Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Relpol przekaźniki
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

mój pierwszy ROBOT.

g00fy_g 11 Kwi 2007 16:37 30746 84
  • Witam!!!
    Tak jak w tytule jest to mój pierwszy tak poważny projekt robiony przez długi czas. Owa konstrukcja powstała z kilku powodów:
    - przede wszystkim zainteresowania tą dziedziną
    - inspiracją zaczerpniętą z robota który posiada moja szkoła
    - robota Clipie'go - jaki prezentowany był w czerwcu ubiegłego roku.

    mój pierwszy ROBOT.

    Muszę przyznać że całość zacząłem robić we wrześniu '06 - testy z pierwszym siłownikiem - a skończyłem go w kwietniu '07. W styczniu prawie gotowy robot uległ samo destrukcji w skutek debilizmu i niedopatrzenia operatora (czyli mnie). Robot spadł mi wtedy ze schodów a ramię, podstawa i 2 siłowniki udały sie do "krainy wiecznych łowów...". Załamany pozbierałem cząstki, wyrzuciłem do kosza i zrobiłem sobie 2 tygodniową przerwę na oddech.
    W niedługim czasie po tym powstał jego brat... ze sporym upgradem...

    Na wstępie chciałem zaznaczyć że 95% całości wykonałem SAM. Pierwszy raz samodzielnie bawiłem się w spawacza, tokarza, szlifierza, stolarza i ...programisty. Dodam że mam w planach rozbudować konstrukcję o kolejne podzespoły i udogodnienia jednak niestety teraz nie mogę się tym zajmować bo czeka mnie matura za niespełna miesiąc i dobrze by było zaglądnąć do książki.
    mój pierwszy ROBOT.mój pierwszy ROBOT.

    Teraz przejdę do omówienia kolejno każdego elementu.

    Podstawa (stelaż) robota
    mój pierwszy ROBOT.
    Jak widać na zdjęciach całość opiera się na prostym i stosunkowo tanim materiałem jakim jest drewno. Całość dwukrotnie modyfikowana (1. po wypadku 2. po przeróbce z silników krokowych na zwykłe).

    Ramień i jego podstawa
    mój pierwszy ROBOT.mój pierwszy ROBOT.
    Jak widać to również decha z przykręconym kołem pasowym do obrotu.
    Ramię robota wykonane jest z metalowych kształtowników do płyt gipsowych. Całość jest wytrzymała i solidna jednak sporo waży.
    Po upadku ze schodów poskręcane kształtowniki wyklepałem i naprostowałem dlatego w niektórych miejscach widoczne są zagięcia.

    Siłowniki
    mój pierwszy ROBOT. mój pierwszy ROBOT.
    Siłowniki są wykonane z rurki PCV i wytoczone na tokarce. Łożyska i śruby zdobyte z demobilu. Zasada działania jest bardzo prosta - oparta na wykręcaniu i wkręcaniu śruby którą napędza silnik za pośrednictwem kół pasowych.

    Chwytak
    mój pierwszy ROBOT.
    Z tym elementem było najwięcej problemu a co za tym idzie straconych nerwów i czasu. Chwytak to oczywiście odpowiednio wygięty i pospawany płaskownik. Wielkość elementów które należało ze sobą połączyć jest niewielka dlatego miałem z tym sporo trudności (przypomnę że miałem pierwszy raz do czynienia z transformatorówką i wszystko robiłem bez niczyjej pomocy). Wielkość szczęk i odległości pomiędzy nimi dobrana jest na zasadzie prób i błędów. Sama idea chwytaka to mój pomysł.

    Napęd
    mój pierwszy ROBOT. mój pierwszy ROBOT.
    Wykorzystałem tutaj stara gumową wycieraczkę do butów z której wyciąłem paski i połączyłem za pomocą drucianych spinek. Następnie nakleiłem kuleczki (jak doradził Clipie) aby wycentrowywały gąsienicę w czasie jazdy. Koła napędzające zostały wytoczone z drewna a następnie nabite na ośkę z łożyskiem. Aby robot się poruszał zastosowałem dwa silniki oraz przełożenia pasowe jednak nie jest to najlepszy pomysł.... Robot jest za ciężki na takie rozwiązanie i z trudem porusza się w przód i tył a o skręcaniu szkoda marzyć. W przyszłości myślę nad zastosowaniem przekładni ślimakowej bezpośrednio na oś koła napędzającego - to powinno rozwiązać problem skrętów.

