Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
TermopastyTermopasty
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

"Komputer Świat ekspert" Nr 6 2007 (39) czerwiec 2

12 Cze 2007 09:36 3999 28
  • Poziom 13  
    Witam
    Właśnie przeczytałem kolejny odcinek cyklu o budowie robota minisumo, zatytułowany „Mocny hardware”. Wiem, że na forum mamy Współtwórcę tego artykułu (pozdrawiam), więc korzystając z okazji chciałem podzielić się opinią i zaprosić do dyskusji. Według mnie „skucha”. Z tego tekstu bardzo niewiele wynika (czułem się jak przy czytaniu opowiadania w „Bravo Girl”). To powyżej to subiektywne odczucie, ale żeby nie było, że to czepianie się : ).

    Ramka „Na kołach czy na nogach”:
    „średnica-pośrednio przekłada się na prędkość i siłę robota,
    szerokość-wpływa na przyczepność koła,
    materiał opony (ogumienie)-decyduje o współczynniku tarcia koło-podłoże.”.
    Fajnie, ale „pośrednio przekłada się na prędkość i siłę robota”, co to właściwie znaczy? Dlaczego pozostałe dwa czynniki nie przekładają się pośrednio na siłę i prędkość (no, bo chyba też się na to przekładają)?

    Dalej „…można koła wytworzyć samodzielnie, najlepiej z aluminium lub pleksiglasu…”; no chyba nie. Lepsze pod pewnymi względami mogą być z tarnamidu, magnezu, keramzytu, tytanu, stali i jeszcze zapewne wielu innych materiałów. Dlaczego najlepsze są z pleksiglasu lub aluminium, i co to znaczy „najlepsze” w tym kontekście?
    Nadal ta ramka: „…naklejenie na koła pasków z gumy (najlepiej klejem cyjanoakrylowym)…”. Żeby nie powtarzać się co do uzasadnienia użycia słowa „najlepiej”, to klej cyjanoakrylowy z gumą nie jest chyba taki fajny, bo na przykład może niszczyć jej elastyczność.

    Ramka: „Rodzaje napędów” : „Stosując wersję z kołami łączonymi w pary tracimy nieco na zwrotności, lecz zawsze jakieś koło ma kontakt z podłożem…”; no nie wiem, czy zerowy (prawie) promień skrętu to strata na zwrotności. Jaki jest związek połączenia kół (gąsienicą) w pary z ilością kół mających kontakt z podłożem w danej chwili?
    „Niestety niesie to jednak ze sobą zmniejszenie siły nacisku jednostkowego na podłoże…”. Dlaczego „niestety”? Mniejszy nacisk jednostkowy, ale dużo większa powierzchnia (masa pojazdu pozostaje stała).

    Ramka : „Para buch, koła w ruch”, i materiał na płycie CD. „Zaletą serwomechanizmów o stałej rotacji jest prostszy układ sterowania w stosunku do silników…”. A w jaki sposób steruje się te mechanizmy, że jest to prostsze niż sterowanie silnika DC? Użyte w przykładzie liczby promienie i ilości zębów pozostawiają miejsce na pewne wątpliwości, co do współpracy takich kół zębatych, ale to był tylko przykład. To, czego mi zabrakło w tym materiale, to sposób prostego pomiaru (wyznaczenia) współczynnika tarcia materiału koła z materiałem podłoża.

    Co nie zmienia faktu, że szanuję ludzi, którym „się chcę” i robią coś pożytecznego chociaż nikt ich do tego nie zmusza. Jeszcze raz pozdrawiam Autorów tekstu i wszystkich którzy przeczytali taki długi wpis : ).

    Sanwa
  • TermopastyTermopasty
  • Poziom 13  
    Mój entuzjazm po przeczytniu drugiego artykułu również ostygł. Nadal czekam na konkrety mimo, iż wiem, że ich nie będzie. (Artykuł miał być zrobiony tak, aby każdy mógł wybrać to co będzie dla niego najlepsze.) Mimo wszystko podoba mi się szczególowe podejście do sprawy. Pozdrawiam.
  • Poziom 2  
    Witam!

    Bardzo dziękuję za uwagi, chętnie odpowiem na zarzuty i postaram się wyjaśnić wszelkie niejasności. Celem artykułu było przedstawienie tematu najszerzej, jak to tylko możliwe i pozwolenie czytelnikowi na wybór rozwiązania. Proszę wziąć też pod uwagę to, że temat jest bardzo szeroki, a objętość ograniczona. Stąd też wynika mała ilość konkretów, a większa liczba podpowiedzi. Poniżej postaram się napisać wyjaśnienia do poszczególnych akapitów.

    sanwa napisał:

    Ramka „Na kołach czy na nogach”:
    „średnica-pośrednio przekłada się na prędkość i siłę robota,
    szerokość-wpływa na przyczepność koła,
    materiał opony (ogumienie)-decyduje o współczynniku tarcia koło-podłoże.”.
    Fajnie, ale „pośrednio przekłada się na prędkość i siłę robota”, co to właściwie znaczy? Dlaczego pozostałe dwa czynniki nie przekładają się pośrednio na siłę i prędkość (no, bo chyba też się na to przekładają)?

    W tej ramce podano, na co dany parametr ma decydujący wpływ.
    Co oznacza pośredni wływ - przy stałych obrotach silnika zastosowanie kół o większej średnicy spowoduje zwiększenie prędkości i zmniejszenie siły.
    Należy przy tym również uzględnić grubość opony. Natomiast materiał i szerokość opony wpływają na powyższe parametry w dużo mniejszym stopniu (przy uzyskiwanych prędkościach wpływ na ten parametr (prędkość) jest znikomy, a siła wynika z momentu silnika i zastosowanej przekładni).


    sanwa napisał:

    Dalej „…można koła wytworzyć samodzielnie, najlepiej z aluminium lub pleksiglasu…”; no chyba nie. Lepsze pod pewnymi względami mogą być z tarnamidu, magnezu, keramzytu, tytanu, stali i jeszcze zapewne wielu innych materiałów. Dlaczego najlepsze są z pleksiglasu lub aluminium, i co to znaczy „najlepsze” w tym kontekście?

    W artykule jest napisane, że najlepiej jest użyć tych materiałów, a nie że są najlepsze (zgadzam się z Tobą, że są lepsze od podanych, choćby niektóre z tych, podanych przez Ciebie). Natomiast przez to, że najlepiej jest użyć tych właśnie materiałów poeta chciał powiedzieć, że są łatwo dostępne, niedrogie i stosunkowo łatwe w obróbce.


    sanwa napisał:

    Nadal ta ramka: „…naklejenie na koła pasków z gumy (najlepiej klejem cyjanoakrylowym)…”. Żeby nie powtarzać się co do uzasadnienia użycia słowa „najlepiej”, to klej cyjanoakrylowy z gumą nie jest chyba taki fajny, bo na przykład może niszczyć jej elastyczność.

    Klej cyjanoakrylowy rzeczywiście obniża elastyczność gumy, ale nie oblewamy jej nim, a jedynie przyklejamy do koła. Natomiast miejsce styku opona (guma) - podłoże pozostaje czyste i zachowuje swoje właściwości. "najlepiej" - łatwo go kupić i przede wszystkim szybko wiąże (bardzo przydatna własność, kiedy w trakcie zawodów należy dokonać szybkich napraw ogumienia), kleje przeznaczone do łączenia tworzyw sztucznych zwykle schną niedopuszczalnie długo w stosunku do potrzeb.


    sanwa napisał:

    Ramka: „Rodzaje napędów” : „Stosując wersję z kołami łączonymi w pary tracimy nieco na zwrotności, lecz zawsze jakieś koło ma kontakt z podłożem…”; no nie wiem, czy zerowy (prawie) promień skrętu to strata na zwrotności. Jaki jest związek połączenia kół (gąsienicą) w pary z ilością kół mających kontakt z podłożem w danej chwili?
    „Niestety niesie to jednak ze sobą zmniejszenie siły nacisku jednostkowego na podłoże…”. Dlaczego „niestety”? Mniejszy nacisk jednostkowy, ale dużo większa powierzchnia (masa pojazdu pozostaje stała).

