Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Jak dobrac nastawy kontrolera PID - kruszarka kamieni.

18 Dec 2006 12:11 5436 12
  • Level 10  
    Czesc. Potrzebuje dobrac nastawy regulatora PID regulujacego predkosc mechanizmu kruszacego w kruszarce kamieni w kamieniolomie tak aby nie byla na poziomie 400RPM. Mehcanizm zwalnia jak sie wrzuci do niej kamienie i je kruszy. Wtedy trzeba zwiekszyc moc slinika ruszajacego elementem kruszacym a mechanizm kruszacy wraca spowrotem do 400RPM. Co potrzebuje zeby takowe nsatwy dobrac?
  • NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.
  • Level 12  
    Napisz cos wiecej jaki jest to regulator typ firma
  • NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.NOVATEK-ELECTRO POLSKA SP. Z O.O.
  • Helpful post
    Level 13  
    celugork wrote:
    Napisz cos wiecej jaki jest to regulator typ firma


    Firma i typ regulatora tu raczej nie ma wiekszego znaczenia bo kolega pyta o to jak dobrać nastawy tego regulatora aby radził sobie z takimi zakłóceniami jak zmiana obciążenia itp.
    No chyba, że chcesz koledzie powiedzieć żeby wykorzystał funkcję samodostrajania, która z tego co zauważyłem jest dość popularna na hutach, koksowniach itp. Przydałby się jakiś model procesu i wtedy można by poekspermentować, ponieważ eksperyment Ziglera-Nicholsa w tym wypadku nie ma sensu. Pozostaje metoda prób i błędów lub jakaś sensowna identyfikacja obiektu.
    Pzdr
  • Helpful post
    Level 13  
    kinkazu wrote:
    Czyli jednak identyfikacja :). Jaka jest szansa dobrac nastawy metoda prob i bledow? Co myslicie o tym http://www.controlengpolska.com/jak_to_sie_robi_10.php4. Pozdrawiam. Postaram sie dowiedziec wiecej o maszynie, moze zdobyc jakies dane z pomiarow.


    Szczerze mówiąc szansa dobrania nastaw metodą prób i błędów jest znikoma, aczkolwiek przekonałem sie sam, że na hucie stosują taką metodę i jakoś im tam to działa, ale jaki to ma sens.... Aby dobrze prowadzić sterowanie musi być to zrobione profesionalnie.
    Przyznam, że bardzo ciekawy link, ale dalej chodzi o to, że trzeba stworzyć model procesu. Jeżeli będziesz miał model procesu to jesteś już w stanie dobrać jakieś przybliżone parametry regulatora PID, które mogą stanowić jakąś podstawe do dalszego strojenia. Matlab jest dobrym narzędziem do tworzenia symulowanego obiektu.
    Obiekt najlepiej opisac jakimś równianiem różniczkowym. W artykule opisano jak to zrobić z wykorzystaniem Identification Toolbox. Przyznam, że jest to bardzo ciekawe narzędzie i sam go stosowałem do identyfikacji grzałki z lutownicy. Efekty były bardzo dobre. W każdym bądz razie posiadając zidentyfikowany obiekt w matlabie bez problemu powinieneś uzyskać jego transmitancję. A jeżeli będziesz miał już transmitancję to dobranie nastaw regulatora nie powinno stwarząc większego problemu.
    Zdobądz jakieś przykładowe dane pomiarowe(dane obrazujące zmianę prędkości tego podajnika pod wpływem zmiany obciążenia ), wtedy coś więcej pomyślimy. Mając takie dane jesteś w stanie zbadać jak podajnik reaguje na skokową zmiane obciążenia.
    Pzdr
  • Level 10  
    W ciagu 2 tygodni powinienm miec dane prosto z maszyny. Coprawda predkosc kruszera jest tam juz kontrolowana w jakis prosty sposob ale moze to co da. Sam nie jestem pewien czyjestem w stanie opisac prace tego przy pomocy rownan rozniczkowych. W sumie moze to mozliwe ale musze sie czegos wiecej dowiedziec na temat tej maszyny. Poki co mam inna robote no ale PID to podstawa, musze sie tego nauczyc. Apropo, nie kumam nawet jak moge dac skok jednostkowy na maszyn wielkosci ciezarowki :). Mozesz polecic jakas sensowna lekture? Zaczalem pracowac w firmie piszacej oprogramowanie na maszyny do kamieniolomow. Procesor Sauer Danfoss, oprogramowanie Plus Guide 1.
    Poki co bez znajomosci maszyny oprogramowywuje system od strony grafuicznej, menu, animacje i takie tam, ale juz niebawem bede musial sterowac tym kruszerem i innymi.
  • Level 12  
    witam,
    temat porawnego doboru nastaw dla regulatora to zagadnienie nie na pisanie postów na forum - zbyt obszerne
    niestety do dobrego nastrojenia regulatora niezbędna jest wiedza teoretyczna i najlepiej jakieś doświadcznie
    istnieją narzędzia przeznaczone do automatycznego doboru nastaw ale w praktyce oprocz wylozenia duzych pieniedzy (kilkadziesiat tys $ ) i tak trzeba ingerencji inzyniera zeby skorygowac dobrane nastawy LUB wrecz NIE dopuscic do zapisania ich w regulatorze ze wzgledu na bledy.

