Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Robot- mechaniczne ramię

adamusx 18 Mar 2006 12:16 73902 120
Tespol
  • #31
    adamusx
    Level 27  
    Witam.

    Dzieki za umiezczenie filmikow na stronce. Co do dodatkowych stopni swobody to pisalem wczesniej. Mozna by cos takiego dorobic tylko ze to mocno komplikuje calosc. Pomysl z przesuwanym ogniwem jest ok, chociaz jeszcze ciekawsze bylo by obrotowe .
    Chwytak z sasadzie nie ma mocnego scisku bo silnik ktory go napedza jest raczej malej mocy, pozatym przydal by sie zamiast niego silnik odrazu z przekladnia. Sa takie fajne silniczki co wal wychodzi jak w zwyklym silniku i maja one odrazu z przekladnie tylko sa cholernie drogie.

    Chwytak posiada "czujnik sily scisku" Tym czujnikiem jest sam silnik -a dokladnie pomiar jego pradu. Jesli chwytaki chwyci jakas rzecz i nastepuje zaciskanie to w momencie zacisniecia sie chwytaka prad w silniku zaczyna wzrastac. Jest on mierzony przez ATmege i w odpowiednim momencie silnik jest wylaczony.
    Dolaczam fotke na ktorej widac polaczenie silnika sterujacego chwytakiem z mechanizmem chwytaka.
  • Tespol
  • #32
    mariuz
    Level 31  
    No to gitarka :D Bardzo sprytnie wymyslone z tym zaciskaniem :D
  • #33
    MAAKX
    Level 13  
    Można wykorzystać suwmiarki elektroniczne, zamocowane po koncie ramienia robota, będzie lepsza dokładność pozycjonowania
    Niestety trzeba napisać programik który będzie czytał pozycję z suwmiarki, a może nawet specjalny program do robota
    http://www.cnc.info.pl/viewtopic.php?t=428
    Może ktoś czuje się na siłach napisanie takiego programu?
  • #34
    blade13
    Level 14  
    Super to mechaniczne ramie, zrób jakąś obudowe do cześci sterującej :) A w ramien u mizesz pochować ładnie kabelki (tam gdize można) i malnąć je na czarny mat albo cos... Bo co do konstrukcji to 6/6 teraz został tylko wyglad do dopracowania i na wystawe sie nadaje!! :)
  • #35
    przemo.t
    Level 27  
    Witam

    pomysl super, wykonanie takze ;)

    adamusx -> pisales cos ze przydalby sie mozniejszy silnik do chwytaka, silniki z przekladniami o ktorych wspomniales sa w wiertarko-wkretarkach akumulatorowych. Zreszta te silniki sa gabarytowo identyczne z tym ktorego zastosowales w chwytaku.
    Co do ceny to jakas badziewiasta wkretarke kupisz za grosze.

    Pozdrawiam i gratuluje pomyslu
  • Tespol
  • #36
    kozik
    Level 16  
    Witam
    No projetk naprawde super, bardzo mi sie podoba i naprawde za niewielką kase. Nie myślałeś nad zdalnym sterowaniem ? To byłby niezły bajer :)

    Pozdrawiam.
  • #37
    adamusx
    Level 27  
    Jak znajde troche czasu to dopracuje algorytm sterowania, moze jakies zdalne sterowanie tez sie wymysli:)
  • #38
    mangelo
    Level 11  
    Czy kontroler dało by sie zaadaptować do MACHA aby wykorzystać do sterowania 3 osiami w CNC , byłbym tym bardzo zainteresowany. Bo szukam jakiegoś taniego rozwiąania ala serwomotory a silniczki do wycieraczek to rzeczywiście bardzo trwałe i sprawdzone konstrukcje.
    A przede wszystkim gratuluję tak zmyślnego projektu. Jednak sterowanie z komputera to podstawa.
    Maży mi sie możliwość wykorzystania takiego kontrolera do frezareczki CNC.
    Pozdrawiam:D
  • #39
    marcin253
    Level 15  
    Piekna konstrukcja. Naprawde gratuluje
  • #40
    mendax
    Level 16  
    projekt jest super!!!
    a mozna prosic o program???
  • #41
    h0nza
    Level 14  
    Witam - konstrukcja naprawdę fajna
    a nad programem popracuj - ja u siebie steruję 6 cioma silnikami krokowymi i jednym prądu stałego z enkoderem każdy może być jednocześnie uruchomiony z różnymi prędkościami przy czym maksymalnie mogą mieć 2000 impulsów/sek
    do tego wykonuję do 40-50 operacji trygonometrycznych oraz obliczania potęg i pierwiastków (na liczbach zmiennoprzecinkowych) na sekundę
    a wszystko to na dallasie 89c450 i kwarcu 3.686.400 Hz
    Powodzonka w programowaniu
  • #42
    clipie
    Level 16  
    Kiedy zrobilem wlasne ramie (ktores tam z kolei, jednak najbardziej dopracowne ze wsytkich),
    zamiast foftokomorek zastosowalem potencjometry oraz multipleksowany przetwornik z pojedynczym calkowaniem - wiec wszytko bylo gucio ;)