    Sterowanie
    mój pierwszy ROBOT.
    Nad prawidłową pracą i wysterowaniem czuwają 2 mikrokontrolery Atmega8.
    Dlaczego dwa? Jeden miałby za mało We/Wy do obsłużenia takiej ilości przycisków i silników.
    Dlaczego nie zastosowałem większej Atmegi?
    Można byłoby zrobić taki zabieg jednak zależało mi na prostocie i niezawodności robota. Jeśli będzie problem z Atmegą to tylko z jedną a druga będzie sprawna. Ponadto w temacie programowania jestem początkujący a programy do wysterowania robotem są moimi pierwszymi które napisałem dlatego nie inwestowałem w drogie układy tylko tanie i polecane dla początkujących atmegi8.
    Sterowanie odbywa sie za pomocą joysticka komputerowego w którym urządziłem dla jednych profanację a dla drugich konieczność. Jak widać na zdjęciu wlutowałem się w płytkę pod przyciski. Rezultatem jest plątanina kabli i... prostota wykonania.
    Teraz wiem że można zastosować Atmegę jako koder, a sygnał przesłać chociażby na magistrali IC2. Pilot robiłem gdzieś w listopadzie... dlatego nie umiałem jeszcze programować i te rozwiązanie wydało mi się najprostszym.

    Obudowa, płytka, zasilanie

    mój pierwszy ROBOT. mój pierwszy ROBOT.
    Obudowa elektroniki to dobrze znany napęd CD-Rom. górną pokrywę jak i ramię wyczyściłem pastą aby robot prezentował się należycie. Płytka wykonana metodą termotransferu (również mój pierwszy raz). Zmieniałem ją 2 razy z konieczności zmiany przekaźników. Projekt robiłem w PCB a wszystko wytrawiałem u kumpla w wytrawiarce.
    Zasilanie składa się z 2 zasilaczy: jeden tylko do silników - 30V , 500mA , drugi 12V, 1A do zasilania procków i przekaźników. Tutaj użyłem drugiego kondensatora 3300uF do stabilizacji napięcia dla procków.


    Jeszcze kilka słów wyjaśnienia: Projekt przebudowywałem kilka razy dlatego wspomniane jest że coś było wykonane kilkakrotnie...
    - silniki krokowe napędzające robota zastąpiłem zwykłymi (zmieniona podstawa)
    - wysterowanie kierunkiem obrotów silnika na 2 przekaźnikach 1-stykowych zastąpiłem jednym przekaźnikiem 2 stykowym. (zmieniona płytka)
    - siłowniki wykonane dwa razy ze względu na wypadek...

    Wszystko to sprawiło że zakończyłem projekt dopiero teraz a nie 2 miesiące wcześniej... jednak myślę że całe te opóźnienie wyszło wkońcu na dobre. Powiem szczerze że na samym początku nie przypuszczałem ile czeka mnie pracy, nerwów i poświęceń jednak myślę że satysfakcja jest dobrą nagrodą za to wszystko. Mimo to wszystko czuje pewien niedosyt z powodu że niewszystkie moje plany co do tego robota spełniły się. Wiekszość z nich udało mi się zrealizować jednak te poruszanie się (przód, tył) a szczególnie skręcanie doprawiło mnie o ból głowy....
    Dla wszystkich którzy właśnie zabierają się za swoje monstrum życzę przede wszystkim wytrwałości i cierpliwości. A tych którzy są jedynie biernymi teoretykami w tej dziedzinie zachęcam do zrobienia wkońcu czegoś fajnego i pochwalenia się innym.

    Na koniec chciałbym szczerze podziękować wszystkim którzy pomogli mi w tym projekcie a zwłaszcza profesorom ze szkoły którzy cały czas służyli pomocą i wsparciem technicznym.

    Załączam paczkę z filmikiem.

    To chyba wszystko. Czekam na wasze komentarze i sugestie.
    Pozdrawiam.
    Goofy.:D

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    g00fy_g
    Poziom 10  
    Offline 
    Specjalizuje się w: robotyka, energetyka
    g00fy_g napisał 32 postów o ocenie 2, pomógł 0 razy. Mieszka w mieście Dębica. Jest z nami od 2007 roku.
  • Relpol przekaźniki
  • #2
    Zumo
    Poziom 21  
    Wszystko fajnie tylko jedna uwaga. To raczej nie jest robot , tylko ramię. Ale i tak wszystko fajnie. Pozdrawiam
  • Relpol przekaźniki
  • #3
    pidpawel
    Poziom 26  
    Na prawdę podziw dla autora!