    Ja do strojenia regulatorow wykorzystuje glownie trendy + metody ksiazkowe (np. stycznej) + dobre praktyki inzynierskie

    Rzeby unaocznic wage problemu to powiem ze firmy biorą nawet 1000 EURO za nastrojenie 1 (słownie: jeden) pętli!
    Służe pomocą.
  • Helpful post
    Level 13  
    kinkazu wrote:
    W ciagu 2 tygodni powinienm miec dane prosto z maszyny. Coprawda predkosc kruszera jest tam juz kontrolowana w jakis prosty sposob ale moze to co da. Sam nie jestem pewien czyjestem w stanie opisac prace tego przy pomocy rownan rozniczkowych. W sumie moze to mozliwe ale musze sie czegos wiecej dowiedziec na temat tej maszyny. Poki co mam inna robote no ale PID to podstawa, musze sie tego nauczyc. Apropo, nie kumam nawet jak moge dac skok jednostkowy na maszyn wielkosci ciezarowki :). Mozesz polecic jakas sensowna lekture? Zaczalem pracowac w firmie piszacej oprogramowanie na maszyny do kamieniolomow. Procesor Sauer Danfoss, oprogramowanie Plus Guide 1.
    Poki co bez znajomosci maszyny oprogramowywuje system od strony grafuicznej, menu, animacje i takie tam, ale juz niebawem bede musial sterowac tym kruszerem i innymi.


    Przydatnych tytułów Ci nie podam ponieważ dysponuje tylko i wyłącznie wiedzą teoretyczną, która nabyłem na uczelni. Sam nie posiadam jeszcze doświadczenia, a nie chciałbym Cie wprowadzać w maliny. Przedstawiłem wyżej sposób identyfikacji obiektu. Widziałem, że ktoś napisał, że dobranie nastaw regulatora to bardzo szeroka dziedzina i trzeba mieć bardzo duże doświadczenie i ja sie z tym zgadzam. Podstawą zajmowania się jakąś maszyną lub obiektem to jest znajomość technologi i zasady działania tego.
    Co do opisu obiektu równaniami różniczkowymi to też dość skomplikowana sprawa, którą uczą na studiach. Gdzieś opisywałem obiekt, który składał sie ze zbiornika, z którego coś spadało na taśmociąg. Jak znajde to zamiesze? Znasz jakieś techniki symulacji obiektów opisanych równaniami różniczkowymi? Najprościej to matlab i simulink. A dla smakoszy bardziej skomplikowane metody całkowania numerycznego takie jak Euler, Runge-Kutta 4 rzędu, predykcyjno-korekcyjna itp....
  • Level 10  
    Wlasnie sciagam matlaba, metod sie naucze jak bedzie trzeba, mam film pokazujacy dokladniej maszyne, skompresuje jakos, wrzuce na youtube w weekend i dam linka, moze wymyslisz jak to scierwo opisac rownaniami :) bede wdzieczny jak zamiescisz co masz. Nie mam bladego pojecia o metodach identyfikacji ale szybko sie ucze jak mam z czego. Pozdrawiam
  • Level 10  
    http://www.youtube.com/watch?v=UuCDy1vSmc4 tutaj filmik o kruszarkach, vczesc o gyratory crushers tyczy sie tego czego szukam. Czy macie jakas ideee jakie rownania moga opisac to cos? :)) Zalatwie opis dzialania to pewnie cos pomoze. Poki co tyle. Jak opisac to rowaniami? jak zidentyfikowac i znalezc transmitancje czegos takiego?

    Dodano po 10 [minuty]:

    o znalazlem inne tego typu crushery :)
    http://www.youtube.com/watch?v=s3F1pEzLQDc
  • Level 10  
    pod tym adresem jest opis tego co che osiagnac http://www.google.com/patents?vid=USPAT4856716 ale nie mam pojecia jak. Jedyna roznica jest taka ze zamiast power consumption mam cisnienie w pompie podlaczonej do silnika. Cisnienie w niej rosnie jezeli materialu jest za duzo i kruszarka, sobie nie moze go zmielic.

