Tematem artykułu jest robot SicSack skonstruowany na potrzeby DTU RoboCup2007. Robot składa się z dziewięciu wagoników z ośmioma serwami Futaba sterowanymi przez mikrokontroler. Robot porusza się wzdłuż czarnej linii na wzór poruszania się się węża
Serwa wymagały zasilania 5 do 6 Volt z odpowiednimi wartościami prądu. W tym celu użyto układu firmy Texas Instruments PTH08TH220W. Przy użyciu ośmiu baterii NiMH AA połączonych szeregowo, dzięki właściwością układu obniżono napięcie z 14 V do 5.5V i uzyskano prąd rzędu 16 Amperów.
Sam kontroler wykorzystuje pojedynczy układ Atmega32. Mikrokontroler dał sobie radę z generowaniem ośmiu sygnałów dla serw bez zbyt dużego obciążania go.
W celu wykrywania czarnej linii na podłodze użyto trzech fototranzystorów i oświetlania diodą czerwoną, co zagwarantowało dosyć dobre wyniki bez potrzeby wzmacniania sygnałów z fototranzystorów.
Sam interface składa się tylko z dwóch przycisków i dwóch diod sygnalizacyjnych, a jego schemat podany jest poniżej.
Niestety jeśli chodzi o wsad do kontrolera, to ze względu na dużą ilość błędów nie został on jeszcze opublikowany, ale jeśli komuś będzie zależało, to może spróbować skontaktować się z autorem projektu (strona źródła).
W źródle znajdują się także filmiki i więcej zdjęć.
źródło http://pontoppidan.info/lars/index.php?proj=sicksack
Fajne? Ranking DIY