    Projekt wykonany super, starannie, przemyślany,... Na pewno koledzy znajdą jakieś błędy, ale się nie przejmuj...

    PS Patrzcie na prowizję... niech któryś admin zdejmie...
  • #4
    jankowski1987
    Poziom 14  
    ja do swojego robota do napędzania zastosuje silniki od hulajnogi elektrycznej (24V 100W) a takrze jej przekładnie. To moim zdaniem nie będzie najmniejszego problemu z poruszaniekm sie albo zawracaniem. Jeden silniczek pociągnie 80kg max a dwa to 160kg max. A planuje że mój robot będzie ważył z 30 albo i nawet 40kg.
  • #5
    k4m3l
    Poziom 14  
    Zumo mechaniczne ramie to tez robot .. a roboty przemyslowe to co? przewaznie tez to sa 'mechaniczne ramiona' :)
    a co do projektu to bardzo starannie wykonany :)
    ramie na tych miniaturkach wyglada jak by bylo zrobione z frezowanego alu :) ale na zblizeniu juz widac co to :)
  • #6
    c++
    Poziom 22  
    Witam,
    respekt dla autora, pomalowal bym go na czarny kolor i... a tak naprawde, to do czego go uzywasz??
    PZDR
  • #7
    g00fy_g
    Poziom 10  
    dziękuje za opinie.
    Do barteusius: Jak narazie muszę się nacieszyć tym co zrobiłem i wyłącznie się nim bawię jednak projekt powstał wyłącznie po to abym mógł zdobyć doświadczenie w tej dziedzinie i myślę że jakieś tam początki zdobyłem. Ponadto teraz będzie mi łatwiej na nim próbować coraz to nowsze pomysły.

    Kumpel chciał wsady do procka więc wystawiam je. Proszę się nie nabijać z nich :D ... to są najprostsze programiki :D
  • #8
    tomgart
    Poziom 25  
    Zumo chyba roboty kojarzą się z humanoidami z filmów SF - na dwóch nogach, metalicznym głosem i żarówką na głowie :)
    Dla mnie to jest bardzo fajna konstrukcja, dodałbym tylko obracanie chwytaka w przyszłości.
  • #9
    c++
    Poziom 22  
    g00fy_g napisał:
    dziękuje za opinie.
    Do barteusius: Jak narazie muszę się nacieszyć tym co zrobiłem i wyłącznie się nim bawię jednak projekt powstał wyłącznie po to abym mógł zdobyć doświadczenie w tej dziedzinie i myślę że jakieś tam początki zdobyłem. Ponadto teraz będzie mi łatwiej na nim próbować coraz to nowsze pomysły.

    Kumpel chciał wsady do procka więc wystawiam je. Proszę się nie nabijać z nich :D ... to są najprostsze programiki :D

    "prototypów" a zakonczyc na profesionalnych konstrukcjach, ktore satysfakcjonuja
    PZDR

    P.S. oby tak dalej :!: :!:
  • #10
    riodoro1
    Poziom 22  
    konstrukcja dziwna sprawia wrażenie niesolidnej moja ocena to4+/6
  • #11
    c++
    Poziom 22  
    riodoro1 napisał:
    konstrukcja dziwna sprawia wrażenie niesolidnej moja ocena to4+/6


    to jest niesolidne??
    spojrz na te aramie, wzgledem tego "co jezdzi" :D.
    To jest naprawde bardzos trabil;ne
    PZDR
  • #12
    g00fy_g
    Poziom 10  
    Obracanie chwytaka było w planach jednak gdy zobaczyłem że mam mało czasu i dużo roboty przed sobą zrezygnowałem z niego. Mam na niego koncepcję jednak bedę musiał zepsuć tą część ramienia z chwytakiem :/ ...

