Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Robot- mechaniczne ramię

adamusx 13 Feb 2007 21:04 73995 120
Computer Controls
  • #91
    wynalazca6
    Level 12  
    Ok Wielkie dzięki za poszukanie :D:D
  • Computer Controls
  • #92
    wynalazca6
    Level 12  
    Znalazłem taki schemat do zmiejszania mocy silnika . Kupiłem wszytskie potrzebne rzeczy , zaczołem podłączać i zobaczyłem że niewiem gdie podłączyć to co na zdjęciu jest w kółku . Mógłby mi ktoś powiedzieć gdzie to mam podłaczyć bo mi ten regulatro niedziała :?::?::?::?:
  • #93
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    To zasilanie scalaka, 7 i 14 noga CD4093 14 noga to plus zasilania, 7 to masa.
  • #94
    wynalazca6
    Level 12  
    Mam jeszcze dwa pytania : pierwsze czy wyprowadzenia buz10 maja byc tak podłączone jak na rysunku nizej ???????? Drugie pytanie czy zamiast układu scalonego HEF 4093 , moze by układ PF48AJ :?::?::?: bo nadal sterownik niechodzi :cry::cry:
  • #95
    MAYDAYDEEJAY
    Level 17  
    wynalazca6
    Za zwyczj wszystkie mosfety z kanałem "N" mają te same wyprowadzenia...a na twoim schemacie jest źle !!
    Patrząc od lewej strony tranzystora tak jak na rysunku...1,2,3...
    1 - GATE - STEROWANIE (noga 11 w układzie 4093)
    2 - DREN - WYJŚCIE (na silnik) - to samo jest na obudowie Tranzystora
    3 - SOURCE - MASA


    Do autora tematu...
    Tak sobie myślę, czy nie da się na przykład do w/w silników zastosować czujnika HALL'a ??
    Powiedzmy np: TLE4905L - bardzo małe gabaryty i jest możliwość umieszczenia go pomiędzy magnesami wewnątrz silnika, a sygnał wyjściowy to prostokątne impulsy ukształtowane przez "Schmitta"

    Bo bardzo podoba mi się twoja konstrukcja, a i sam myślę o sterowaniu silników od wycierzczek "w logiczny sposób"
    pozdrawiam maras
  • #96
    wynalazca6
    Level 12  
    Dalej mi sterownik nie działa :cry: A może być zamiast układu scalonego HEF 4093 , może by układ PF48AJ :?:

    Moderated By McRancor:

    Poprawiłem błędy i usunąłem ozdobniki, dbaj o styl wypowiedzi!

  • #97
    MAYDAYDEEJAY
    Level 17  
    Witam :)
    wynalazca6
    Dołączam nieco przerobiony i okrojony do niezbędnego minimum (choć nie do końca) schemacik regulatora PWM :)
    Przedstawione elementy ustalają częstotliwość pracy układu na 65kHz, a "głośność" silnika regulowana jest w zakresie od 0 do 100 procent.
    z uruchomieniem układu nie powinieneś mieć ŻADNYCH kłopotów :)

    R1 - 100
    R2 - nie jest konieczny
    R3 - 1k
    R4 - 100k
    R5,6,7 - 10 - nie są niezbędne!!
    P1 - 47k
    D3 - 1N4148
    D4 - DZ15 (dioda zenera 15V - może być 12V)
    C2 - 470p
    C3 - 10n
    C6 - 330n - nie jest niezbędny!!
    T1 - IRFz44N lub inny dowolny MOSFET - tu liczy się jego wytrzymałość prądowa !!
    US1 – NE555