    Dodano po 10 [minuty]:

    a i jeszcze jedno. na obecna chwile przydalby mi sie chociaz regulator ktory zmieniajac natezenie pradu na silniku zwiekszalby moc kruszarki mielil te kamienie, mierzyl ponownie cisnienie w pompie i jezeli byloby ok to zmienial natezenie na mniejsze. oczytalem sie w choler i nic dalej nie kumam. jutro postram sie o dane. Aha. Zamierzam zrezygnowac z tej pracy niebawem i zmienic kraj. Praca ta jest idealna dla automatyka a w firmie mnostwo do zrobienia. Robi ona okablowanie do maszyn, czujniki, i uklady kontrolne. Wszytsko to jest zrobione z regulacja wlacz wylacz i trzeba tu wszytsko poprzelaczac na pidy. Programuje sie procesory saure danfoss. Research and Development to dzxial w ktorym s ie nie przemeczysz. Za pol roku zmieniam kraj na Kanade. Obecnie pracuje w Irlandii Polnocnej. Nauka jezyka, praca w zawodzie, jezeli wiesz co to transmitancja to jeste w dziale najlepszy. W dziale tym pracuja 2 synowie wlasciciela wiec twoje osiagniecia widza bezposrednio oni. Zaden manager po drodze. Pole do popisu olbrzymie atmosfera super. Dobre pieniadze. W ciagu pol roku mam zamiar emigrowac dalej wiec na moje miejsce chce im polecic kogos bo sa fajni i nie chce im tak zniknac. Mozes zto byc ty. Ujme to tak, skonczylem automatyke i robotyke 10 lat temu a i tak wiecej sie bawilem niz uczylem. Podstawy mam wiez zalapie jezli mi powiesz co mam robic. Jutro chyab sciagniemy wartosci z dzialajacej maszyny. Sprobuje dobrac do tego co zobacze transmitancje bo ni cholery sam jej nie wymysle. Eh, sam uklad regulacji jest dla mnie problemem. Zycie :)

    Dodano po 20 [minuty]:

    W moim pokoju zazwyczaj jestem sam bo bracia-synowie wlasciciela robia jakie srzecyz w terenie i pomagaj ludziom na telefonie. Tu ogladnij swoj moze przyszly pokoj. :) Straszne ze nie uczylem sie na studiach ale coz, bylo minelo. Wkoncu trafie do firmy gdzie mnie naucza tych rzeczy co niby na studiach sie mialem nauczyc. Tu ty musisz uczyc ich :)

    Dodano po 1 [minuty]:

    http://www.youtube.com/v/3fNr510sbXU
  • Helpful post
    Level 2  
    Witam,
    Jeżeli chodzi o dobranie nastaw PID, moja propozycja jest taka aby odpuścić sobie klasyczną matematykę sotosowaną w tego typu zagadnieniach. Aby klasyczny algorytm zadziałał należy mieć bardzo dobrą wiedzę o obiekcie (wręcz idealną), w naszym przypadku widzę, że jest troszeczkę raczej słabo z tym. Dlatego proponuję "młotową" metodę czyli dobieranie nastaw na chybił-trafił (ta metoda ma sens oczywiście jeżeli mówimy o procesie niezmiennym w czasie). Albo druga metoda bardziej naukowa i specjalnie wymyślona do regulacji procesami o których mamy znikomą wiedzę, czyli zastosowanie zbiorów rozmytych. Jeżeli temat jest nadal aktualny to jutro mogę załączyć pozycje literackie, które zajmują się tym zagadnieniem.
    Pozdrawiam.
  • Level 10  
    Aktualne :))) Zglebilem wiedze na tyle ze juz rozumiem co w ukladzie regulacji robi co. Skonstruowalem rowniez program ktory pozwala na dobor nastaw i regulacje procesu ale nie mialem okazji przetestowac go na maszynie i szczerze mowiac sie troche obawiam ( naszczescie wytlumaczylem szefowi na czym to mniej wiecej polega i sam bedzie probowal dobrac te nastawy ). Wielkosc sterowana to predkosc silnika a sygnal sterujacy to sygnal na PWM ktory zmienia natezenie pradu zasilajacego silnik. Poki co to zadowala szefa wiec nie polemizuje ale chce wiedziec jak wiecej na ten temat. Z tym ukladem regulacji palilo sie strasznie ale szef znalazl buga w swoim sofcie i maszyna buja juz jako tako wiec prace nad regulatorem zwolnily. Pozatym sa do robienia inne rzeczy. Prostsze ale jak to w automatyce, PID sie przyda wszedzie. Poprosze o propozycje materialow jesli mozesz.