Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Mój pierwszy robot - kalendarzyk

m50kD 13 Mar 2006 20:39 4790 11
  • Witam wszystkich,
    własnie rozpoczynam tworzyć swojego pierwszego robota. Aktualnie nie mam zbyt wiele czasu na niego, średnio jakieś 15min dziennie :) wiem, to bardzo mało, ale powolutku mam nadzieje coś stworzyć - niekoniecznie szybko :)

    Ogólne założenia robota:
    - jazda w przód tył, skręcanie dzięki kręceniu się kół w strony przeciwne, precyzja mniej więcej +-5stopni zaplanowanego obrotu
    - rozpoznawanie obiektów i omijanie ich, zapisywanie w pamięci ich pozycji
    - rejestrowanie przejechanej trasy
    - czujniki i opcja jeżdżenia po czarnej linii
    - w późniejszej części proste ramie do chwytania obiektów
    - diody led i różne efekty wizualne oraz głośniczek, mikrofon


    Jak narazie złożyłem prostą konstrukcję z klocków LEGO i umieściłem w niej 2 silniki z cd-romów RF-300C. Do testów podłączyłem do owych silniczków baterie 3,6V, aby sprawdzić jak robot będzie się poruszał. W jednym teście puściłem robota do przodu w drugim zaś włączyłem silniki, aby kręciły się w strony przeciwne co dało efekt "kręcenia w kółko".

    Robot ma być sterowany głównie przez AT89CX051 (lub zespół kilku dla osobnych modułów). Znam C oraz Asembler, lecz jak narazie nie posługiwałem się w praktyce "mikrokontrolerowej" tymi językami. Z czego tym drugim jedynie w symulatorze T51. Wszystko wg. mnie jest możliwe do zrealizowania i nie powinno być większych problemów.

    W dalszej części posta będę załączał zdjęcia oraz opisy kolejnych operacji wykonywanych przy pracy.

    Dodano po 5 [minuty]:

    Zdjęcia z 12 marca 2006. Konstrukcja sklecona w kilkanaście minut i przyklejanie silniczków :)

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    m50kD
    Poziom 10  
    Offline 
    m50kD napisał 14 postów o ocenie 0, pomógł 0 razy. Jest z nami od 2003 roku.
  • #2
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Jak na razie to ten "robot" skręcał nie będzie, jako trzecie koło zastosuj koło kastora, z lego nie będzie to żaden problem
  • #4
    m50kD
    Poziom 10  
    No i zdjęcie z 13 marca (czyli dzisiaj), gdzie zmieniłem nieco podwozie, aby było większe. Jutro albo po jutrze muszę wygrzebać i naprawić swój programator Progat '51 i zacząć coś dalej kombinować, jak coś konkretnego zrobie to dam post :)
  • #5
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda
    m50kD napisał:

    Ogólne założenia robota:
    - jazda w przód tył, skręcanie dzięki kręceniu się kół w strony przeciwne, precyzja mniej więcej +-5stopni zaplanowanego obrotu


    Z trzecim kołem bez możliwości obrotu wokół pionowej osi, zapomnij o takiej dokładności i jakiejkolwiek rejestracji trasy, to czy będzie chciał skręcać będzie silnie zależeć od rodzaju podłoża. Z resztą zwróć uwagę że jak kręci się w kółko, to robi to wokół osi która na środku nie jest i jej położenie jest losowe.

    No i w jaki sposób chcesz rejestrować trasę?
  • #6
    m50kD
    Poziom 10  
    Spokojnie. Dołoże enkodery oraz zaopiekuje się programem mikrokontrolera tak że będzie śmigał jak należy. Proszę daj mi czas, z tym przednim kołem już dawno myślałem o wymianie, ale mi się z niczym nie spieszy. Ewentualnie dołoże jakieś koło swobodne, lecz zauważ (choć trudno to w sumie zauważyć) że cały pojazd jest przechylony do tyłu a przednie koło prawie w ogóle nie dotyka ziemi przez co tarcie jest minimalne. Ten filmik gdzie widzimy obracanie się wokół własnej osi jest tylko poglądowy :) zresztą w tamtej sytuacji pojazd porusza się trochę za szybko, a jeden silnik jest minimalnie szybszy (rotfl) co będę musiał korygować enkoderami.
  • #7
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda
    Leprzy interes zrobisz gdy zamontujesz dwa enkodery na kole kastora, jeden mierzący skręcenie wzdłuż osi pionowej i jeden liczący impulsy z obrotu koła. Analizując te dane obliczysz kąt obrotu wokół osi pionowej całego pojazdu, oraz trasę jaką pokonuje, a pozbędziesz się problemu poślizgu przy ruszaniu
  • #8
    m50kD
    Poziom 10  
    Oto programatorek Progat '51 który posłuży mi w dalszej części do programowania AT89CX051. Trzeba tylko sprawdzić czy jeszcze działa po latach :):):)
  • #9
    wojtek999
    Poziom 16  
    Wydaje mi si, żę te małe silniczki będą miały problem ze swpbpdnym poruszaniem tym pojazdem, zwłaszcza jak dołożysz elektronike i jakieś akumulatorki, które trochę ważą. Ja dałbym krokowce ze starych stacji dyskietek albo drukarki.
  • #10
    djsuchy
    Poziom 20  
    Kto by pomyślał ze z lego można zrobic takie cudo hehe bardzo fajna konstrukcja a jak skonczysz pewnie bedzie :)

    pozdr
    djsuchy
  • #11
    marenc
    Poziom 24  
    wojtek999 napisał:
    ...Ja dałbym krokowce ...


    Moim zdaniem świetny pomysł i od siebie dorzucam eliminację gumek napędowych co zmniejszy prawdopodobieństwo ślizgania się ich przy stromych podjazdach itp. Pamiętaj też, że sam ruch robot to nie wszystko. Poczytaj o sonarach na piezoelektrykach ;)
  • #12
    Jabko
    Poziom 10  
    Wyłącznie silniki krokowe. Powody: większa dokładność i sterowanie (pozbędziesz sie opto-układu liczącego obroty, wszystko załatwi dobry soft). Lecz to rozwiązanie ma także minusy.. program sterujący sie rozrośnie.