logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Szukanie Zaawansowane
logo elektroda
Drukarka UV na Twoim biurku?
Drukarka UV na Twoim biurku? Poznaj eufyMake E1 »
REKLAMA
Dostępna jest polska wersja

Czy wolisz polską wersję strony elektroda?

Nie, dziękuję Przekieruj mnie tam
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Robot- mechaniczne ramię

adamusx 11 Mar 2006 02:20 75555 120
Zgłoś naruszenie prawa
Odpowiedz Fajne? Ranking DIY | Nowy temat
Powiadamiaj o nowych artykułach
  • #91 3567215
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Ok Wielkie dzięki za poszukanie :D:D
  • #92 3579459
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Znalazłem taki schemat do zmiejszania mocy silnika . Kupiłem wszytskie potrzebne rzeczy , zaczołem podłączać i zobaczyłem że niewiem gdie podłączyć to co na zdjęciu jest w kółku . Mógłby mi ktoś powiedzieć gdzie to mam podłaczyć bo mi ten regulatro niedziała :?::?::?::?:
    Załączniki:
    • Robot- mechaniczne ramię pwm2.JPG (20.81 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
  • #93 3579480
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 124
    To zasilanie scalaka, 7 i 14 noga CD4093 14 noga to plus zasilania, 7 to masa.
  • #94 3579979
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Mam jeszcze dwa pytania : pierwsze czy wyprowadzenia buz10 maja byc tak podłączone jak na rysunku nizej ???????? Drugie pytanie czy zamiast układu scalonego HEF 4093 , moze by układ PF48AJ :?::?::?: bo nadal sterownik niechodzi :cry::cry:
    Załączniki:
    • Robot- mechaniczne ramię pwmfdas.GIF (5.2 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
  • #95 3581585
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #96 3582372
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Dalej mi sterownik nie działa :cry: A może być zamiast układu scalonego HEF 4093 , może by układ PF48AJ :?:

    Moderowany przez McRancor:

    Poprawiłem błędy i usunąłem ozdobniki, dbaj o styl wypowiedzi!

  • #97 3585103
    Konto nie istnieje
    Poziom 1  
  • #98 3601856
    makiozo
    Poziom 11  
    Posty: 14
    Pomógł: 1
    Ocena: 1
    Witam wszystkich. Bardzo zaciekawił mnie ten projekt jak i ogólnie robotyka, wiec postanowiłem sam coś takiego złożyć. Wymyśliłem połączenie tego projektu z R2D2. Czyli układ wykonawczy podobny do tego a sterowanie będzie za pomocą komputera. Trochę się obawiam co z tego wyjdzie, wiec prosił bym jakiegoś dobrego człowieka który by to skomentował no i trochę by mi w tym pomógł(sprawdził schematy i doradził). No i oczywiście jeśli będą jakieś owoce tej mojej pracy to napewno sie pochwale na forum. Wiec liczę na jakiś kontakt:)
    pozdrawiam
  • #99 3601898
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 124
    Może załóż temat w dziale robotyka amatorska hobby, bo temat DIY kolegi to średnio dobre miejsce na takie dyskusje.
  • #100 3623644
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Adamusx czy mógłbys zamiescic schemat swojego zasilacza do tego ramienia albo podac linka z kąd wziołeś schemat :?::?::?::?::?::?:
  • #101 3691999
    m3lon
    Poziom 1  
    Posty: 1
    to ja mam pytanie troche z innej beczki- dało by się "zmusić" taki układ do współpracy z PCtem?
  • #102 3709111
    adamusx
    Poziom 27  
    Posty: 977
    Pomógł: 94
    Ocena: 28
    Witam.
    Dawno mnie tu nie było, a widze że wątek cały czasy odświeżany:)

    wynalazca6 -> Zasilacz jaki użyłem to zasilacz od PCta typu AT, może być także ATX. Taki zasilacz to chyba najlepsze rozwiazanie nawet w bardziej wymagających konstrukcjach ( prąd 15A i więcej, napięci 5V uzyte do zasilania logiki, 12V do zasilania mostków H) .

    m3lon-> pewnie że dało by się zmusić do współpracy z pecetem. Na płytce sterownika mam nawet MAX232, jednak zabrakło mi zapału i czasu by go wykorzystać. Sterowanie z PCta było by znacznie prostrze i dawało by więcej możliwości programowania ruchu.