    Do riodoro1:
    wczoraj robocik podnosił krzesło ogrodowe i całkiem dobrze mu to szło... dzisiaj w szkole podnosił plecak i też wszystko było ok. Myślę że konstrukcja jest solidna (mimo prostowanego ramienia) i wytrzyma jeszcze niejedna przeszkodę do przestawienia.
  • #13
    Tomek515
    Poziom 21  
    Znakomita robota! Nie jestem fachowiec w tej dziedzinie, ale jak dla laika to naprawde robi wrażenie:D Przypomina te łaziki co w kosmos wysyłają ;)



    Uważaj żeby nie przejął kontroli i kogoś nie zamordował he he he he :)
  • #15
    Gostek
    Poziom 17  
    To mi sie podoba. To jest prawdziwa konstrukcja DIY. Nie jakies skrzynki z glosnikami, wzmacniacze na jednej kostce i dwunastoma "kondziorami" dla lepszej filtracji... Tu wszystkie mechanizmy zostaly wykonane przez autora. To nie sa kupne serwa i klocki Lego.

    Pozdrawiam i życzę jak najwięcej takich projektów.
  • #16
    )PiT(
    Poziom 10  
    Witam. Jestem początkujący, ale bardzo mi się spodobało Twoje dzieło. Przystępując do mojego projektu myślałem właśnie o czymś takim co Ty zrobiłeś. Respekt.


    Mam jeszcze takie pytanko. Na jakim "układzie startowym" uczyłeś się programowac te ATmegi??
  • #17
    g00fy_g
    Poziom 10  
    Do: VIGOR_PICTURES
    filmik właśnie wrzucam... zaraz podam link....
    niestety obecnie robocik znajduje się w szkole jednak pod koniec tygodnia lub na początku następnego przywiozę go do domu i wtedy porobię więcej fotek i filmików. Dokładnych wymiarów nie pamiętam ale mogę powiedzieć że z powodzeniem zbiera przedmioty z wysokości 70cm.

    Do: Gostek
    Masz rację... tutaj mało jest gotowych kupnych elementów... polecam innym taki rodzaj wykonania sprzętu.... daje dużo satysfakcji.. :)

    Do: )PiT(
    Możesz się śmiać ale moje początki z kostką AVR to właśnie coś takiego....
    mój pierwszy ROBOT.
    oraz programy typu "włącz, wyłącz diodę".
    Pogrążę się jeszcze bardziej ale powiem że programator do tej pory mam na pająku - nie miałem czasu żeby wytrawić na niego płytkę.... może teraz...
    Wszystkie materiały (przykładowe programy) znalazłem w internecie a dodatkowo pomógł mi w tym kolega.
  • #18
    )PiT(
    Poziom 10  
    g00fy_g napisał:


    Do: )PiT(
    Możesz się śmiać ale moje początki z kostką AVR to właśnie coś takiego....
    mój pierwszy ROBOT.
    oraz programy typu "włącz, wyłącz diodę".
    Pogrążę się jeszcze bardziej ale powiem że programator do tej pory mam na pająku - nie miałem czasu żeby wytrawić na niego płytkę.... może teraz...
    Wszystkie materiały (przykładowe programy) znalazłem w internecie a dodatkowo pomógł mi w tym kolega.


    Spoko, ja jestem na podobnym poziomie (a dokładniej to na niższym), i obecnie szukam jakiś prostych schematów do "włącz\wyłącz" diodę\wyświetlac LED itp. jednak troszkę nie bardzo uśmiecha mi się wydac 200-300 zł na "zestaw uruchomieniowy".