    "zerowy promień skrętu" - przy systemie czterokołowym z kołami łączonymi w pary robot jest w stanie obracać się w miejscu i zapewniam, że robi to bardzo szybko; ten system i system gąsienicowy to dwie różne bajki (połączenie w pary nie jest realizowane poprzez gąsienice, a poprzez pasek, który nie ma kontaktu z podłożem).
    Mały nacisk jednostkowy (przekłada się na tarcie) przy dużej prędkości początkowej powoduje buksowanie kół.


    sanwa napisał:

    Ramka : „Para buch, koła w ruch”, i materiał na płycie CD. „Zaletą serwomechanizmów o stałej rotacji jest prostszy układ sterowania w stosunku do silników…”. A w jaki sposób steruje się te mechanizmy, że jest to prostsze niż sterowanie silnika DC? Użyte w przykładzie liczby promienie i ilości zębów pozostawiają miejsce na pewne wątpliwości, co do współpracy takich kół zębatych, ale to był tylko przykład. To, czego mi zabrakło w tym materiale, to sposób prostego pomiaru (wyznaczenia) współczynnika tarcia materiału koła z materiałem podłoża.

    Serwomechanizmy steruje się sygnałem PWM, podobnie jak można sterować silnikami DC (sterowanie - przynajmniej prędkością i kierunkiem). Różnica polega na tym, że do silnika trzeba zbudować układy elektroniczne, które nam to zapewnią, natomiast w przypadku serwa taki układ jest w nie wbudowany. Co do przykładów liczby są nierzeczywiste, ale nie chodziło o prawdziwość ilości zębów, a o pokazanie jak się to liczy.
    Bardzo mnie zdziwił brak informacji o sposobie wyznaczania współczynnika tarcia. Umiesz rozpoznać nieprawidłowości w ilościach zębów przekładni, a nie wiesz jak się wyznacza współczynnik tarcia (bez urazy, ale mnie tego uczono w szkole podstawowej na lekcjach fizyki). Jeśli ten problem nadal będzie Cię nurtował, to go oczywiście wyjaśnię, ale wydaje mi się, że to proste (na pewno dużo prostsze niż projektowanie przekładni)


    sanwa napisał:

    Co nie zmienia faktu, że szanuję ludzi, którym „się chcę” i robią coś pożytecznego chociaż nikt ich do tego nie zmusza. Jeszcze raz pozdrawiam Autorów tekstu i wszystkich którzy przeczytali taki długi wpis : ).
    Sanwa


    Dziękuję za cenne uwagi, mam nadzieję, że wyjaśniłem niejasności. Cieszę się, że ktoś przeczytał ten artykuł - również wyrazy szacunku.

    Pozdrawiam,
    JM

    Dodano po 10 [minuty]:

    seak1 napisał:
    Mój entuzjazm po przeczytniu drugiego artykułu również ostygł. Nadal czekam na konkrety mimo, iż wiem, że ich nie będzie. (Artykuł miał być zrobiony tak, aby każdy mógł wybrać to co będzie dla niego najlepsze.) Mimo wszystko podoba mi się szczególowe podejście do sprawy. Pozdrawiam.

    Proszę o więcej konkretów na temat konkretów, czyli czego dokładnie oczekujesz? Zaskoczę Cię (konkrety się pojawią) - jeśli podasz czego potrzebujesz, to postaram się sprostać wyzwaniu i odpowiedzieć na nurtujące Cię pytania.

    Pozdrawiam,
    JM
  • Poziom 13  
    malaga napisał:
    Proszę o więcej konkretów na temat konkretów, czyli czego dokładnie oczekujesz? Zaskoczę Cię (konkrety się pojawią) - jeśli podasz czego potrzebujesz, to postaram się sprostać wyzwaniu i odpowiedzieć na nurtujące Cię pytania.


    Czytając pierwszy artykuł pomyślałem, że będzie to istny kurs krok po kroku. Tak jak myślałem, jest inaczej - po prostu sugerujecie i podsuwacie rozwiązania, zamiast po prostu opisać zbudowaną konstrukcję. W sumie to nawet lepiej, a ja troszkę przesadziłem z tym brakiem konkretów, ale na prawdę, po przeczytaniu artykułu poczułem dziwny niedosyt. Możliwe, że inaczej będę na to patrzył po ukazaniu się wszystkich części kursu.

    Pozdrawiam, seak1.
  • Poziom 2  
    To będzie cykl artykułów na podstawie którego będzie można krok po kroku zbudować robota. Na podstawie części drugiej można zbudować zaproponowaną mechanikę (w artykule są zamieszczone szkice, na podstawie których można zbudować konstrukcję nośną, zderzaki i koła oraz podane są użyte serwomechanizmy - wymiary na szkicach są ściągnięte z rzeczywistej konstrukcji). Przy okazji naświetlony jest temat jako całość. Artykuł był pisany według następującego schematu: jak dana działka wygląda ogólnie, jak to robią amatorzy, jak można dany etap zrobić profesjonalnie (lub półprofesjonalnie) i jak my proponujemy, żeby było najłatwiej wejść w świat robotów.
  • TermopastyTermopasty
  • Poziom 13  
    Witam
    Dziękuję za poświęcenie czasu na przeczytanie i odpowiedź. Pozwolisz, że będę się zwracał do Ciebie jako do autora tego tekstu. Jeżeli kogoś w ten sposób urażę, to przepraszam, ale tak będzie chyba wygodniej. Jak rozumiem mam przyjemność rozmawiać z osobą, którą wielu ciekawych rzeczy „…uczono w szkole podstawowej na lekcjach fizyki” (nie, w żaden sposób mnie to nie uraża : ) ) oraz jest „…związana z działającym przy Wydziale Elektroniki Politechniki Wrocławskiej Kołem Naukowym Robotyków „Konar””. Nie do końca wiem, co to znaczy być związanym z kołem, podejrzewam, że oznacza to członkostwo, ale nie o to chodzi w temacie.
    Trochę dziwnie to będzie wyglądać, ale żeby uniknąć podwójnych cytowań, to może w kolejności jak w poprzednich wypowiedziach : ).

    Gwoli jasności. Czy mógłbyś wyjaśnić, co rozumiesz przez siłę robota? Podejrzewam, że siłę uciągu, ale mogę się mylić. Zakładam, że tak właśnie jest, bo wydaje mi się to logiczne, i ciąg dalszy będzie oparty na takim właśnie założeniu.

    „Przy stałych obrotach silnika…”-słaby przykład jak na Ciebie. Nie utrzymasz stałych obrotów silnika przy zmianie wielkości kół, a nawet gdyby, to przy stałych obrotach silnika i większych kołach można spekulować, że robot będzie w stanie ciągnąć z większą siłą (większy promień krzywizny koła i co za tym idzie, w rzeczywistym układzie prawdopodobnie większa powierzchnia styku z podłożem, ale to tylko takie „gdybanie przy zbyt małej ilości danych”). Domyślam się stojących za tym tekstem Twoich skojarzeń z mocą i zasadą zachowania energii, ale chyba nie tak to należało opisać.

