Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Search our partners

Find the latest content on electronic components. Datasheets.com
Elektroda.pl
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Robot. Zaprojektowanie schematu i dobór części.

Devote 10 Mar 2007 23:35 2897 16
IGE-XAO
  • #1
    Devote
    Level 14  
    Witam

    zbudowałem na podstawie małego modelu autka podstawe dla małego robota
    mam 3 silniczki od napędu cd (obracający płyte, przesuwający moduł z laserem oraz wysuwający tackę) 2 z nich chciałbym wykorzystać, jeden do napędzania robota drugi do zmiany kierunku (tylna oś nieruchoma napędzana przód,tył, druga ruszająca sie na boki [jak w normalnym aucie] odpowiadająca za skręcanie. Programuje w C++ ale jak widziałem BASCOM'a to myśle że nie było by chyba większego problemu.

    Problemem jest to że to pierwsza moja konstrukcja tego typu, przeglądałem forum , znalazłem "Dla wszystkich początkujących - Jak zbudować robota" a tam całkiem ciekawą konstrukcję Mendax'a robota MX1 .
    Kod w bascomie jest prosty i zrozumiały, trochę gorzej ze schematem ale dało by rade.

    Chciałbym również zastosować układ L293 + procesor AT90S2313 jednak chciałbym mieć więcej czujników (najlepiej takich wykrywających kolizje z obiektami które są blisko) np.4 i sterować 2 silnikami.

    proszę o pomoc w zaprojektowaniu schematu i doborze części, do napędzania robota chciałem użyć silniczka od tacki, a do skręcania silniczka do manipulowania położeniem lasera)

    ps. czy ten procesor at90s2313 bede mógł zaprogramowac przez jakiś konkretny program przez np. port rs323 or LPT ? czy będe potrzebował programatora

    pozdrawiam i z góry dziekuje za zainteresowanie się tematem :)
  • IGE-XAO
  • #2
    pubus
    Level 30  
    AVR możesz spokojnie programować w C - winavr + AVR-Studio...
    AT902313 to stary procesor teraz jest ATtiny2313...
    Lepszy byłby ATmega8 - niewiele większy ale ma przetwornik A/D...
    Jeżeli silnik od tacki pochodzi z wmiarę nowego cd-romu a nie starego trupa to jest to BLDC i kompletnie do napędu się nie nadaje...
    Tak będziesz potrzebował programatora poszukaj na forum o STK200...
  • IGE-XAO
  • #3
    bogdan_p
    Level 39  
    właściwie na pytania odpowiedział Pubus , na początek pomyśl dokładnie nad częścią mechaniczną robota , nie wiem czy na początek nie prościej układ 3 osiowy , 2 osie napędowe 3 koło swobodne
    silniki jeżeli to typowe DC nie ma problemu , sterownie BLDC nie jest takie proste ale podstawowa sprawa że to silniki wysokoobrotowe , zastanów się nad rozwiązaniem przekładni ponieważ musisz ją zastosować
    osobiście wychodzę z założenia najpierw mechanika potem elektronika dlatego zacznij od zbudowania podwozia oraz sprawdzenia czy pracuje prawidłowo
    kolejnym etapem to zrobienie założeń jakie funkcje ma pełnić robot , ilość czujników , sposób sterownia dopiero później można myśleć o sposobie realizacji sprzętowej i programowej
    przeglądnij sobie przyklejone tematy na 1 stronie dotyczące budowy robotów godna uwagi jest również ta strona http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=info&CategoryID=16
  • #4
    Devote
    Level 14  
    Tak przekładnia również pochodzi od mechanizmu wysuwania tacki, napęd to nagrywarka LG 12/8/32 wiec ani nowość ani zabytek.
    Chciałbym żeby robot odczytując 4 czujniki decydował o wyborze drogi na której nie będzie przeszkody (kazdy czujnik w kazdą strone swiata). Mechanika jest gotowa tzn. jeśli silniczki będą się kręcic wszystko bedzie dobrze ;)