    MAYDAYDEEJAY-> halotron moze i dło by sie zastosować ale dokładnośc była by znacznie mniejsza (kilka imp/ obrót)

    Obecnie w ramach pracy mgr projektuje sterownik dla 3 osi oparty o mikrokontroler ARM.
    Jak będzie działał :) i bedę miał czas to zaprzęgnę go do ramienia. W koncu zaimplementuje w nim regulator np PID i moze kinematyke, oraz na pewno komunikacje z PC.

    Pozdrawiam
  • #103 3880017
    Konto nie istnieje
    Konto nie istnieje  
  • #104 4158954
    Tarczel2
    Poziom 16  
    Posty: 246
    Pomógł: 2
    Ocena: 7
    MAYDAYDEEJAY napisał:

    Tak sobie myślę, czy nie da się na przykład do w/w silników zastosować czujnika HALL'a ??
    Powiedzmy np: TLE4905L - bardzo małe gabaryty i jest możliwość umieszczenia go pomiędzy magnesami wewnątrz silnika, a sygnał wyjściowy to prostokątne impulsy ukształtowane przez "Schmitta"

    Wydaje mi się, że to by raczej nie zadziałało, rozpoczełem dyskusje na ten temat pod adresem https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic807283.html#4158391
  • #105 4217958
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    A oto mój robot . Jeszcze tylko sterowanie , drobne poprawki chwytaka i gotowy .
    Załączniki:
    • Robot- mechaniczne ramię gdhfg.JPG (579.15 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
    • Robot- mechaniczne ramię hjfh.JPG (558.61 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
  • #106 4219119
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 124
    Zmniejsz wielkość zdjęć i umieść je w nowym temacie, bo tak jak jest teraz to tylko bajzel wprowadza.
  • #107 4380137
    adamusx
    Poziom 27  
    Posty: 977
    Pomógł: 94
    Ocena: 28
    No no, widze że moja konstrukcja ma już pierwszego braciszka :)
    Pozdrawiam i życze sukcesów w uruchamianiu:)
  • #108 4492761
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    no ma braciszka tylko jest problem z jego uruchomieniem bo ja nieche zeby on byl strerowany automatycznie tylko zebym ja se sam mógł nim sterowac . Ma ktos pomysł jak to zrobic
  • #109 4564703
    Tarczel2
    Poziom 16  
    Posty: 246
    Pomógł: 2
    Ocena: 7
    Robie coś bardzo podobnego z tym, ze mój bedzie miał jeczsze jedno ramie więcej.
    Mam pytanie do autora tematu, jak zrealizowałeś pwm, sprzętowo czy programowo bo ja robie na 89S8252 i bede musiał robić programowo a nie wiem jak to najprościej zrealizować. Jaka czestotliwość była by najlepsza??
  • #110 4568246
    adamusx
    Poziom 27  
    Posty: 977
    Pomógł: 94
    Ocena: 28
    PWM zostałzrealzowany sprzętowo. Myslę zę jest to najprostrze rozwiązanie. Proponuje przezucic się na akiś procesor który posiada sprzętowe PWMy, najlepiej coś z rodziny AVR.
  • #111 4570587
    Tarczel2
    Poziom 16  
    Posty: 246
    Pomógł: 2
    Ocena: 7
    Nie znam avr a muszcze za niecałe 2 miesiące oddać ta praca na szkolny konkurs elektroniczny.
    Mam do wyboru uC 89S poniewasz programatoch do nich jest banalny (4 rezystory) i znam dobrze asembler pod 8051
    Jaka czestotliwość pwm bedzie najlepsza dla tych silników??
    Buduje manipulator na takich samych silnikach jak aturo tematu ale mam jeszcze jedno dodatkowe ramie.
  • #112 4571298
    adamusx
    Poziom 27  
    Posty: 977
    Pomógł: 94
    Ocena: 28
    Częstotliwosc PWMa zalezy od zastosowanego mostka ( od predkosci z jaka mogą byc przelaczane tranzystory w mostku). Mysle ze dla programowego PWMa 1 kHz wystarczy.
  • #113 4818861
    softlight
    Poziom 11  
    Posty: 5
    Piękna sprawa ten robocik.
    Napisz jaki prąd pobierają twoje silniki.
    STA434A jest do 4A z tego co wiem silniki od wycieraczek pobierają dużo prądu standardowo 5A. Niektóre potrafia modele spokojnie do 9A.