    Tak jak widać na schemacie - silnik podłączasz na stałe do napięcia przez bezpiecznik (brak na schemacie) a małym włącznikiem włączasz sam układ kluczujący (NE555)
    potencjometrem płynnie regulujesz prędkość obrotową silnika :)
    Wartości elementów które ja podałem nie są "nietykalne" i jeżeli zastosujesz elementy o zbliżonych wartościach to układ też będzie działał :)

    pozdrawiam maras
  • #98
    makiozo
    Level 11  
    Witam wszystkich. Bardzo zaciekawił mnie ten projekt jak i ogólnie robotyka, wiec postanowiłem sam coś takiego złożyć. Wymyśliłem połączenie tego projektu z R2D2. Czyli układ wykonawczy podobny do tego a sterowanie będzie za pomocą komputera. Trochę się obawiam co z tego wyjdzie, wiec prosił bym jakiegoś dobrego człowieka który by to skomentował no i trochę by mi w tym pomógł(sprawdził schematy i doradził). No i oczywiście jeśli będą jakieś owoce tej mojej pracy to napewno sie pochwale na forum. Wiec liczę na jakiś kontakt:)
    pozdrawiam
  • #99
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Może załóż temat w dziale robotyka amatorska hobby, bo temat DIY kolegi to średnio dobre miejsce na takie dyskusje.
  • Computer Controls
  • #100
    wynalazca6
    Level 12  
    Adamusx czy mógłbys zamiescic schemat swojego zasilacza do tego ramienia albo podac linka z kąd wziołeś schemat :?::?::?::?::?::?:
  • #101
    m3lon
    Level 1  
    to ja mam pytanie troche z innej beczki- dało by się "zmusić" taki układ do współpracy z PCtem?
  • #102
    adamusx
    Level 27  
    Witam.
    Dawno mnie tu nie było, a widze że wątek cały czasy odświeżany:)

    wynalazca6 -> Zasilacz jaki użyłem to zasilacz od PCta typu AT, może być także ATX. Taki zasilacz to chyba najlepsze rozwiazanie nawet w bardziej wymagających konstrukcjach ( prąd 15A i więcej, napięci 5V uzyte do zasilania logiki, 12V do zasilania mostków H) .

    m3lon-> pewnie że dało by się zmusić do współpracy z pecetem. Na płytce sterownika mam nawet MAX232, jednak zabrakło mi zapału i czasu by go wykorzystać. Sterowanie z PCta było by znacznie prostrze i dawało by więcej możliwości programowania ruchu.

    MAYDAYDEEJAY-> halotron moze i dło by sie zastosować ale dokładnośc była by znacznie mniejsza (kilka imp/ obrót)

    Obecnie w ramach pracy mgr projektuje sterownik dla 3 osi oparty o mikrokontroler ARM.
    Jak będzie działał :) i bedę miał czas to zaprzęgnę go do ramienia. W koncu zaimplementuje w nim regulator np PID i moze kinematyke, oraz na pewno komunikacje z PC.

    Pozdrawiam
  • #103
    User removed account
    User removed account  
  • #104
    Tarczel2
    Level 16  
    MAYDAYDEEJAY wrote:

    Tak sobie myślę, czy nie da się na przykład do w/w silników zastosować czujnika HALL'a ??
    Powiedzmy np: TLE4905L - bardzo małe gabaryty i jest możliwość umieszczenia go pomiędzy magnesami wewnątrz silnika, a sygnał wyjściowy to prostokątne impulsy ukształtowane przez "Schmitta"