    Piszesz, że średnica koła ma decydujący wpływ na siłę robota, natomiast szerokość i materiał opony już nie. Bez urazy, ale to zupełna bzdura, zwłaszcza w kontekście przywoływanego przez Ciebie przypadku „buksowania” pojazdu. Spróbuj wykonać oponę z teflonu i jeszcze posmarować ją olejem, a następnie uzasadnić swoją tezę, jakoby większy wpływ na siłę robota miała średnica opony niż materiał z którego została ona wykonana.

    Z momentu silnika i zastosowanej przekładni wynika maksymalny moment, jaki może być przekazany na koło. Siła robota (podkreślam : „siła robota”, jako sformułowanie użyte przez Ciebie w tekście) to wielkość na której wartość taki sam wpływ mają : zastosowany układ napędowy jak opona (materiał z którego jest wykonana i jej szerokość).

    Co do następnego akapitu, to oczywiście nie będę dyskutował z Autorem odnośnie tego, co miał na myśli używając słowa „najlepiej” w znaczeniu „najtaniej” i „najłatwiej” : ), aczkolwiek zakup odpowiedniego buca (nie, w tym kontekście, to nie jest brzydkie słowo) z aluminium do wykonania takiego kółka nie jest specjalnie tanią zabawą, a i do obróbki są łatwiejsze materiały.

    Akapit trzeci. W artykule nie ma ani słowa na temat szybkich napraw „na polu walki” (jeśli są, to przepraszam i proszę o ich wskazanie); klej ten jest wskazany jako najlepszy przy budowie opony (według jednej z opisanych technologii wykonania). Rzeczywiście łatwo go kupić, ale równie łatwo można zakupić kleje dedykowane do gumy. Szybkość schnięcia to ważny argument, ale prawidłowo stosowany Butapren i inne kleje z tej rodziny wiążą elementy po 20 sekundach docisku. O gustach się nie dyskutuje, więc oczywiście można uważać kleje cyjanoakrylowe za najlepsze.

    Akapit czwarty. Nie jestem pewien, czy dobrze zrozumiałem odpowiedź. Wydaje mi się, że piszesz w niej, że układ o zerowym promieniu skrętu to „strata na zwrotności”. Jeżeli tak, to jest to oczywista nieprawda. Jeżeli nie, to czy mógłbyś mi wyjaśnić, co miałeś na myśli?

    Nadal nie jest dla mnie jasne, jaki jest związek połączenia kół (gąsienicą, czy też paskiem ukrytym w obudowie) w pary z ilością kół mających kontakt z podłożem w danej chwili?

    Piszesz, że mały nacisk jednostkowy przekłada się na tarcie. Rzeczywiście, ale jakby zapominasz (aż trudno mi uwierzyć : ) ) o dużej powierzchni, która także ma na to wpływ.

    Szczerze mówiąc, to prędkość początkowa o której piszesz, nie jest duża, bo wynosi 0 (słownie zero) , ze strzałką oznaczającą wielkość wektorową : ) . Może chodziło Ci o jakąś inną wielkość, o której prawdopodobnie też „…uczono (Ciebie) w szkole podstawowej na lekcjach fizyki” ?

    Akapit piąty. Czyli: serwomechanizmy sterujesz jak? Bo silniki DC za pomocą sygnału PWM, ewentualnie ze zmianą polaryzacji. Z Twojej odpowiedzi jakby wynikała sugestia, że serwomechanizmy tylko „włączasz” i one już same „wiedzą” czy obracać się do tyłu, czy do przodu, a tak nie jest.

    W tym miejscu przyznaję się do użycia mało precyzyjnego sformułowania. Nie napisałem, że nie wiem jak wyznaczyć ten współczynnik, napisałem, że brakowało mi tego w materiale. Chodziło mi o to, że (oczywiście moim subiektywnym zdaniem) z takim uzupełnieniem materiał ten stanowiłby bardzo „zgrabną” całość i zawierał kompletny instruktaż.

    Pozdrawiam serdecznie i jeszcze raz dziękuję za poprzednie wyjaśnienia,
    Sanwa
  • Poziom 10  
    Panie malaga. Czy nie byłoby to problemem aby napisać nieco szerzej co będzie znajdowało się w kolejnych 3 częściach?
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    W kolejnym numerze będzie opis czujników, co będzie później zostanie ustalone w późniejszym terminie.
  • Poziom 13  
    Opis czujników? Czyli sam opis tego sharpa i mobota, czy może jakiś wstęp do ich programowania? Jestem niesamowicie zniecierpliwiony :P
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    No to będziesz musiał jeszcze trochę wytrzymać :)
  • Poziom 20  
    sanwa napisał:

    Nie utrzymasz stałych obrotów silnika przy zmianie wielkości kół

    Z tym nie ma problemu - wystarczy zwykły regulator PID :)
    sanwa napisał:

    „Stosując wersję z kołami łączonymi w pary tracimy nieco na zwrotności, lecz zawsze jakieś koło ma kontakt z podłożem…”; no nie wiem, czy zerowy (prawie) promień skrętu to strata na zwrotności.

    A skąd wymyśliłeś zerowy promień skrętu - strata zwrotności wiąże się z tym że promień sie zwiększa a nie zmniejsza.
    sanwa napisał:

    ale jakby zapominasz (aż trudno mi uwierzyć : ) ) o dużej powierzchni, która także ma na to wpływ

    Mi na fizyce mówili że powierzchnia nie ma wpływu. Ale może się mylili. W każdym razie polecam uzupełnić braki: http://pl.wikipedia.org/wiki/Tarcie

    Ogólnie czasem masz racje w tym co piszesz - szczególnie co do małej ilości informacji ale nie sadze więcej dało by sie zawrzeć na dwóch stronach. Jednak ogólnie czepiasz się do rzeczy o których twoje pojecie nie napawa optymizmem - masz lekkie braki :P
  • Poziom 13  
    Witam

    Do Kolegi BobbyAIR.
    Odpowiedź żenująca i niewiele wnosząca do dyskusji. Co do braków, to polecam słownik języka polskiego. Nie wiesz dlaczego? Przeczytaj swoją wypowiedź i zastanów się „zkąd” można go uzyskać, i jak bardzo „zwiękrza” on poziom w przypadku słowa pisanego. Nawet Word nie chciał tego „przełknąć” : ). Możesz też skorzystać z przycisku "Pisownia", na pewno Cię nie ugryzie.

    Chciałeś zaistnieć i pokazać, że wiesz co to jest regulator PID? A możesz mi wyjaśnić, po co Ci w tym przypadku człony I oraz D ? Zwykły regulator P nie wystarczy według twojego toku myślenia; chcesz szybko gasić oscylacje, czy może usłyszałeś gdzieś co to jest inercja drugiego rzędu i chcesz potem użyć tego sformułowania?
    A problemy są i to duże ; podpowiem kilka haseł : moc silnika, opór wewnętrzny ogniw i opory ruchu.

    Jaki jest według Ciebie promień skrętu platformy o podwoziu „czołgowym”; gdybyś przeczytał temat od początku może byś zauważył, że pisałem „(prawie) zerowy promień
    skrętu”, a Autor tekstu temu nie zaprzeczył.

    Chcesz mi powiedzieć, że siła tarcia pojazdu o podłoże nie zależy od powierzchni styku? No, to przykro mi, ale nie skomentuję żeby Cię nie obrażać.