    Kolega polecił Atmega8 więc już przy nim zostane i do niego L293.

    wieczorem postaram sie zrobić zdjęcia i pokazać co i jak wygląda.

    jakie sensory wybrać ? co będe jeszcze potrzebował oprocz wyzej wymienionych czesci , pozatym chciałbym żeby robot pobierał prąd z bateri od telefonu.

    pozdrawiam ;)
  • #5
    Decado
    Level 21  
    To zależy co chcesz wykrywac.
    Jeśli tak jak pisałeś kolizje z innym botem/przeszkodą to wyłącznik na początek wystarczy, potem to można pomyślec o jakims odpowiednio wyregulowanym czujniku drgań, czy docisku ale uważam że najlepszym sposobem jest microswitch
    Napisz co chcesz sprawdzac, wtedy będzie łatwiej dobrac właściwie elementy.
    Można także zastosowac czujniki ultradzwiękowe, odpowiedni program + czujniki ultradzwiękowe= "obraz" terenu, aczkolwiek taki program byłby bardzo skomplikowany.
  • #6
    Devote
    Level 14  
    tak, chodzi mi o wykrywanie kolizji np. ze ścianą , nogą od krzesła itp itd. jednym słowem "czymkolwiek"

    rozumiem że microswitch to przycisk który musiałby zostać naciśnięty - kiedy robot "przyfasoli" nim już w jakąś przeszkodę... nie dało by rady zastosować czegoś (najlepiej prostego) co wykryło by kolizje np. kilka cm przed danym obiektem ? jeśli tak to było by naprawdę dobrze jeśli nie, cóż walałby sie bezsensownie po całym domu/dworze ;)

    ----------------------------------- EDIT -----------------------------------------------

    Zamieszczam maksymalnie uproszczony narysowany na szybko w paincie wizerunek robota
    A-front (przód pojazdu)
    B-tyl osia skręcania (najbardziej uproszczona ;) - naprawdę działa jak w samochodach)
    C-'gąsienica' (jeszcze jej nie ma ale najprawdopodobniej będzie)
    D-glówne miejsce na całą elektronike (układ,bateria, rezys,kondki itp itd)
    E-silniczek napedzajacy robota (ten od tacki nagrywarki, jest przekładnia równiez kolosalnie uproszczona)
    F-silniczek skrecajacy oś. (ten manipulujący laserem)


    Robot. Zaprojektowanie schematu i dobór części.[/img]
  • #7
    bogdan_p
    Level 39  
    pomysł z mikro wyłącznikach jest dobry wystarczy zastosować typowe stosowne jako krańcówki z dodatkowym ramieniem lub wykonać je samodzielnie zyskasz kilka centymetrów lub budowa układu opartego na podczerwieni lub ultradźwiękach
    jak zwykle podstawa to dobrze napisany program
    o baterii z telefonu komórkowego zapomnij , przeczytaj ten temat https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic704549.html
  • #8
    Devote
    Level 14  
    Bogdan_p

    Racja, zasilanie przez baterie od telefonu chyba mija się z celem. wydaje mi sie teraz że zwykłe baterie (popularne ładowane akumulatorki) będą lepszym rozwiązaniem.

    Co do sensorów to OK Mikroswitche, jesli ktoś mógłby rozrysować dla mnie schemat Atmega8 + mostka L293 dla 2 silniczkow i 4 mikrosłiczy to bardzo poprosze - sam sobie z pewnością nie poradze, za to mysle że z napisaniem wsadu w BASCOM'ie nie bedzie wiekszego problemu (co prawda mógłbym to zrobic w c++, ale nie dotykałem nigdy 'tych' tematów wiec zostane przy bascomie)