    Podczas budowanie czego kolwiek mam zwyczaj sprawdzania wszytkiego na krotko (zgubne nastawienie na jak najszybszy efekt)
    Szybciutko zbudowalem ukldzic z dwoma komparatorami i prkami: jeden w dloni a drugi na ramieniu;P (wiem, sterowmiaie wlcz-wylacz nie najlepsze ale bylo odrazu w dodtaku plytka pod uk i a/c byla jeszce w sklepie :)) No i stalo sie - wlaczylem i sie przerazilem kiedy okazalo sie ze ramie oscyluje okropnie- zrazilem sie tym bardzo i projekt poszedl w kąt a wykonany pozniej przetwornik zadomowil sie w aparature do modeli.
    A teraz widze ze takie cos da sie zrobic.

    kilka pytan:
    adamusx czy niebylo problemu z brakiem czasu? czy funkcja pomiaru przemieszcenia (foftokomorki), w jakis fajny sposob nie jest polaczona z pwmem do silnikow innymi slowy czy musiales duzo kombinowac przy oprogramownaiu robota?
    To co wyciagne z z mojego ac to ok 16 pomiarow/s na kazdy kanal - i to mnie troche smuci. Dlatego prawdopodobnie musialbym sie przerzycic na ttarcze przeslonowe i fotokomorki- tak ja ty, na jednym ze zdjec widzialem tarcze-dosc rzadką, co by sie stalo z twoim programem gdybym ilosc oczek zwiekszyl cztery razy? czy by sie wyrobil?
    jeden z moich silnikow niema slimaka, i kiedy sie rozpedzi to poprostu leci... , nie mam tez odpowiedniego sterownika ktory zwiera koncowki silnika kiedy sie nie ma krecic, wiec czy twoj program przewiduje hamowanie dynamiczne?

    No i wreszcie: czy moglby przedstawic w ogolnikach swoj program - jego funkcje odpowiadajace za serowanie silnikami i dekodowanie fotokomorek


    Na zdjecioach ramie z laminatu po demontarzu i jego mechanizmy, ramie ma 5 osi + jeden silnik na zaciskanie szcypiec, mechanizmu obrotowej podstawy jeszce niema (bo jeszze niewiem na czym to mozna zamontowac) pierwszy stopien ramienia to przekladnia planetarna od starej wkretarki + troche kolek zebatych z zabawek i silnik od magnetofonu. Drugi to video za wyjatkiem trzech piewrszech kolek zeb., Trzeci: silnik z suszarki i zebatki drukarkowe. Obracanie szczypiec to silnik krokowy i fragment magnetofonu, Zaciskanie szczypiec zmontowalem z cdromu i drukarki
    Oto moje dzielo:
  • #44
    pidpawel
    Level 26  
    coś mi się wydaje, że filmuki nie działają. Można prosić o ponowne umieszczenie, albo wysłanie na maila xutywx(ałupa)interia.pl

    Konstrukcja na prawdę godna uwagi.
  • #45
    wynalazca6
    Level 12  
    Mam pytanie .
    jak podłączyć silnik ( taki właśnie od wycieraczki ) pod 12V żeby można było zmieniać kierunek obracania sie ( chodzi mi o obroty lewo-prawo ) bez przemieniania biegunów żeby można było włączać lewe obroty jednym wyłącznikiem a prawe drugim ????????
    Prosze o pomoc i zgóry dziękuje :D
  • #46
    badworm
    Level 18  
    avatar wrote:

    silniki pradu zmiennego bezkomutatorowe .. ciekawe a jakie to sa ? bo ja znam tylko klatkowe , te to wogole maja malutenki momet obrotowy , mzoe to jednak byly silnik korowe ? :)


    Oj, zdziwiłbyś się - poza silnikami uniwersalnymi chyba wszystkie silniki prądu przemiennego są bezkomutatorowe. No chyba, że według Ciebie pierścienie ślizgowe+szczotki to też komutator(komutować=przełączać, w tym przypadku kierunek przepływu prądu w uzwojeniu wirnika, co w silnikach ze szczotkami i pierścieniami ślizgowymi oczywiście nie ma miejsca)...
  • #47
    wynalazca6
    Level 12  
    Pomoze mi ktoś na moje pytanie które jest wyżej odnośnie podłączenia silnika ?????????
    czekam na odpowiedz
  • #48
    wynalazca6
    Level 12  
    Podczas budowanie czego kolwiek mam zwyczaj sprawdzania wszytkiego na krotko (zgubne nastawienie na jak najszybszy efekt)
    Szybciutko zbudowalem ukldzic z dwoma komparatorami i prkami: jeden w dloni a drugi na ramieniu;P (wiem, sterowmiaie wlcz-wylacz nie najlepsze ale bylo odrazu w dodtaku plytka pod uk i a/c byla jeszce w sklepie :))