    Jesteśmy na forum technicznym, w części polskojęzycznej. Twoja wypowiedź : „Ogólnie czasme masz racje w tym co piszesz - szczególnie co do małej ilości informacji ale nie sadze wiecej dało by sie zawrzeć na dwóch stronach. Jednak ogólnie czepiasz się do rzeczy o których twoje pojecie nie napawa optymizmem - masz lekkie braki :P” . Pomijając kwiatki typu „czasme”,”sadze”, „racje”-w tym kontekście, „wiecej”, „sie”, czepianie się do czegoś; jest nieprecyzyjna, żenująca językowo i obraźliwa.

    Czy możesz się pofatygować i wyrazić się precyzyjnie oraz po polsku? Bo to, że coś Twoim zdaniem ogólnie jest takie a nie inne to żaden argument na poparcie obraźliwej wypowiedzi i świadczy tylko o Tobie.

    Pozdrawiam serdecznie (a, co mi tam; jeśli ktoś jest źle wychowany, to nie znaczy, że będę się zniżał do jego poziomu : ))

    P.S.
    Jeżeli kolega „malaga” znajdzie chwilkę, to chętnie zapoznam się z Jego zdaniem, jeżeli nie, to i tak miło mi było przeczytać Jego poprzednie wypowiedzi.

    Sanwa
  • Poziom 20  
    sanwa napisał:
    Witam
    Możesz też skorzystać z przycisku "Pisownia", na pewno Cię nie ugryzie.

    Skorzystałem i wiem o swoich brakach w ortografii.

    sanwa napisał:

    Chciałeś zaistnieć i pokazać, że wiesz co to jest regulator PID? A możesz mi wyjaśnić, po co Ci w tym przypadku człony I oraz D ? (...)
    A problemy są i to duże ; podpowiem kilka haseł : moc silnika, opór wewnętrzny ogniw i opory ruchu.

    Jeśli zastosujesz enkoder na kole to właśnie człony ID sprawiają, że opory są pomijalne a dokładniej mówiąc wliczają się do zakłóceń. Sam człon proporcjonalny nie daje tak dobrych rezultatów. Prosto się o tym przekonać jeśli choć raz implementowało się sterownik PID na kontrolerze silnika.

    sanwa napisał:

    Jaki jest według Ciebie promień skrętu platformy o podwoziu „czołgowym”; gdybyś przeczytał temat od początku może byś zauważył, że pisałem „(prawie) zerowy promień
    skrętu”, a Autor tekstu temu nie zaprzeczył.
    Chcesz mi powiedzieć, że siła tarcia pojazdu o podłoże nie zależy od powierzchni styku? No, to przykro mi, ale nie skomentuję żeby Cię nie obrażać.

    Zależy od nacisku i współczynnika tarcia i tylko od nich. Niestety wałek stojący w pionie i leżący na boku ma takie samo tarcie.

    sanwa napisał:

    Czy możesz się pofatygować i wyrazić się precyzyjnie oraz po polsku? Bo to, że coś Twoim zdaniem ogólnie jest takie a nie inne to żaden argument na poparcie obraźliwej wypowiedzi i świadczy tylko o Tobie.

    Ależ proszę Cie bardzo:
    Otóż czepiasz sie tego, iż w artykule brakuje wielu dokładnych informacji. Niestety nie posiadasz wiedzy na temat wymagań stawianych przez redakcję gazety ani ustaleń co do formy artykułu. Również dyskusja na temat wzorów prowadzona z Jakubem jest swoistym przejawem udowodnienia rzeczy oczywistych które albo w praktyce się pomija albo nie ma sensu o nich pisać ( jak choćby wzór na siłę tarcia ). Często praktyka pokazuje ile z aparatu fizycznego i matematycznego faktycznie warto używać i to artykuł miał przybliżać. Nie był również gotowcem z cyklu Readers Digest czy innych gdzie pierwszy numer jest za jedyne 9.90 a kolejne za 30 wiec nie oczekuj, że tak będzie wyglądał.

    Pozdrawiam

    PS: Na twoją prośbę kolega malaga już odpisuje
  • Poziom 2  
    Witam!

    A oto kolejna porcja wyjaśnień.

    sanwa napisał:
    Witam
    Dziękuję za poświęcenie czasu na przeczytanie i odpowiedź. Pozwolisz, że będę się zwracał do Ciebie jako do autora tego tekstu. Jeżeli kogoś w ten sposób urażę, to przepraszam, ale tak będzie chyba wygodniej. Jak rozumiem mam przyjemność rozmawiać z osobą, którą wielu ciekawych rzeczy „…uczono w szkole podstawowej na lekcjach fizyki” (nie, w żaden sposób mnie to nie uraża : ) ) oraz jest „…związana z działającym przy Wydziale Elektroniki Politechniki Wrocławskiej Kołem Naukowym Robotyków „Konar””. Nie do końca wiem, co to znaczy być związanym z kołem, podejrzewam, że oznacza to członkostwo, ale nie o to chodzi w temacie.
    Trochę dziwnie to będzie wyglądać, ale żeby uniknąć podwójnych cytowań, to może w kolejności jak w poprzednich wypowiedziach : ).

    Tak, jestem członkiem koła, ale tutaj to chyba nie ma znaczenia.


    sanwa napisał:

    Gwoli jasności. Czy mógłbyś wyjaśnić, co rozumiesz przez siłę robota? Podejrzewam, że siłę uciągu, ale mogę się mylić. Zakładam, że tak właśnie jest, bo wydaje mi się to logiczne, i ciąg dalszy będzie oparty na takim właśnie założeniu.

    Tak, chodzi o siłę uciągu.


    sanwa napisał:

    „Przy stałych obrotach silnika…”-słaby przykład jak na Ciebie. Nie utrzymasz stałych obrotów silnika przy zmianie wielkości kół, a nawet gdyby, to przy stałych obrotach silnika i większych kołach można spekulować, że robot będzie w stanie ciągnąć z większą siłą (większy promień krzywizny koła i co za tym idzie, w rzeczywistym układzie prawdopodobnie większa powierzchnia styku z podłożem, ale to tylko takie „gdybanie przy zbyt małej ilości danych”). Domyślam się stojących za tym tekstem Twoich skojarzeń z mocą i zasadą zachowania energii, ale chyba nie tak to należało opisać.

    Kategorycznie się nie zgadzam. Bez najmniejszego problemu można utrzymać stałe obroty kół i nie zależy to od ich wielkości, dlatego że utrzymuje się stałe obroty silnika, a to jesteśmy w stanie zrobić bez najmniejszego problemu (najprostszy przykład to regulator PID).
    Natomiast siłę uciągu wyznaczam ze wzoru: moment/promień=siła.
    (moment - jest stały, więc przy mniejszych kołach - mniejszy promień - występuje większa siłą ciągu). Nie miałem na myśli zasady zachowania energii, a w każdym razie się o nią nie opierałem.


    sanwa napisał:

    Piszesz, że średnica koła ma decydujący wpływ na siłę robota, natomiast szerokość i materiał opony już nie. Bez urazy, ale to zupełna bzdura, zwłaszcza w kontekście przywoływanego przez Ciebie przypadku „buksowania” pojazdu. Spróbuj wykonać oponę z teflonu i jeszcze posmarować ją olejem, a następnie uzasadnić swoją tezę, jakoby większy wpływ na siłę robota miała średnica opony niż materiał z którego została ona wykonana.

    Przykład z buksowaniem był podany przy założeniu, że mamy do czynienia ze stałą szerokością i stałym materiałem, a zmieniamy jedynie średnicę.
    W przypadku warunku na buksowanie należy wyznaczyć siłę tarcia, która zależy oczywiście od materiału (poprzez współczynnik tarcia) oraz od siły nacisku (a ta zależy od powierzchni).


    sanwa napisał:

    Z momentu silnika i zastosowanej przekładni wynika maksymalny moment, jaki może być przekazany na koło. Siła robota (podkreślam : „siła robota”, jako sformułowanie użyte przez Ciebie w tekście) to wielkość na której wartość taki sam wpływ mają : zastosowany układ napędowy jak opona (materiał z którego jest wykonana i jej szerokość).