    Wydaje mi się, że to by raczej nie zadziałało, rozpoczełem dyskusje na ten temat pod adresem https://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?p=4158391#4158391
  • #106
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Zmniejsz wielkość zdjęć i umieść je w nowym temacie, bo tak jak jest teraz to tylko bajzel wprowadza.
  • #107
    adamusx
    Level 27  
    No no, widze że moja konstrukcja ma już pierwszego braciszka :)
    Pozdrawiam i życze sukcesów w uruchamianiu:)
  • #108
    wynalazca6
    Level 12  
    no ma braciszka tylko jest problem z jego uruchomieniem bo ja nieche zeby on byl strerowany automatycznie tylko zebym ja se sam mógł nim sterowac . Ma ktos pomysł jak to zrobic
  • #109
    Tarczel2
    Level 16  
    Robie coś bardzo podobnego z tym, ze mój bedzie miał jeczsze jedno ramie więcej.
    Mam pytanie do autora tematu, jak zrealizowałeś pwm, sprzętowo czy programowo bo ja robie na 89S8252 i bede musiał robić programowo a nie wiem jak to najprościej zrealizować. Jaka czestotliwość była by najlepsza??
  • #110
    adamusx
    Level 27  
    PWM zostałzrealzowany sprzętowo. Myslę zę jest to najprostrze rozwiązanie. Proponuje przezucic się na akiś procesor który posiada sprzętowe PWMy, najlepiej coś z rodziny AVR.
  • #111
    Tarczel2
    Level 16  
    Nie znam avr a muszcze za niecałe 2 miesiące oddać ta praca na szkolny konkurs elektroniczny.
    Mam do wyboru uC 89S poniewasz programatoch do nich jest banalny (4 rezystory) i znam dobrze asembler pod 8051
    Jaka czestotliwość pwm bedzie najlepsza dla tych silników??
    Buduje manipulator na takich samych silnikach jak aturo tematu ale mam jeszcze jedno dodatkowe ramie.
  • #112
    adamusx
    Level 27  
    Częstotliwosc PWMa zalezy od zastosowanego mostka ( od predkosci z jaka mogą byc przelaczane tranzystory w mostku). Mysle ze dla programowego PWMa 1 kHz wystarczy.
  • #113
    softlight
    Level 11  
    Piękna sprawa ten robocik.
    Napisz jaki prąd pobierają twoje silniki.
    STA434A jest do 4A z tego co wiem silniki od wycieraczek pobierają dużo prądu standardowo 5A. Niektóre potrafia modele spokojnie do 9A.

    Czy masz już zrobioną ładną płytkę do tych silniczków
    Napisz coś więcej jaki scalak użyłeś do pomiaru prądu i jakie rezystory (wartość i moc)

    Pytanko odnośnie sterownia czy silniki rozpędzasz z maksymalnym przyśpieszeniem czy stosujesz rampe.
  • #114
    Don Travolta
    Level 10  
    A czy to samo (taki sam układ) ramie mogło by działać sterowane ręcznie bez programu jakie elementy musiały by wtedy w nim być?
  • #115
    krisvann
    Level 11  
    Witam
    Może moje pytanie wyda się prostackie, ale chciałbym się dowiedziec na temat obrotów silników od wycieraczek zastosowanych w robocie. Na filmikach, które możemy pobrac ze strony pierwszej widzimy, że ramię wykonuje niemal pelne obroty w prawo jak i w lewo.
    Parę lat temu lubiałem się bawic różnymi silniczkami elektrycznymi i pamiętam że mechanizm silnika od wycieraczek był zrobiony w taki sposób że po podaniu mu tych 12V on obracał się na przemian w prawo i lewo o kąt nie większy niż mniej więcej 180 stopni. Po zmianie biegunów wiadomo, że ten główny silniczek kręcił się w drógą stronę, ale przekładnia była zrobiona tak,że wał obracał się na przemian w prawo jak i lewo.

    Moje pytanie brzmi czy silniki od golfa (zastosowane w ramieniu) są inne, chodzi mi czy po podaniu zasilania wał będzie się kręcił cały czas w jedną stronę, po zmianie biegónów w drógą czy były one jakoś przerabiane?
  • #116
    Ampik
    Level 10  
    napisz mi jakie pod zespoły trzeba do płytek i jakiej mocy mają być śilniki


    Moderated By joy_pl:

    Kolega narusza punkt 16 regulaminu.
    Na forum możesz jedynie o coś prosić, a nie żądać tego.
    Następnym razem będzie ostrzeżenie.

