil?
jeden z moich silnikow niema slimaka, i kiedy sie rozpedzi to poprostu leci... , nie mam tez odpowiedniego sterownika ktory zwiera koncowki silnika kiedy sie nie ma krecic, wiec czy twoj program przewiduje hamowanie dynamiczne?

No i wreszcie: czy moglby przedstawic w ogolnikach swoj program - jego funkcje odpowiadajace za serowanie silnikami i dekodowanie fotokomorek


Na zdjecioach ramie z laminatu po demontarzu i jego mechanizmy, ramie ma 5 osi + jeden silnik na zaciskanie szcypiec, mechanizmu obrotowej podstawy jeszce niema (bo jeszze niewiem na czym to mozna zamontowac) pierwszy stopien ramienia to przekladnia planetarna od starej wkretarki + troche kolek zebatych z zabawek i silnik od magnetofonu. Drugi to video za wyjatkiem trzech piewrszech kolek zeb., Trzeci: silnik z suszarki i zebatki drukarkowe. Obracanie szczypiec to silnik krokowy i fragment magnetofonu, Zaciskanie szczypiec zmontowalem z cdromu i drukarki
Oto moje dzielo:

tu sa fimki dla tych co punktów nie mają
http://rapidshare.de/files/24267863/film1_robot_w_akcji_1886.rar.html
http://rapidshare.de/files/24268582/filmik_robot_90_speed_1403.rar.html
http://rapidshare.de/files/24268795/film_robot3_1729.rar.html

coś mi się wydaje, że filmuki nie działają. Można prosić o ponowne umieszczenie, albo wysłanie na maila xutywx(ałupa)interia.pl

Konstrukcja na prawdę godna uwagi.

Mam pytanie .
jak podłączyć silnik ( taki właśnie od wycieraczki ) pod 12V żeby można było zmieniać kierunek obracania sie ( chodzi mi o obroty lewo-prawo ) bez przemieniania biegunów żeby można było włączać lewe obroty jednym wyłącznikiem a prawe drugim ????????
Prosze o pomoc i zgóry dziękuje

avatar wrote:

silniki pradu zmiennego bezkomutatorowe .. ciekawe a jakie to sa ? bo ja znam tylko klatkowe , te to wogole maja malutenki momet obrotowy , mzoe to jednak byly silnik korowe ?

Oj, zdziwiłbyś się - poza silnikami uniwersalnymi chyba wszystkie silniki prądu przemiennego są bezkomutatorowe. No chyba, że według Ciebie pierścienie ślizgowe+szczotki to też komutator(komutować=przełączać, w tym przypadku kierunek przepływu prądu w uzwojeniu wirnika, co w silnikach ze szczotkami i pierścieniami ślizgowymi oczywiście nie ma miejsca)...

Pomoze mi ktoś na moje pytanie które jest wyżej odnośnie podłączenia silnika ?????????
czekam na odpowiedz

Podczas budowanie czego kolwiek mam zwyczaj sprawdzania wszytkiego na krotko (zgubne nastawienie na jak najszybszy efekt)
Szybciutko zbudowalem ukldzic z dwoma komparatorami i prkami: jeden w dloni a drugi na ramieniu;P (wiem, sterowmiaie wlcz-wylacz nie najlepsze ale bylo odrazu w dodtaku plytka pod uk i a/c byla jeszce w sklepie )



Mógłbyś napisać jak ty to podłączyłeś ??? Jakiś schemat bo chyba własnie o takie podłączenie mi chodzi ?????/

a moze zeby jeszcze na perkusji gral...luudzie,spokojnie.Projekt fantastyczny,ale mysle ze wszystko w swoim czasie.

Super ekstra pełen wypas

moja ocena 10/10

pozdro!

Mam pytanie .
jak podłączyć silnik ( taki właśnie od wycieraczki ) pod 12V żeby można było zmieniać kierunek obracania sie ( chodzi mi o obroty lewo-prawo ) bez przemieniania biegunów żeby można było włączać lewe obroty jednym wyłącznikiem a prawe drugim ????????
Prosze o pomoc i zgóry dziękuje

Np. w ten sposób:

https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=2715455#2715455

Układ sprawdzony bo sterowałem nim swojego robota kroczącego.
Sterujesz włączaniem kierunku obrotu przez uruchomienie jednego tranzystorów który to uruchamia przekaźnik (to takie pokreskowane).

Pytania ?

Z czego jeszcze można zrobić konstrukcję ramienia?

Ogółem to z czego tylko chcesz . Jedynym ograniczeniem jest twoja wyobraźnia. Ja ze starego cd-romu zbudowałem robota kroczącego, na co nie wydałem więcej niż 15zł...

Możesz wykorzystać silnik z wycieraczek samochodowych, silniki z cd-romu z odpowiednią przekładnią, jak się uprzesz to nawet z miksera kuchennego zrobisz ;D....

No dober.Myślałem też żeby wykorzystać elementy obudów po komuterach - mam kilka starych.Mają ciekawe kształty i dopasowane otwory.Teraz na feriach porozbieram je i coś sklecę

Tylko że ja niechce sterować tym silnikiem przez port LPT tylko ręcznie . Np. jednym przyciskiem silnik bedzie sie obracał w lewo a drugim w prawo . Jak to podłączyć niewiem czasmi ktoś . Jak tak to prosiłbym o jakiś schemat .

Dodano po 12 [minuty]:

Chodzi mi o cos takiego jak w załczniku . jak to podłączyć

No to ten schemat możesz wykorzystać.Po porostu zamiast portu LPT dajesz przycisk czy tam styk z + baterii.
To polega tylko na tym ze na bramkę tranzystora jest podawane jakieś napięcie przez co tranzystor się odtyka i zaczyna przewodzić, po odjęciu tego napięcia z powrotem przestaje przewodzić.
Przy niższych mocach i napięciach można zastosować sam tranzystor, ale silnik od wycieraczek trochę potrzebuje więc proponuje przekaźnik zastosować.

A mógłbys mi to narysować jak co podłączyć i jakie elementy użyć ??

Proszę bardzo.



Aby tranzystor odetkać musisz jego G połączyć z +V, tedy zacznie przewodzić, przekaźnik się włączy i silnik zacznie się kręcić. Jak tak samo zrobić z drugim tranzystorem to sytuacja się powtórzy ale silnik zacznie się kręcić w drugą stroną.

Ogółem ten układ zaprojektowałem do sterowania elektronicznego, ale jeśli potrzebujesz zmieniać kierunek obrotów silnika tylko przyciskiem to możesz zamiast tranzystora wsadzić po prostu przełącznik, i po naciśnięciu takiego przekaźnik się włącza i silnik się kręci.....

Pytania ?

A jaki to ma być ten przekażnik . chodzi mi o jego wartosć .