    W podanym przykładzie podany został sposób na wyliczanie teoretycznej siły robota, a następnie napisano jak sprawdzić czy "para nie pójdzie w gwizdek" z powodu zbyt małej przyczepności. Reasumując wzór na siłę został podany po to, aby dowiedzieć się ile jesteśmy w stanie wycisnąć z całego układu napędowego, natomiast później podano przepis jak sprawdzić czy w ogóle wykorzystamy taki potencjał.

    sanwa napisał:

    Co do następnego akapitu, to oczywiście nie będę dyskutował z Autorem odnośnie tego, co miał na myśli używając słowa „najlepiej” w znaczeniu „najtaniej” i „najłatwiej” : ), aczkolwiek zakup odpowiedniego buca (nie, w tym kontekście, to nie jest brzydkie słowo) z aluminium do wykonania takiego kółka nie jest specjalnie tanią zabawą, a i do obróbki są łatwiejsze materiały.

    Odrobina złośliwości: alu jest na pewno tańsze od podanego przez Ciebie tytanu i z pewnością łatwiejsze w obróbce. To są przykłady, każdy może wziąć taki materiał jaki ma pod ręką i jaki mu wygodniej użyć.


    sanwa napisał:

    Akapit trzeci. W artykule nie ma ani słowa na temat szybkich napraw „na polu walki” (jeśli są, to przepraszam i proszę o ich wskazanie); klej ten jest wskazany jako najlepszy przy budowie opony (według jednej z opisanych technologii wykonania). Rzeczywiście łatwo go kupić, ale równie łatwo można zakupić kleje dedykowane do gumy. Szybkość schnięcia to ważny argument, ale prawidłowo stosowany Butapren i inne kleje z tej rodziny wiążą elementy po 20 sekundach docisku. O gustach się nie dyskutuje, więc oczywiście można uważać kleje cyjanoakrylowe za najlepsze.

    Dobry człowieku, czy Ty kiedyś kleiłeś coś butaprenem? W 20 sekund to on może łączy dwa materiały, ale to jest zdecydowanie połączenie rozłączne. Przy siłach zrywających, występujących na kołach i oponach klejonych na butapren, robot szybko pogubiłby kapcie. Kolejny raz podkreślam, że nie uważam podanych przez siebie przykładów za najlepsze! To są jedynie sugestie rozwiązań, które sprawdzają się w praktyce.

    sanwa napisał:

    Akapit czwarty. Nie jestem pewien, czy dobrze zrozumiałem odpowiedź. Wydaje mi się, że piszesz w niej, że układ o zerowym promieniu skrętu to „strata na zwrotności”. Jeżeli tak, to jest to oczywista nieprawda. Jeżeli nie, to czy mógłbyś mi wyjaśnić, co miałeś na myśli?

    Dokładnie tak samo zrozumiałem Twoją wypowiedź.

    sanwa napisał:

    Nadal nie jest dla mnie jasne, jaki jest związek połączenia kół (gąsienicą, czy też paskiem ukrytym w obudowie) w pary z ilością kół mających kontakt z podłożem w danej chwili?

    W przypadku robotów bojowych, może zdarzyć się tak, że robot zostanie podważony i straci przyczepność z podłożem np. dwoma przednimi lub tylnymi kołami. Jeśli będzie miał układ napędowy, taki jak w samochodzie to jest ugotowany. Napęd na wszystkie koła powoduje, że zawsze może próbować uciec. (W zdaniu z artykułu chodzi właśnie o takie koła, które są napędzane).


    sanwa napisał:

    Piszesz, że mały nacisk jednostkowy przekłada się na tarcie. Rzeczywiście, ale jakby zapominasz (aż trudno mi uwierzyć : ) ) o dużej powierzchni, która także ma na to wpływ.

    Absolutnie nie zapominam o tym, tylko, że taka duża powierzchnia (tarcie) jest pożądana tylko przy ruchu do przodu (ewentualnie do tyłu) przy przepychaniu przeciwnika. Natomiast jest niepożądana przy skręcaniu.

    sanwa napisał:

    Szczerze mówiąc, to prędkość początkowa o której piszesz, nie jest duża, bo wynosi 0 (słownie zero) , ze strzałką oznaczającą wielkość wektorową : ) . Może chodziło Ci o jakąś inną wielkość, o której prawdopodobnie też „…uczono (Ciebie) w szkole podstawowej na lekcjach fizyki” ?

    To jest skrót myślowy = jeśli podamy za dużą moc na koła, to znaczy będziemy próbowali nadać na początku zbyt dużą prędkość, czyli przyspieszenie będzie zbyt wielkie. (Mam nadzieję, że teraz to jest jasne).


    sanwa napisał:

    Akapit piąty. Czyli: serwomechanizmy sterujesz jak? Bo silniki DC za pomocą sygnału PWM, ewentualnie ze zmianą polaryzacji. Z Twojej odpowiedzi jakby wynikała sugestia, że serwomechanizmy tylko „włączasz” i one już same „wiedzą” czy obracać się do tyłu, czy do przodu, a tak nie jest.

    W przypadku serwomechanizmu o stałej rotacji szerokość wypełnienia impulsu przekłada się na prędkość oraz kierunek (realizujący to układ elektroniczny jest już wbudowany w serwomechanizm). W przypadku silnika szerokość impulsu przekłada się tylko na prędkość i ten układ należy zbudować samodzielnie, jak też obsługę zmiany kierunku (zwykle jest to jeden układ elektroniczny).

    sanwa napisał:

    W tym miejscu przyznaję się do użycia mało precyzyjnego sformułowania. Nie napisałem, że nie wiem jak wyznaczyć ten współczynnik, napisałem, że brakowało mi tego w materiale. Chodziło mi o to, że (oczywiście moim subiektywnym zdaniem) z takim uzupełnieniem materiał ten stanowiłby bardzo „zgrabną” całość i zawierał kompletny instruktaż.

    Bardzo możliwe, że należało to umieścić. Niestety artykuł miał ograniczoną powierzchnię do wykorzystania i uznałem to za zbyt banalne.

    Pozdrawiam,
    JM

    Dodano po 4 [minuty]:

    seak1 napisał:
    Opis czujników? Czyli sam opis tego sharpa i mobota, czy może jakiś wstęp do ich programowania? Jestem niesamowicie zniecierpliwiony :P


    Tak jak stwiedził McRancor następna część będzie o czujnikach, ale nie tylko o Sharpie i sonarze. Więcej nie mogę zdradzić, bo nie będzie niespodzianki.
  • Poziom 13  
    Witam
    Do kolegi bobbyAIR
    Cieszę się, że skorzystałeś z rady.

    To może znowu w kolejności cytowań.

    Odnośnie utrzymywania stałych obrotów silnika przy zmianie średnicy kół. Chyba nie zrozumieliśmy się. Opory ruchu rosną bardzo szybko z prędkością. Nie da się utrzymać stałych obrotów silnika przy zmianie wielkości kół, bo silnikowi „zabraknie mocy”. Przeciążony silnik będzie starał się pobrać z ogniw duży prąd; na oporze wewnętrznym ogniw wydzieli się duża moc, co przejawi się ich rozgrzewaniem. Sterownik PID jest chyba Twoim własnym określeniem, ja słyszałem o regulatorze PID. Własności układu prawdopodobnie będą takie, że sam człon P bardzo dobrze sobie poradzi. Przy odpowiednim doborze, nie przypuszczam, aby zaistniała potrzeba „dławienia nadmiaru mocy”; oczywiście to tylko moje zdanie. Dyskusja dotyczy artykułu: robota zasilanego z ogniw o ustalonych właściwościach i wyposażonego w określony silnik.