  • #117
    cugi253
    Level 16  
    czy jesli nie jest dostraczone napiecie do silnikow to pod wplywem ciezkosci silnikow i konstrukcji ramie sie nie sklada samoistnie??? ja zrobilem takie ramie i poszcegolne ramienia zamocowalem wprost na osiach silnikow i mi sie sklada pod wplywem ciezkosci, czy jeesli zrobie sterownik to bedzie on utrzymywal stala pozycje( czy te silniki maja takjakby "hamulec"??)
  • #118
    kuty
    Level 11  
    krisvann wrote:
    Witam
    Może moje pytanie wyda się prostackie, ale chciałbym się dowiedziec na temat obrotów silników od wycieraczek zastosowanych w robocie. Na filmikach, które możemy pobrac ze strony pierwszej widzimy, że ramię wykonuje niemal pelne obroty w prawo jak i w lewo.
    Parę lat temu lubiałem się bawic różnymi silniczkami elektrycznymi i pamiętam że mechanizm silnika od wycieraczek był zrobiony w taki sposób że po podaniu mu tych 12V on obracał się na przemian w prawo i lewo o kąt nie większy niż mniej więcej 180 stopni. Po zmianie biegunów wiadomo, że ten główny silniczek kręcił się w drógą stronę, ale przekładnia była zrobiona tak,że wał obracał się na przemian w prawo jak i lewo.

    Moje pytanie brzmi czy silniki od golfa (zastosowane w ramieniu) są inne, chodzi mi czy po podaniu zasilania wał będzie się kręcił cały czas w jedną stronę, po zmianie biegónów w drógą czy były one jakoś przerabiane?


    Też zajmuję się manipulatorem wykorzystując silniki od wycieraczek. W moim przypadku,tak samo jak w tym projekcie, silniki po podaniu od 2 - 12V kręcą się w zależności od kierunku przepływu prądu non stop. Nie wykonują one żadnych zwrotów. Ja mam silniki od Forda Eskorta i Sierra tam mechanizm zmiany kierunku ruchu wycieraczek jest sprawą mechaniczną i niezależną od silnika. Silnik zawsze kręci w tą samą stronę - ale za pomocą sprytnego,prostego mechanizmu wycieraczki idą raz w jedną a raz w drugą stronę. Te silniki są silnikami produkowanymi dość często przez bosh'a choć nie wszystkie. Proponuje je ponieważ jako jedyne mają swoją wielką zaletę: Jeden ma przekładnię na prawo a drugi na lewo co w projektach się bardzo przydaję
  • #119
    Greebqmaster
    Level 12  
    Witam,

    Na początku chciałem wysłać prywatną wiadomość, ale może kiedyś ktoś (tak jak ja) spotka się z podobnym problemem i być może mu się to przyda, dlatego odkopuję :)

    Kolego autorze adamusx! Jak rozwiązałeś sprawę z zapamiętaniem pozycji ramienia? Chodzi mi o to, że używając enkodera inkrementalnego masz możliwość zliczania impulsów od rozpoczęcia pracy i na tej podstawie otrzymujesz aktualną pozycję od danej pozycji startowej. Widzę, że napisałeś coś w swoim pierwszym poście o jakimś mikrostyku - mógłbyś może rozwinąć ten temat?

    Dzięki za odpowiedź i pozdrawiam,
    greebqmaster
  • #120
    adamusx
    Level 27  
    Witam,

    Temat taki stary, że moja konstrukcja ramienia robota perwnie już rozpadła się z rdzy w piwnicy :)

    Jeśli chodzi o odczyt pozycji - każde z ramion posiadało w swojej skrajnej pozycji prosty czujnik stykowy który dawał informację o osiagnięciu tej skranej pozycji. W procedurze bazowania napędów każde z ramion poruszało się w stronę tych czujników krańcowych i po ich osiągnięciu zatrzymywało się i resetowało pozycję z enkodera.