Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
IGE-XAO
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Zadanie z Automatyki i Robotyki

04 Cze 2007 16:32 3273 5
  • Poziom 10  
    Witam wszystkich, i zgłaszam sie do wszystkich z wielką prośbą o rozwiazanie mojego problemu.

    Otóż, mam taki przedmiot jak Elementy Automatyki i Robotyki i kompletnie nie wiem o co w nim chodzi. Nasz doktor dał nam zadanie na ocene.

    Wyznaczył każdemu na maszynie (nie wiem co to za maszyna) wykres który trzeba opisać i poobliczać troche. Bardzo bym prosił o pomoc gdyż jestem z tego przedmiotu kompletnie zielony i nawet nie wiem od czego zacząć a z tego co sie dowiedzialem to nie powinno zadnemu technikowi sprawic problemu, ja niestety jestem po ogolniaku i moja wiedza na ten temat jest naprawde cienka.

    W załączniku dałem ten wykres i pare notatek do wykresu.

    Wiem ze to głupi post ale ja naprawde prosze o pomoc bo chciałbym to zrozumiec, jakby ktoś to rozwiązał to bardzo bym prosił o jeszcze mały opisik co i jak.

    Oprocz tego ze mam opisac ten wykres to musze wyznaczyc nastepujace rzeczy:
    - K, T
    - a,b z równania różniczkowego a*(dy/dt)+b*y=x(t)
    - Trajektorie fazową układu
    - Sprawdzić wykres Nyguista

    Acha układ jest opisany takim wzorem G(s)= K/(1+sT)

    W na zdjeciu z notatkami jest tabelka do wykresu ktora musze wykorzystac oczywiscie nie wiem co z czym.

    Ale w tabelce jest cos takiego:

    Ux[V] 5,3 | Xmax 100 rad/s | Ymax 20V | oś "x" [ s/cm] 0,5 | oś"y" [mV/cm] 500

    Jest tam jeszcze pare innych rzeczy ale myśle ze mozna sie doczytac o co kaman.

    Bardzo bym prosił o pomoc.
  • IGE-XAO
  • Pomocny dla użytkowników
    1. Zmniejsz obrazek, np. przez obcięcie zbędnych informacji (jakoś mało kto lubi płacić z pomaganie komuś ;))


    To co masz na drugim zdjęciu to odpowiedź układu dolnoprzepustowego (to się chyba nazywa człon inercyjny) pierwszego rzędu na skok jednostkowy.

    Z resztą to równanie opisujące układ na to wskazuje: w stanie ustalonym układ ma wzmocnienie K a przy zmianach reaguje z opóźnieniem.

    Stała czasowa to czas po jakim stan tego układu osiąga 0.632 (dokładnie 1-1/e) wartości ustalonej.

    Masz podane wzmocnienia toru i czas przemiatania z tego możesz policzyć wartości czasów i wzmocnień.
  • IGE-XAO
  • Poziom 43  
    Witam,
    Lewykapy napisał:
    osoby sledzace temat zapraszam do rozmowy, moze uda sie nam cos zrobic wspolnymi silami :)

    zrozumiałem to jako: "zabierzymy się i zróbcie to za mnie..." Na jakiej Ty Uczelni studiujesz?
    Toć to "przedszkole Automatycznej Regulacji", a że przedmiot jest na starszych latach, to znaczy, co oczywiste, bazuje również na nabytej wiedzy ze wcześniej wykładanych przedmiotów, a przede wszystkim z TOE.
    Najpierw pokaż tu co sam zrobiłeś, a wtedy możemy Tobie pomóc... ZOBACZ

    Pozdrawiam
  • Poziom 10  
    Jak juz pisalem nie potrzbne mi rozwiazanie ale wytlumaczenie co i jak z czym, co po kolei trzeba robic, lub przykłady ktore moga pomoc, bo najlepiej sie uczy na przykładach.

    Dodano po 29 [minuty]:

    Dodaje zdjecie, troszke obciete.
  • Pomocny post
    Pomocny dla użytkowników
    Tu masz o członach inercyjnych, powinno wiele wyjaśnić:

    http://www.tu.kielce.pl/~cltm/studenci/wzimk/pa/lab-01.pdf

    http://www.zap-robotyka.com.pl/html/KSS-czlony.htm

    http://pl.wikipedia.org/wiki/Cz%C5%82on_inercyjny

    na rysunku masz przykład elektrycznego układu inercyjnego.

    Po zmianie wejścia skokowo z 0 na 1 w chwili 0 (skok jednostkowy oznaczany 1(t) ) kondensator zaczyna się ładować do wartości 1 ze stałą czasową R*C, na wyjściu masz napięcie na kondensatorze pomnożone przez wzmocnienie k.


    Odpowiedź na skok jednostkowy (zmianę z 0 na 1 w chwili umownej t=0) opisuje równanie:

    $$h(t)=k*(1-e^{-\frac{t}{T}}) * 1(t)$$

    po czasie t równym stałej czasowej T sygnał wyjściowy osiąga poziom:

    h(T)=k*(1-1/e)=0.632*k


    Znając tę zależność można wyznaczyć stałą czasową inercji z wykresu funkcji.

    Sygnał wyjściowy osiąga:

    0.632 k po czasie T
    0.9 k po czasie 2.3 T
    0.99 k po czasie 4.6 T
    0.999 k po czasie 6.9 T

    czyli jak widać po 5-7 stałych czasowych można uznać, że sygnał się ustalił, warto zapamiętać te wielokrotności stałej czasowej i poziomy po nich osiągnięte.


    Inne przykłady urządzeń z podobną charakterystyką to np. maszyny wirujące (proces ustalania obrotów), urządzenia grzejne (wzrost temeperatury od momentu włączenia)



    Układ RC jest tu dzielnikiem, więc jego transmitancja (funkcja przenoszenia) jest uzyskiwana następująco:


    $$T(s)=\frac{\frac{1}{sC}}{R+\frac{1}{sC}}=\frac{1}{1+sRC}$$

    po pomnożeniu przez wzmocnienie k i podstawieniu T=R*C otrzymujesz to co masz w zadaniu

    $$H(s)=k*T(s)=\frac{k}{1+sT}$$


    W notatkach masz podane parametry (stałe) toru x (czas) i y (amplitudy)

    z tego możesz odczytać czasy i wartości z wykresu i wyznaczyć stałe k i T

    sądząc z tego, że w tabelce masz tam jakieś rad/s to pewnie wykres dotyczy przebiegu rozpędzania silnika.
  • Poziom 10  
    Jeszcze raz wielkie dzieki :) Dzieki Tobie dostałem 5 :) Pozdrawiam.