    Odnośnie promienia skrętu. Tu się chyba nie dogadamy. Przy odpowiednim wykonaniu (symetria) i wysterowaniu (w przeciwnych kierunkach) promień skrętu jest prawie zerowy i ciężko to nazwać stratą zwrotności w stosunku do układu „samochodowego”. Bardzo chętnie przeczytam Twoje uzasadnienie innego twierdzenia.

    Co do siły tarcia, to mylisz się. Znowu przypomnę, że mówimy o rzeczywistym pojeździe. Jaka jest według Ciebie maksymalna siła tarcia pojazdu (jego opon czy gąsienic) o podłoże? Nie jest ona dowolnie duża. Wyznaczają ją między innymi parametry „zerwania przyczepności”. Najprościej: większa (niż wyznaczona przez te parametry) siła tarcia nie jest przenoszona, nie istnieje w układzie, zwyczajnie jej tam nie ma. Właśnie dlatego siła tarcia kół, czy gąsienic robota o podłoże (jej maksymalna wartość, o której mówimy przy sile uciągu) zależy w tym przypadku od powierzchni. Dlatego gąsienica może być korzystniejsza od kół.
    Co miałeś na myśli pisząc, że : ”wałek ( . . . ) ma tarcie”? Zgodziłeś się przecież chyba pisać po polsku? Nie do końca rozumiem przykład z wałkiem; możesz wyjaśnić jaki ma on związek z tematem? Tematem było : przewaga kół (duży nacisk jednostkowy) nad gąsienicami (mały nacisk jednostkowy). Moje wątpliwości wynikają z tego, że rzeczywiście przy dużym nacisku mamy do czynienia z dużą siłą tarcia, ale przy dużej powierzchni i przez to małym nacisku możemy spodziewać się takiej samej siły tarcia (zakładamy stałość masy i współczynnika tarcia); co więcej, dużo trudniej będzie „zerwać przyczepność”, a co za tym idzie robot będzie mógł ciągnąć z większą siłą (o ile tylko napęd mu na to pozwoli). Żeby nie było, że się czepiam, to kolega malaga też tak uważa : ), tak mi się przynajmniej wydaje po przeczytaniu Jego wypowiedzi.

    Piszesz : „Otóż czepiasz sie tego, iż w artykule brakuje wielu dokładnych informacji.”. To zdanie to nieuzasadniona niczym bzdura. W mojej wypowiedzi napisałem tylko o jednej informacji, której zabrakło według mnie w tekście (tej o sposobie wyznaczania współczynnik tarcia), dla ułatwienia, zabrakło jej w części znajdującej się na CD, gdzie prawdopodobnie można by ją zmieścić (oczywiście jest to wolny wybór piszącego).
    Dalej : „Niestety nie posiadasz wiedzy na temat wymagań stawianych przez redakcję gazety ani ustaleń co do formy artykułu”. Oczywiście, w tym miejscu masz rację, ale co to ma do tematu naszej dyskusji? Częściowo wyjaśniłem to powyżej, a formy nie „czepiam się”. Napisałem tylko raz, że moim zdaniem zawiera mało informacji, i więcej tego nie ciągnąłem.
    Dalej „Również dyskusja na temat wzorów prowadzona z Jakubem jest swoistym przejawem udowodnienia rzeczy oczywistych które albo w praktyce się pomija albo nie ma sensu o nich pisać ( jak choćby wzór na siłę tarcia ).”. W moich wypowiedziach nie było wzorów. Możesz wskazać, gdzie są te, które miałeś na myśli? Nie pytałem o wzory, ale o treści, z którymi się nie zgadzam.
    Dalej. „Często praktyka pokazuje ile z aparatu fizycznego i matematycznego faktycznie warto używać i to artykuł miał przybliżać.”. To ciekawie, może nawet dla niektórych intrygująco, brzmiące zdanie. Jaki to ma związek z naszą dyskusją? Gdybyś mógł wskazać konkretnie, z którym wątkiem się wiąże, będzie łatwiej dyskutować.

    Podsumowując. Możesz powiedzieć, nieobecności w tekście jakich to „wielu dokładnych informacji” w moich wypowiedziach „się czepiałem” ? Możesz wskazać te miejsca, czy tak tylko to napisałeś, bo fajnie brzmi ? Nie jesteśmy w piaskownicy, ani w telewizji; rozmawiajmy o konkretach. Wszystkie inne miejsca, w których według Ciebie „się czepiam” prawdopodobnie by nie zmieniły objętości tekstu (gdyby chcieć go zmienić).

    Do kolegi malaga.
    Dziękuję za odpowiedź.

    Nie; nie jesteś w stanie utrzymać stałych obrotów silnika robota przy dowolnym wzroście średnicy kół. Skończy Ci się moc którą rozporządzasz. W pewnym momencie uchyb będzie rósł, a regulator (P jest prostszy od PID) nie będzie mógł nic na to poradzić.

    Korzystając ze wzoru o którym piszesz nie wyznaczasz rzeczywistej siły uciągu pojazdu. Przykład z „buksowaniem” był ważny, ponieważ zapewniał on o możliwości „zerwania przyczepności”. Ty wyznaczasz maksymalną siłę uciągu, jaką mógłby mieć robot (Dlatego podkreślałem „siła robota”). Mógłby, gdyby miał odpowiednie opony. Opony z odpowiedniego materiału i o odpowiedniej powierzchni styku z podłożem. Dlatego naoliwiony teflon to zły pomysł i materiał opony ma wpływ na siłę uciągu robota. Bez tego z pewnością nie uzyskasz w rzeczywistym pojeździe parametrów, które przedstawiasz jako „siłę robota”.

    Rzeczywiście, ale drobna złośliwość zawsze jest mile widziana i rozładowuje atmosferę : ) .

    Czy Ty kiedyś kleiłeś coś prawidłowo Butaprenem? Wnioskuję, że nie. Butaprenem należy posmarować powierzchnie, po odpowiednim czasie (powierzchnie są już suche) złączyć i docisnąć. Po 20 sekundach docisku spoina jest w stanie przenieść bardzo duże naprężenia ścinające, dużo większe niż te możliwe do wygenerowania w układzie o którym rozmawiamy.

    Czyli odnośnie ilości kół. Nie ma żadnego związku, a chochlik załatwił słowo „napędzanych”?

    Odnośnie zalet różnych układów. Wniosek : jeden układ ma zalety przy jeździe bez zmiany kierunku, a drugi przy „śledzeniu węża”? Z tym się zgadzam; zdziwiło mnie takie „dyskryminowanie napędu gąsienicowego” : ).

    Taki, jak to eufemistycznie nazwałeś „skrót myślowy” po zapisaniu staje się „grubym” błędem. Spytaj kogokolwiek, kto jest dla Ciebie autorytetem w tej dziedzinie.

    Do tego, aby w silniku DC szerokość impulsu przekładała się na prędkość nie potrzeba układu elektronicznego; to tylko kwestia wydajności prądowej źródła tych impulsów.

    Co do zmian kierunku i serwomechanizmu, to rzeczywiście; masz rację; jest prościej. Naprawdę byłem ciekawy, jak nimi sterujesz : ).