    Czy masz już zrobioną ładną płytkę do tych silniczków
    Napisz coś więcej jaki scalak użyłeś do pomiaru prądu i jakie rezystory (wartość i moc)

    Pytanko odnośnie sterownia czy silniki rozpędzasz z maksymalnym przyśpieszeniem czy stosujesz rampe.
  • #114 5635803
    Don Travolta
    Poziom 11  
    Posty: 31
    A czy to samo (taki sam układ) ramie mogło by działać sterowane ręcznie bez programu jakie elementy musiały by wtedy w nim być?
  • #115 5707830
    krisvann
    Poziom 11  
    Posty: 21
    Pomógł: 1
    Ocena: 5
    Witam
    Może moje pytanie wyda się prostackie, ale chciałbym się dowiedziec na temat obrotów silników od wycieraczek zastosowanych w robocie. Na filmikach, które możemy pobrac ze strony pierwszej widzimy, że ramię wykonuje niemal pelne obroty w prawo jak i w lewo.
    Parę lat temu lubiałem się bawic różnymi silniczkami elektrycznymi i pamiętam że mechanizm silnika od wycieraczek był zrobiony w taki sposób że po podaniu mu tych 12V on obracał się na przemian w prawo i lewo o kąt nie większy niż mniej więcej 180 stopni. Po zmianie biegunów wiadomo, że ten główny silniczek kręcił się w drógą stronę, ale przekładnia była zrobiona tak,że wał obracał się na przemian w prawo jak i lewo.

    Moje pytanie brzmi czy silniki od golfa (zastosowane w ramieniu) są inne, chodzi mi czy po podaniu zasilania wał będzie się kręcił cały czas w jedną stronę, po zmianie biegónów w drógą czy były one jakoś przerabiane?
  • #116 5964698
    Ampik
    Poziom 10  
    Posty: 5
    napisz mi jakie pod zespoły trzeba do płytek i jakiej mocy mają być śilniki


    Moderowany przez joy_pl:

    Kolega narusza punkt 16 regulaminu.
    Na forum możesz jedynie o coś prosić, a nie żądać tego.
    Następnym razem będzie ostrzeżenie.

  • #117 6542360
    cugi253
    Poziom 16  
    Posty: 346
    Pomógł: 1
    Ocena: 270
    czy jesli nie jest dostraczone napiecie do silnikow to pod wplywem ciezkosci silnikow i konstrukcji ramie sie nie sklada samoistnie??? ja zrobilem takie ramie i poszcegolne ramienia zamocowalem wprost na osiach silnikow i mi sie sklada pod wplywem ciezkosci, czy jeesli zrobie sterownik to bedzie on utrzymywal stala pozycje( czy te silniki maja takjakby "hamulec"??)
  • #118 6580003
    kuty
    Poziom 11  
    Posty: 11
    Ocena: 104
    krisvann napisał:
    Witam
    Może moje pytanie wyda się prostackie, ale chciałbym się dowiedziec na temat obrotów silników od wycieraczek zastosowanych w robocie. Na filmikach, które możemy pobrac ze strony pierwszej widzimy, że ramię wykonuje niemal pelne obroty w prawo jak i w lewo.
    Parę lat temu lubiałem się bawic różnymi silniczkami elektrycznymi i pamiętam że mechanizm silnika od wycieraczek był zrobiony w taki sposób że po podaniu mu tych 12V on obracał się na przemian w prawo i lewo o kąt nie większy niż mniej więcej 180 stopni. Po zmianie biegunów wiadomo, że ten główny silniczek kręcił się w drógą stronę, ale przekładnia była zrobiona tak,że wał obracał się na przemian w prawo jak i lewo.

    Moje pytanie brzmi czy silniki od golfa (zastosowane w ramieniu) są inne, chodzi mi czy po podaniu zasilania wał będzie się kręcił cały czas w jedną stronę, po zmianie biegónów w drógą czy były one jakoś przerabiane?