    poszukam informacji o podczerwieni i ultradzwiękach, bo to by było najlepsze rozwiązanie, może ktoś ma jakiegoś linka gdzie jest to w miare prosto opisane. może od razu warto bawić się w to niż mikroswitche ? (na pewno robot byłby profesjonalniejszy :D )

    pozdrawiam ;)
  • #9
    bogdan_p
    Level 39  
    proponuje na początek zbuduj układ w miarę prosty , dopiero później wprowadzaj ulepszenia , możesz wykonać blok sterujący z uC jako człon bazowy następnie dołączać poszczególne moduły w postaci innego typu sterowania
    co do podłączenia to sprawa indywidualna , może warto pozostawić sprzętowe łącze RS 232 , zewnętrzne wejścia przerwań oraz wejścia A/C w razie dalszej rozbudowy jeżeli planujesz ich wykorzystanie pozostałe porty możesz wykorzystać według własnych potrzeb
    coś nieco na temat sterowania i czujników masz tu http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=electronics&CategoryID=70
    oraz skorzystaj z opcji szukaj
  • #10
    Devote
    Level 14  
    Dzięki bardzo za link - poczytam sobie - narazie zdecydowałem się nie kombinować i zostać przy microswitch'ach - w końcu to moja 1 konstrukcja tego typu.

    załączyłem obrazek przedstawiający Atmega i układ L293, prosze o pomoc w połączeniu i dodaniu mikroswitchy (najlepiej sztuk 4 )

    Robot. Zaprojektowanie schematu i dobór części.
  • Helpful post
    #11
    bogdan_p
    Level 39  
    naprawdę nie ma większego znaczenia który port , może dla łatwiejszego pisania programu jeden jako wejścia powiedzmy C , D jako wyjścia
    mała uwaga dotycząca l293D , czy masz pewność że przy 5V zasilnia , uwzględniając spadki napięcia silnik będzie pracował z odpowiednią mocą
    L293D ma dwa zasilania logiki ( 16) oraz stopnia mocy (8) , dlatego lepiej zasilać układ większym napięciem , a dla logiki zastosować stabilizator ponad to minimalizujesz wpływ obciążenia ( praca silników ) na część zasilającą logikę L293D i uC
    przykład takiego rozwiązania http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/LFrobot/LFrobot.htm
  • #12
    Devote
    Level 14  
    ech niestety nie znam sie na mikrokontrolerach i nie wiem jak to wszystko złożyć :(

    pozdrawiam
  • #13
    Decado
    Level 21  
    microswitche podłączasz do PD0,1,2,3 i heja wszystkie jako wejście skonfiguruj i zobacz jak ci będzie bocik działał.

    Pozdrawiam Decado
  • #14
    Devote
    Level 14  
    dzieki bardzo, a jak mam podłaczyc atmega z l293 ?

    pozdrawiam ;)
  • #15
    jahoo
    Level 15  
    Najprościej jest do dowolnych wyjść procka podpiąć wejścia sterujące z L293 (od 1A do 4A). Ustawić je w programie jako wyjścia już. Należy tylko uważać, aby nie puszczać jedynki jednocześnie na (1A i 2A) oraz (3A i 4A).

    edit: Racja Mcrancor mój błąd.
  • #16
    McRancor
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Jedynkę można puszczać jednocześnie, wtedy przy aktywnym wejściu Enable silnik będzie hamował, tak samo kiedy na obu wejściach będzie stan niski. Takiego stanu należy się wystrzegać w przypadku kiedy sterujemy "czystym" mostkiem h.
  • #17
    Devote
    Level 14  
    Oka przerysowałem tamten poprzedni schemat i wyszło mi takie coś:
    szarą linią oznaczyłem masę microswitchy bo nie wiem czy tak ma być podłączone, co oznacza żeby nie puszczać jedynki jednocześnie ??

    jeśli czegoś mi tu jeszcze brakuje albo coś jest nie tak to proszę o uzupełnienie

    z góry dzięki ;)

    Robot. Zaprojektowanie schematu i dobór części.