    W pewnych miejscach piszesz o co chodziło w zdaniu w tekście, chociaż absolutnie nie wynikało to z kontekstu. Takie ukryte znaczenie jest powodem niejasności, tak jak z tymi szybkimi naprawami opon, o których nie ma ani jednego słowa w tekście, a na które się powołujesz, czy z tym, że „koła” to „koła napędzane”.

    Pewnie ciężko w to uwierzyć, ale z ciekawością przeczytam następną część artykułu.

    Pozdrawiam
    Sanwa
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    sanwa napisał:

    Czy Ty kiedyś kleiłeś coś prawidłowo Butaprenem? Wnioskuję, że nie. Butaprenem należy posmarować powierzchnie, po odpowiednim czasie (powierzchnie są już suche) złączyć i docisnąć. Po 20 sekundach docisku spoina jest w stanie przenieść bardzo duże naprężenia ścinające, dużo większe niż te możliwe do wygenerowania w układzie o którym rozmawiamy.


    Ja jestem odpowiedzialny za ogumienie robota.

    W robocie do artykułu guma przyklejona była na całym obwodzie klejem cyjanoakrylowym, który w połączeniu z "przyśpieszaczem" w sprayu stanowi bezkonkurencyjne rozwiązanie jeśli chodzi o wygodę. Klejenie butaprenem przy tej metodzie jest po prostu niepotrzebne.

    Innym problemem jest fakt że butapren powinien być używany tylko pod opieką osób dorosłych i młodzież może mieć nawet problemy z jego zakupem (przy mnie w składnicy harcerskiej odmówiono sprzedaży butaprenu nieletniemu) - wiadomo że jego opary są "niezdrowe" dlatego postanowiliśmy nie korzystać z tego kleju, zwłaszcza że byłoby to jedyne miejsce gdzie byłby on zastosowany.

    Ogólnie zajmuje się klejami w KoNaRze i butapren stosujemy bardzo rzadko, praktycznie wcale. Ogumienie często zmienia się kilkakrotnie w trakcie zawodów, a przy zastosowaniu klejów cyjanoakrylowych możliwe jest szybkie usunięcie ogumienia (jak wiadomo są to dość kruche spoiny). Elastyczne połączenie jest tu niewymagane i utrudniałoby usunięcie resztek starej gumy. Kiedyś zastosowałem specjalny klej do połączeń guma-metal i efekt był taki że koła wylądowały w śmietniku, bo guma wymagała wymiany, a usunięcie jej było pracochłonne i trudniejsze niż wykonanie nowych kół.

    Pomijam kwestię że butapren nie trzyma się dobrze metalu, a proponowaliśmy wykonanie kół z metalu.

    Z tych powodów nie polecamy stosowania butaprenu

    Ostatecznie w robocie zrezygnowaliśmy z wykorzystania serw o stałej rotacji i obecnie robot wykorzystuje serwa jako silnik DC+przekładnie, pominięta część artykułu o przerabianiu serw, w związku z licznymi pytaniami, zostanie dołączona na płycie CD/DVD do jednego z kolejnych wydań KSE
  • Poziom 20  
    "Co miałeś na myśli pisząc, że : ”wałek ( . . . ) ma tarcie”?"
    to co sam napisałeś:
    "przy dużym nacisku mamy do czynienia z dużą siłą tarcia, ale przy dużej powierzchni i przez to małym nacisku możemy spodziewać się takiej samej siły tarcia (zakładamy stałość masy i współczynnika tarcia);"
    A reszta dyskusji i tak robi sie jałowa wiec chyba szkoda na nią czasu i miejsca. Może uznasz to za dziecinne a może powiesz, że nie umiem uzasadnić swojej wypowiedzi ale mi sie już po prostu nie chce.

    Pozdrawiam i życzę miłego weekendu
  • Poziom 14  
    sanwa napisał:

    Chcesz mi powiedzieć, że siła tarcia pojazdu o podłoże nie zależy od powierzchni styku? No, to przykro mi, ale nie skomentuję żeby Cię nie obrażać.
    Sanwa

    Może jednak kolego skomentuj, popierając swoją wypowiedź konkretnym wzorem, z którego wynikać będzie, że siła tarcia o podłoże jednak zależy od powierzchni styku.
    Być może zależność taka istnieje tylko w wyniku spisku fizyków trzymana jest w tajemnicy ;)
  • Poziom 13  
    CeDRON napisał:

    Może jednak kolego skomentuj, popierając swoją wypowiedź konkretnym wzorem, z którego wynikać będzie, że siła tarcia o podłoże jednak zależy od powierzchni styku.
    Być może zależność taka istnieje tylko w wyniku spisku fizyków trzymana jest w tajemnicy ;)


    http://pl.wikipedia.org/wiki/Tarcie_(pojęcie_fizyczne)

    Wzór tarcie = współczynnik * siła nacisku poznał chyba każdy w liceum, lub nawet w gimnazjum. Nie ma tam nic o powierzchni styku, lecz można przyjąć - że im szersze koło, tym większy nacisk (szersze koło jest cięższe), co ma wpływ na tarcie. Mam racje, czy źle to rozumiem?
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Robot minisumo ma ograniczoną i stałą masę niezależną od szerokości kół. (0,5kg)
  • Poziom 2  
    Mam pytanie: czy te artykóly beda pisane natyle dokladnie zeby samemu zbudowac robota??? Bo jak narazie sa pisane bardzo ogólnie. Ja chcialbym do tego robota dodac wysiegnik (bedzie sie poruszal dzieki zwyklym silniczkom) i kamerke. Chcialbym tez napisac mu program ze ten robot ma mi przyniesc np. szklanke wody. Czy te artykóly pozwola mi to wykonac??? Np. poprostu do plytki drukowanej dodac pare kabelkow i zmodyfikowac program. Bo jak narazie jest to bardzo kiepsko napisane. Kazdy kto moze mi jakos pomoc w przerobieniu robota z artykólu prosze o przysylanie maili opsinski(malpa)o2.pl. Ja zaczne budowac tego robota w 2. polowie lipca i na poczatku sierpnia. Bardzo prosze o jakies informacje.

    Dodano po 4 [minuty]:

    Wiecie mam na mysli czy bed pisane tak krok po kroku np. w tym miejscu zrub dziurke i przylutuj ten kabelek od serwa. Bo chce na podstawie tego artykólu zbudowac robota o ktorym juz pisalem. Jak ktos wie co bede musial w nim przerobic i jak to zrobic to prosze o meile opsinski(malpa)o2.pl
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    O takich przeróbkach zapomnij, żeby zbudować takiego robota jak chcesz jest potrzebne olbrzymie doświadczenie i wiedza, robot w artykule jest robotem minisumo i tak też będzie opisywany, to o czym piszesz to już nie są przeróbki tylko budowa czegoś zupełnie innego.