    Też zajmuję się manipulatorem wykorzystując silniki od wycieraczek. W moim przypadku,tak samo jak w tym projekcie, silniki po podaniu od 2 - 12V kręcą się w zależności od kierunku przepływu prądu non stop. Nie wykonują one żadnych zwrotów. Ja mam silniki od Forda Eskorta i Sierra tam mechanizm zmiany kierunku ruchu wycieraczek jest sprawą mechaniczną i niezależną od silnika. Silnik zawsze kręci w tą samą stronę - ale za pomocą sprytnego,prostego mechanizmu wycieraczki idą raz w jedną a raz w drugą stronę. Te silniki są silnikami produkowanymi dość często przez bosh'a choć nie wszystkie. Proponuje je ponieważ jako jedyne mają swoją wielką zaletę: Jeden ma przekładnię na prawo a drugi na lewo co w projektach się bardzo przydaję
  • #119 13786988
    Greebqmaster
    Poziom 12  
    Posty: 94
    Pomógł: 4
    Ocena: 11
    Witam,

    Na początku chciałem wysłać prywatną wiadomość, ale może kiedyś ktoś (tak jak ja) spotka się z podobnym problemem i być może mu się to przyda, dlatego odkopuję :)

    Kolego autorze adamusx! Jak rozwiązałeś sprawę z zapamiętaniem pozycji ramienia? Chodzi mi o to, że używając enkodera inkrementalnego masz możliwość zliczania impulsów od rozpoczęcia pracy i na tej podstawie otrzymujesz aktualną pozycję od danej pozycji startowej. Widzę, że napisałeś coś w swoim pierwszym poście o jakimś mikrostyku - mógłbyś może rozwinąć ten temat?

    Dzięki za odpowiedź i pozdrawiam,
    greebqmaster
  • #120 13787683
    adamusx
    Poziom 27  
    Posty: 977
    Pomógł: 94
    Ocena: 28
    Witam,

    Temat taki stary, że moja konstrukcja ramienia robota perwnie już rozpadła się z rdzy w piwnicy :)

    Jeśli chodzi o odczyt pozycji - każde z ramion posiadało w swojej skrajnej pozycji prosty czujnik stykowy który dawał informację o osiagnięciu tej skranej pozycji. W procedurze bazowania napędów każde z ramion poruszało się w stronę tych czujników krańcowych i po ich osiągnięciu zatrzymywało się i resetowało pozycję z enkodera.
Odpowiedz Fajne? Ranking DIY | Nowy temat
Powiadamiaj o nowych artykułach
Zgłoś naruszenie prawa

Podsumowanie tematu

✨ Przedstawiono konstrukcję manipulatora robota o 3 stopniach swobody, wykonanego niskokosztowo (około 100 zł) z wykorzystaniem silników prądu stałego pochodzących z mechanizmów wycieraczek samochodowych (m.in. VW Golf, Fiat Uno) oraz jednego silnika z drukarki do sterowania chwytakiem. Silniki te posiadają wbudowane przekładnie ślimakowe o dużym przełożeniu i momencie obrotowym, co umożliwia podnoszenie przedmiotów do 0,5-1 kg. Do pomiaru pozycji ramion zastosowano enkodery inkrementalne kupione na Allegro (~10 zł/szt.) oraz mikrostyki krańcowe do ustalania pozycji zerowej przy włączaniu zasilania. Pozycja jest ustalana przez zliczanie impulsów z enkoderów i bazowanie na mikrostykach, co pozwala na precyzyjne zatrzymanie ramienia z błędem około 1-2 mm przy niskich prędkościach. Sterowanie silnikami realizowane jest za pomocą układów mostka H i PWM, z możliwością regulacji prędkości i kierunku obrotów. Dyskutowano zalety i wady silników prądu stałego z przekładniami ślimakowymi w porównaniu do silników krokowych, podkreślając wyższą moc i trwałość silników ze szczotkami oraz ich zastosowanie w profesjonalnych robotach przemysłowych (np. Staubli, Kuka). Poruszono kwestie zasilania (zasilacz AT/ATX PC), sterowania manualnego i komputerowego (z wykorzystaniem mikrokontrolerów AVR, ARM, MAX232), a także konstrukcji mechanicznej z wykorzystaniem elementów z odzysku (metalowe ramiona z mechanizmów wycieraczek, przekładnie ślimakowe, elementy z CD-ROM, gitarowe stroiki). Wskazano na możliwość rozbudowy o dodatkowe stopnie swobody (np. nadgarstek) oraz zastosowanie czujników siły chwytaka poprzez pomiar prądu silnika. Użytkownicy dzielili się schematami układów sterujących, regulatorów PWM, oraz sposobami podłączania silników do zasilania 12V z możliwością zmiany kierunku obrotów za pomocą przekaźników lub tranzystorów. Poruszono także temat stabilizacji pozycji ramienia i problemów z luzami mechanicznymi. Autor planuje dalszy rozwój projektu, w tym implementację regulatorów PID i komunikację z PC.
Wygenerowane przez model językowy.
Popularne dzisiaj
REKLAMA