    Pozdrawiam

    P.S.1 Gdybyś jednak miał (albo ktoś inny) jakieś proste schematy do tego oraz co gdzie jak podlączyc to byłbym wdzięczny za PW albo maila.
    P.S.2 Tak wiem, co to opcja szukaj, i P.S.1 kieruje do os. które mają coś takiego akurat pod ręką :)
  • #19
    MaThiR
    Poziom 16  
    No naprawdę kolega przedstawił konstrukcję na poziomie. Gdyby jeszcze jakaś ładna obudowa to wystawiłbym ocenę o ponad 100%owej wartości. Mógł być jeszcze sterowany np. pilotem bezprzewodowym - to byłby dopiero bajer.
  • #20
    g00fy_g
    Poziom 10  
    Niestety YOUTUBE ani SENDMEFILE "nie są chętne" na przyjęcie filmiku. Dzisiaj dam sobie już spokuj ale jutro obiecuje że powalczę i jakoś go wrzucę na zewnętrzny serwer.
    A tak apropo to nie jest to nic szczególnego tylko dowód na to że robot jednak ma zaprogramowane skręty jednak nie pozwala mu na to waga i budowa napedu.
  • #21
    Mr.K
    Poziom 24  
    Witam, rewelacja , przebiłeś wszystkich w DIY.
  • #22
    Snikers
    Poziom 24  
    czy tak przebija wszystkich to nie wiem, konstrukcja ciekawa jednak bardziej to zdalnie sterowana zabawka niz robot, chyba ze nie doczytalem o mozliwosci programowania ruchow
  • #23
    redart
    Poziom 23  
    I to jest diy! Gratulacje.
    Rozumiem, że wykonanie toczonych elementów z aluminium jest nieco skomplikowane w warunkach amatorskich (mówię o drewnianych kołach napędzających gąsiennice), ale nie boisz się ataku korników :D?
    Problemy ze skrętem mogą wynikać przede wszystkim z małej mocy napędu - te silniczki nie grzeszą chyba nadmiarem mocy... a przekazanie napędu przez paski nie poprawia momentu. Może lepiej byłoby zastosować przekładnię zębatą.
    Dla mnie to świetny robot. A czy potrafi otwierać browary :D...
    Pzdr.
  • #24
    zartur82
    Poziom 13  
    Chodzi mi po głowie też koncepcja cudaka mechanicznego...
    twój wyrób-zajefajny 6/6
  • #25
    ciapciok
    Poziom 20  
    Do Autora: W jakim programie można projektować tak duże płytki drukowane ?

    Pozdrawiam
  • #26
    Snikers
    Poziom 24  
    w eaglu na przyklad mozna (do swojego robilem dwustronna o podobnych rozmiarach), chyba ze chodzi ci o jakies darmowe programy to nie wiem
  • #27
    domestos_ace
    Poziom 1  
    Do napędzania robota najlepsze są silniki od wycieraczek samochodowych, takich właśnie użyłem do swojego robota z tym że mój był sterowany przez internet (lub LAN) i posiadał kamerkę.

    Jeden taki silnik spokojnie uciągnie 60kg, u mnie były takie 2. Śmigał aż miło gdyby mocowania silników były lepsze to było można by na nim jeździć.
  • #28
    KOBZI_KRAKÓW
    Poziom 15  
    można by sie pokusić o streowanie z silników krokowych gdyż tradycyjne mają za dużą bezwładnoś. A krokowymi można sterować dokładnie i konkretne ruchy zaprogramować :)

    pzdr
  • #29
    Użytkownik usunął konto
    Użytkownik usunął konto  
  • #30
    g00fy_g
    Poziom 10  
    Do: redart
    Jak narazie robot jeszcze nie otworzył mi browara a o zafundowaniu go już nie wspomnę :D . Jak pisałem wcześniej można zrobić skręcanie ale jeśli zastosuje się przekładnie ślimakową. Fakt że przekładnia na paskach to denny pomysł ale ratowałem się jak mogłem. A co do mocy tych silniczków to uwierz mi że nie utrzymałbyś go w palcach... :D

    Do: domestos_ace
    Na samym początku miały być zastosowane właśnie silniczki od wycieraczek jednak są one stosunkowo duże i wsadzenie ich pod spód robota poskutkowało by podniesieniem całej konstrukcji o jakieś 10 cm (silniki te mają w dodatku główkę ustawioną pod kątem... ). Co do ich siły to się nie sprzeczam... rzeczywiście są piekielnie mocne.

    Do: ciapciok
    Płytki są wykonane metodą termotransferu a zaprojektowane w PCB. Mogę wysłać instalkę na maila....
    Widok płytek w programie PCB
    mój pierwszy ROBOT.mój pierwszy ROBOT.

    Do: KOBZI_KRAKÓW
    Pierwsza BETA robota wykonana była na silnikach krokowych. Więcej się omyślałem i zjadłem nerwów niż to wszystko wartało. Silniki te są bardzo słabe. Wystarczyło że przytrzymam palcem i silnik tracił moc.
    Żeby nie było wątpliwości silnik wysterowany był na 4 tranzystorach BD901 z przyłożonym napięciem 40V.

    Do: Qbi88
    robocik podnosił już niejeden przedmiot i twardo trzymał się podłoża. Myślę że można mówić o kilku kilogramach na pełnym zasięgu - dokładnie zbadam jak będę miał go w domu.