    Jeśli czujesz się na siłach pisać takie programy i konstruować taką mechanikę, to opisy w artykule są już zbyt szczegółowe...
  • Poziom 2  
    Aha czyli opisy w artykólach nie beda az tak szczegolowe jak pisalem. Czyli nie bedzie np. w tym miejscu zrub dziurke i przylutuj ten kabelek od serwa???
  • Poziom 13  
    Witam
    Do kolegi McRancor
    Dziękuję za wyjaśnienie. Zgadzam się z tymi argumentami (ciężko by było się nie zgodzić, niestety są spójne i logiczne : ) )
    Do kolegi bobbyAIR.
    Pytanie o „wałek (. . . ) ma tarcie” było złośliwym nawiązaniem do polszczyzny. Przepraszam, nie chciałem Cię obrazić.
    Dalsza wymiana zdań chyba rzeczywiście nie wniesie nic nowego. Dziękuję za życzenia i oczywiście życzę udanych wakacji : ).
    Do kolegi CeDRON.
    Pisałem o wartości siły tarcia pojazdu (to bardzo duża różnica w stosunku do „siły tarcia” o której piszesz) o podłoże. To, w jaki sposób zależy ona od powierzchni wyjaśniłem w poprzedniej wypowiedzi (część dotycząca parametrów "zerwania przyczepności" ).
    Do kolegi seak1.
    Niestety nie jest tak jak napisałeś. Przy zmianie szerokości ogumienia (powierzchni styku) nacisk na jednostkę powierzchni będzie się zmniejszał, ponieważ (jak słusznie zauważył McRancor) masa pojazdu jest stała, co, w tym wypadku (i w zdecydowanej większości innych przypadków) przekłada się na stały ciężar robota .

    Szczerze gratuluję Kolegom-Autorom tego tekstu wspaniałego robota, którego zbudowali. Wiem ile trzeba poświęcić czasu na budowę „czegoś’ działającego, łączącego elektronikę z mechaniką, i jak bardzo czasem (u mnie zwykle około 02.00 nad ranem) ma się ochotę miotnąć całością o ścianę : ). Jeszcze raz gratuluję i życzę powodzenia przy następnych konstrukcjach : ).

    Pozdrawiam serdecznie
    Sanwa
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Osa-kosa napisał:
    Aha czyli opisy w artykólach nie beda az tak szczegolowe jak pisalem. Czyli nie bedzie np. w tym miejscu zrub dziurke i przylutuj ten kabelek od serwa???


    Będą szczegółowe, ale będą dotyczyć ukończonego projektu robota minisumo, a nie przeróbek - jak dorobić chwytak nie będziemy opisywać.

    Dbaj o styl wypowiedzi!
  • Poziom 17  
    Uważam, że ten artykuł był nie najlepszy. Po przeczytaniu poprzedniej części wydawało mi się, że to będzie lepszy cykl poświęcony minisumo; że podadzą krok po kroku jak zacząć i jak skończyć, a tutaj niespodzianka: "owijanie w bawełne"!!!
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Postaramy się nadrobić niektóre niedociągnięcia, aktualnie powstają dodatkowe artykuły, które najprawdopodobniej będą dołączone na płycie. Będzie to dokładny opis jak przerobić serwo, jak wyciąć w domowych warunkach otwory pod serwo i jak przygotować płytkę drukowaną. Ponieważ dostajemy informację że czytelnikom bardzo na tym zależy - będą to bardzo szczegółowe opisy "krok po kroku"
  • Poziom 2  
    sanwa napisał:

    Nie; nie jesteś w stanie utrzymać stałych obrotów silnika robota przy dowolnym wzroście średnicy kół. Skończy Ci się moc którą rozporządzasz. W pewnym momencie uchyb będzie rósł, a regulator (P jest prostszy od PID) nie będzie mógł nic na to poradzić.

    Nie chodzi o dowolny wzrost tylko w pewnych granicach (dla minisumo i tak nie mogą być większe jak 100mm), a wybacz żebym pisał o tym, że silnik ma ograniczoną moc, bo to byłoby równoznaczne z tym, że wątpię w inteligencję czytelników KŚE. Wielu z nich mogłoby się o to obrazić. Regulacja P + uchyb to juz regulacja PI.

    sanwa napisał:

    Korzystając ze wzoru o którym piszesz nie wyznaczasz rzeczywistej siły uciągu pojazdu. Przykład z „buksowaniem” był ważny, ponieważ zapewniał on o możliwości „zerwania przyczepności”. Ty wyznaczasz maksymalną siłę uciągu, jaką mógłby mieć robot (Dlatego podkreślałem „siła robota”). Mógłby, gdyby miał odpowiednie opony. Opony z odpowiedniego materiału i o odpowiedniej powierzchni styku z podłożem. Dlatego naoliwiony teflon to zły pomysł i materiał opony ma wpływ na siłę uciągu robota. Bez tego z pewnością nie uzyskasz w rzeczywistym pojeździe parametrów, które przedstawiasz jako „siłę robota”.

    W pdf-ie to jest napisane (warunek na badanie przyczepności).

    sanwa napisał:

    Czy Ty kiedyś kleiłeś coś prawidłowo Butaprenem? Wnioskuję, że nie. Butaprenem należy posmarować powierzchnie, po odpowiednim czasie (powierzchnie są już suche) złączyć i docisnąć. Po 20 sekundach docisku spoina jest w stanie przenieść bardzo duże naprężenia ścinające, dużo większe niż te możliwe do wygenerowania w układzie o którym rozmawiamy.


    Przepraszam, że cytuje sam siebie i nie wynika to z mojej próżności, po prostu nie chce się powtarzać. (zwracam uwagę na "szybkie naprawy", nie "po pewnym czasie", nie "jak wyschnie", tylko już, teraz, natychmiast)
    malaga napisał:

    łatwo go kupić i przede wszystkim szybko wiąże (bardzo przydatna własność, kiedy w trakcie zawodów należy dokonać szybkich napraw ogumienia),


    sanwa napisał:

    Do tego, aby w silniku DC szerokość impulsu przekładała się na prędkość nie potrzeba układu elektronicznego; to tylko kwestia wydajności prądowej źródła tych impulsów.

    Odsyłam do zagadnienia: mostek H, po co się stosuje i dlaczego, będzie w następnych cyklach (mam nadzieję)

    Pozdrawiam,
    JM
  • Poziom 13  
    Witam
    Chcesz ciągnąć dalej; proszę bardzo.




    Ad.1
    Wybaczam; w moim odczuciu jest inaczej, ale to oczywiście indywidualna interpretacja tego co jest jasne tylko dla piszącego, a co wynika z tekstu dla czytającego.

    Piszesz : „Regulacja P + uchyb to juz regulacja PI.”
    Jesteś studentem kierunku ze słowem „Automatyka” w nazwie. Gratuluję; to co napisałeś to dowód zupełnej ignorancji. Czegoś takiego nie powinieneś był napisać nawet pijany. Według Ciebie regulacja P i uchyb to regulacja PI. Kompletna bzdura. Regulator proporcjonalny P wysterowuje układ na podstawie uchybu (jak sama nazwa wskazuje : proporcjonalnie do jego wielkości).

    Ad.2
    Być może w PDF-ie jest, ale co z tego? W tekście (o którym dyskutujemy) nie ma o tym ani słowa. Ten wątek dyskusji dotyczył tego, że na siłę uciągu robota ma wpływ tak samo materiał opony jak jej rozmiar.

    Ad.3 i 4
    Nic nie szkodzi, że cytujesz sam siebie; ja też się powtórzę. Czy możesz wskazać mi chociaż jedno słowo w tekście (o którym dyskutujemy), które w jakikolwiek sposób na to wskazuje? W tekście jest opis budowy koła. Wskaż mi proszę to miejsce, gdzie tekst wspomina o szybkich naprawach tego koła przy użyciu takiego, a nie innego kleju. Dla ułatwienia może być też w PDF-ie : ).

    Ad.5
    Kolego; nie jesteś kimś, kto może mnie odsyłać do czegokolwiek. Co do tematu, to bardzo ciekawie Twoja wypowiedź prezentuje się na tle dość powszechnie stosowanego w takich silnikach sterowania przy użyciu modulacji PWM (Pulse Width Modulation – w wolnym tłumaczeniu : modulacja szerokości(ą) impulsu). Mostek H; no cóż; zmiana polaryzacji.

    Pozdrawiam
    Sanwa