    Mógłbyś napisać jak ty to podłączyłeś ??? Jakiś schemat bo chyba własnie o takie podłączenie mi chodzi ?????/
  • #49
    Dolby*
    Level 17  
    a moze zeby jeszcze na perkusji gral...luudzie,spokojnie.Projekt fantastyczny,ale mysle ze wszystko w swoim czasie.
  • #50
    Krychool
    Level 10  
    Super ekstra pełen wypas :D

    moja ocena 10/10

    pozdro!:D
  • #51
    wynalazca6
    Level 12  
    Mam pytanie .
    jak podłączyć silnik ( taki właśnie od wycieraczki ) pod 12V żeby można było zmieniać kierunek obracania sie ( chodzi mi o obroty lewo-prawo ) bez przemieniania biegunów żeby można było włączać lewe obroty jednym wyłącznikiem a prawe drugim ????????
    Prosze o pomoc i zgóry dziękuje :cry::?::?::?::?::?::?:
  • #52
    ADI-mistrzu
    Level 30  
    Np. w ten sposób:

    https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=2715455#2715455

    Układ sprawdzony bo sterowałem nim swojego robota kroczącego.
    Sterujesz włączaniem kierunku obrotu przez uruchomienie jednego tranzystorów który to uruchamia przekaźnik (to takie pokreskowane).

    Pytania ?
  • #53
    adammruk
    Level 16  
    Z czego jeszcze można zrobić konstrukcję ramienia?
  • #54
    ADI-mistrzu
    Level 30  
    Ogółem to z czego tylko chcesz ;). Jedynym ograniczeniem jest twoja wyobraźnia. Ja ze starego cd-romu zbudowałem robota kroczącego, na co nie wydałem więcej niż 15zł...

    Możesz wykorzystać silnik z wycieraczek samochodowych, silniki z cd-romu z odpowiednią przekładnią, jak się uprzesz to nawet z miksera kuchennego zrobisz ;D....
  • #55
    adammruk
    Level 16  
    No dober.Myślałem też żeby wykorzystać elementy obudów po komuterach - mam kilka starych.Mają ciekawe kształty i dopasowane otwory.Teraz na feriach porozbieram je i coś sklecę ;)
  • #56
    wynalazca6
    Level 12  
    Tylko że ja niechce sterować tym silnikiem przez port LPT tylko ręcznie . Np. jednym przyciskiem silnik bedzie sie obracał w lewo a drugim w prawo . Jak to podłączyć niewiem czasmi ktoś . Jak tak to prosiłbym o jakiś schemat . :?::?::?::D:D

    Dodano po 12 [minuty]:

    Chodzi mi o cos takiego jak w załczniku . jak to podłączyć :?::?:
  • #57
    ADI-mistrzu
    Level 30  
    No to ten schemat możesz wykorzystać.Po porostu zamiast portu LPT dajesz przycisk czy tam styk z + baterii.
    To polega tylko na tym ze na bramkę tranzystora jest podawane jakieś napięcie przez co tranzystor się odtyka i zaczyna przewodzić, po odjęciu tego napięcia z powrotem przestaje przewodzić.
    Przy niższych mocach i napięciach można zastosować sam tranzystor, ale silnik od wycieraczek trochę potrzebuje więc proponuje przekaźnik zastosować.
  • #58
    wynalazca6
    Level 12  
    A mógłbys mi to narysować jak co podłączyć i jakie elementy użyć ??:D:D
  • #59
    ADI-mistrzu
    Level 30  
    Proszę bardzo.

    Code:

    M- Motor czyli silnik
    P- Przekaźnik
    V- zasilanie (proponuje oddzielnie)
    G- bramka tranzystora
    GDN- po prostu minus
    BC... - tranzystor, łatwo dostępne, niedrogie i raczej dobre


    Aby tranzystor odetkać musisz jego G połączyć z +V, tedy zacznie przewodzić, przekaźnik się włączy i silnik zacznie się kręcić. Jak tak samo zrobić z drugim tranzystorem to sytuacja się powtórzy ale silnik zacznie się kręcić w drugą stroną.

    Ogółem ten układ zaprojektowałem do sterowania elektronicznego, ale jeśli potrzebujesz zmieniać kierunek obrotów silnika tylko przyciskiem to możesz zamiast tranzystora wsadzić po prostu przełącznik, i po naciśnięciu takiego przekaźnik się włącza i silnik się kręci.....

    Pytania ?
  • #60
    wynalazca6
    Level 12  
    A jaki to ma być ten przekażnik . chodzi mi o jego wartosć .:?::?: