Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Ramie z 6 stopniami swobody - NAGRODY ZA POMOC !

kiler129 30 Cze 2006 20:01 1751 7
  • #1 30 Cze 2006 20:01
    kiler129
    Poziom 27  

    Ostatnio narodził się w mojej głowie bardzo śmiały pomysł :idea:
    Zasiadłem do komputera i zaczołem wertować katalogi jak i allegro.
    Matrafiłem na układzik serwokontroler, obsługuje max. 18 serw i sterowny jest z pc - pomyśałem, ideał ! :D
    Teraz dalsza kwestia - mechanika.
    Pomyślałem aby użyć serw:
    Prędkość (przy 4.8V) : 0.12sec / 60 stopni
    Moment siły (przy 4.8V): 1.3 kg*cm,

    Na łokciu i nadgarstu, chwytaku jak i do obrotu.
    Natomiast tu gdzie człoweik ma bark (niewiem jak fachowo nazwyać w robotyce :|) zamontować serwo

    Prędkość (przy 4.8V) : 0.33sec / 60 stopni
    Moment siły (przy 4.8V): 7.4 kg*cm,

    Serwa nie są tanie więc nie wybrałem najmocniejszych.

    Pozostaje sprawa - jak to poskłądać w całość ?

    W internecie znalazłem cos takiego - Ramie z 6 stopniami swobody - NAGRODY ZA POMOC !

    Coś koło tego chciałbym zbudować :D
    Najrozsodniej te ,,płytki" które tam widać ktre trzemają serwa i z króeych zbudowane byłoby całe ramie wyciąć z twardego plastiku rozgrzanym drutem - tak jak tnie się steropian :D
    Za każde sugestię będę wdzięczny, za każdą sensowną pomoc daje stanadrdowo 3pkt + 1pkt pomógł.
    Jesli rada będzie wyjątkowo cenna daje 5pkt :D

    0 7
  • Pomocny post
    #2 30 Cze 2006 21:46
    ziggi86
    Poziom 12  

    witam
    w sumie to narazie nie jestem Ci w stanie pomóc w kwesti samej mechaniki,
    ale co do materiaów użytych do budowy samego ramienia to dość dobrym pomysłem były by klocki lego technic - uniewersalna platofrma do budowy praktycznie wszystkiego (jednak czasem droga....), co do samego plastiku i jego cięcia - niewiem jak to wygląda, ale z własnych doświadczeń z plastikiem to wydaje mi się raczej solidne to nie będzie :).W jedym poście w dziale DIY :
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/ech-robot-jakich-wiele-ytt536578.html
    jest dość ciekawa konstrukcja, wszystko praktycznie zrobione jest z laminatu(dość łatwy w obróbce, można go łatwo połączyć chociazby lutując :) )
    drugą kwestią jest same przeznaczenie manipulatora, jeśli ma on poprostu poruszać się we wszystikch 6 stopniach swobody to wsumie serwa niemuszą być mocne(ale i tak należało by to wyliczyć, może sie okazać że kupisz serwo a ono nawet niebędą wstanie podniesc ramienia manipulatora), natomiast jak by miał już przeonosić jakiś ciężar-to wszystko wypadałoby policzyć, ale tu już się kłania mechanika, a konkretniej dyanmika :)
    bynajmniej jest to dość trudny i kosztowny projekt , ale życze powodzenia :)
    pozdr[/url]

    0
  • #3 30 Cze 2006 21:52
    kiler129
    Poziom 27  

    To nie ramie przemysłowe :D
    To tak dla przyjemności i dla ćwiczenia samego sibie buduje.
    A laminat to niezły pomysł :D
    Ile on kosztuje ?
    To ramie to taka w zasadzie pokazówka która ma za zadnie unieść powiedzmyt ciężar swego ramienia + ciężar w stylu piłeczki do tenisa :D

    Za podsunięcie pomysł laminatu 3pkt + 1 pomugł :D


    edit: co do lego to maiłem ich wilkie pudł wielkości monitora 17" crt ale byłem gówniarz i zniszczyłem :cry:

    0
  • #4 30 Cze 2006 23:30
    bogdan_p
    Poziom 39  

    zobacz ten projekt , jest wprawdzie na silnikach krokowych ale sama część mechaniczna i wykorzystane podzespoły są ciekawe
    http://www.r2d2.faith.pl/

    0
  • Pomocny post
    #5 01 Lip 2006 02:27
    kfh13
    Poziom 14  

    Gorzej że te części są ciężko dostępne (rejestrator).

    Moja rada:

    Jeśli lubisz coś składać (pseudo robotyka) to klocki LEGO są nieocenione. Można na nich bardzo szybko i łatwo przetestować niektóre rozwiazania, zbudować kilka prototypów, popatrzeć co jest do zrobienia. Dzięki nim bardzo szybko zdobywa sie doświadczenie i zarys gotowego projektu.
    Inaczej bedziesz babrał sie w metalu, plastiku aby wykonać nastepny prototyp, który przypuszczalnie znów nie bedzie działał jak chciałeś. A uwierz mi w przypadku manipulatora takich prototypów będzie co nie miara !!!
    Kiedy przyjdzie czas na nowy projekt to demontujemy Lego i budujemy coś nowego.

    Później można zbudować ostateczna wersje. Ja polecam do tego PLEXI. Jest trwała, efektowna, sztywna i w miare tania.

    Co prawda w warunkach domowych ciężko się ją obrabia, ale są specjalne zakłady które zrobią to za nas (laserowe cięcie PLEXI). Cięcia te kosztują grosze i płacisz tylko za zużytą PLEXI. Poszukaj takiego zakładu obok siebie. Precyzja wykonania jest mistrzowska. Jednak do takiego zakładu trzeba przyjść z gotowym projektem elementów....więc musisz sie nauczyć robić rysunki techniczne albo obsługi programów typu CAD. Ale uwiesz mi WARTO !!!!

    Jeśli chodzi Ci o tryby, zębatki itd. To jako dobre źródło tych elementów polecam drukarki. Atramentowe nie posiadają wielu takich elementów ale za to stare laserówki całe mnóstwo. Są tam żebatki, paski, wałki i silniki krokowe o szerokim zakresie pracy (od słabych po 7A potwory). Jednak trzeba ich troche nazbierać i bawić sie w demontaż....Czasami na allego można dostać 5 sztuk po mniej niż 40 zł (za całość). Dodatkowo przy laserówkach zyskujesz elektronike, która czasami kosztowała by Cię mnóstwo pieniędzy.

    0
  • #6 01 Lip 2006 09:24
    kiler129
    Poziom 27  

    kfh13 - 3pkt + 1pkt pomugł dostajesz :D

    O jakiej części mówsz że tudno dostępna ?
    Chodzi ci o kontroler serwa <=> PC ?

    0
  • #7 01 Lip 2006 18:27
    kfh13
    Poziom 14  

    Chodziło mi o projekt ze strony którą podał kolega.
    Tam (według opisu) całe ramie zostało skonstruowane z rejestratora ciepłowniczego. Naszukałem sie 2 tyg. aby coś takiego kupić i NIC. A szkoda bo według zdjecia jest tam mnóstwo trybów, zębatek, wałów itd. Z racji tego iż nie mogłem nic takiego dostać do przeszedłem na drukarki (chyba już 40 zdemontowałem). Są tanie i łatwo dostępne w porównaniu do tego rejestratora. Często w serwisach można dostać takie drukarki za FREE, bo serwisom nie opłaca sie ich utylizować bo koszta transportu sa wieksze od tego co sie dostanie w zakładzie utylizowania.

    0
  • Pomocny post
    #8 02 Lip 2006 22:52
    kidzar89
    Poziom 17  

    Witam.

    Potwierdze słowa kolegi wyżej że plexa to dobry materiał do budowy.
    Ja w pleksie wstępny kształt wycinałem wyżynarką na wolnych obrotach (na dużych topi plexe) a potem na szlifierke i kształt jak mażenie. koszt pleksy (30cmx50cmx0.3cm) w OBI to 12zł :) Aluminium tez jest dobre bo bardzo sztywne ale trudne w obróbce, koszt w OBI to 9 zł za 1mb np. (T)eownik.

    Jeśli chcesz dźwigać duże ciężary to polecam zamontować dodatkowe sprężyny, zmniejsza one obciążenie serwomechanizmów i wydłużą ich żywotność ;)

    w załączniku kilka fotek jakie miałem na kompie.

    0
    Załączniki: