Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Prosty siłownik do robota, wykonanie siłownika.

20 Lip 2007 17:07 4913 30
  • Poziom 12  
    witam
    W wielu robotach które posiadają ramię chwytak itp. zastosowane są siłowniki. autorzy piszą że wykonali je ze śruby silniczka i nakrętki lub nagwintowanego elementu. ze zdjęć zbyt dużo wywnioskować nie można więc mam pytanie czy wie ktoś jak wykonać taki siłownik?

    a to link do przykładowego robota w którym zastosowano takie siłowniki:
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic734821.html
  • Poziom 20  
    Najważniejsze jest, aby zrozumiec istotę działania takich siłowników, bo ich odmian jest wiele, w zależności od funkcji jaką mają wykonać. Potem już tylko obudzić swoją wyobraźnię. Na początek proponuję otworzyć n.p. napęd dyskietek lub CD od komputera i przeanalizować działanie mechanizmu przesuwania głowicy czytnika.
    Życzę sukcesów.
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Zasada działania jest prozaiczna. Weź w palce nakrętkę i wkręcaj i wykręcaj w nią śrubę. Śruba będzie się "wsuwać" i "wysuwać" z nakrętki. I teraz jak unieruchomisz śrubę (będzie miała możliwość tylko się kręcić), a umożliwisz ruch posuwisty (nie obrotowy!) nakrętce i zamontujesz na jej końcu jakieś ramię, to będzie się ono przesuwało zależnie od obrotów śruby w tył i przód.
  • Poziom 21  
    Witam.
    Przekładnia ślimakowa daje duże możliwości. Wykorzystana np. w napędach wycieraczek samochodowych.
    Pozdrawiam
  • Poziom 12  
    zasadę działania znam tylko nie mam pomysłu jak wprawić za pomocą silnika śrubę lub nakrętkę w ruch (jak to do siebie przymocować) i jak to złożyć to w ładną całość.

    to jak ma ktoś jakiś pomysł? jaki silniczek można zastosować do takiego siłownika aby mógł udźwignąć tak około 300 g.


    Moderowany przez Błażej:

    Posty scaliłem. Nie pisz postu pod postem!

  • Pomocny post
    Poziom 10  
    Witam!
    Moc silnika jaki zastosujesz do takiego siłownika zależy od tego czy zastosujesz jakąś pośrednią przekładnie czy po prostu połączysz śrubę bezpośrednio z wałem silnika.Moc użytego silnika zależy również od typu użytej śruby ( rodzaju gwintu) czy jest "drobny" czy "gruby" gwint drobniejszy wymaga mniejszej mocy silnika ale za to wolniej będzie "podnosić". Sposób zamocowania śruby do silnika może być następujący w śrubie wiercimy otwór troszkę mniejszy niż wal silnika śrubę rozgrzewamy palnikiem i wsadzamy na wal silnika.
  • Poziom 12  
    a czy nadawałby się do tego silnik krokowy ze stacji dyskietek, zakładając że śruba będzie z drobnym gwintem.
  • VIP Zasłużony dla elektroda
    Jak najbardziej. Uzyskasz wtedy dość precyzyjnie dozowany ruch ramienia.
  • Poziom 12  
    a czy jego moc będzie wystarczająca jeśli go połaczę bezpośrednio ze śrubą ( tak jak to opisał/a madra8 )
  • Pomocny post
    Poziom 16  
    Oczywiście,że starczy mu mocy,wkońcu to silnik krokowy no i jeszcze przekładnia(śruba),myślę,że powinien mieć spory zapas mocy.Co prawda krokowiec potrzebuje sterownika ale za to nie potrzebujesz już enkodera,wystarczy że będziesz zliczał ilość kroków co da bardzo dużą dokładność jak na tak prosty siłownik.


    http://www.dioda.com.pl/topics4/112.htm?highlight=chwytak
  • Poziom 12  
    ze sterownikiem raczej nie będzie, a nawet jeśli będą to wiem gdzie pytać... bardzo dziękuję za pomoc biorę się do roboty jak skończę to zamieszczę fotki.
  • Poziom 12  
    Cytat:
    Co prawda krokowiec potrzebuje sterownika ale za to nie potrzebujesz już enkodera,wystarczy że będziesz zliczał ilość kroków co da bardzo dużą dokładność jak na tak prosty siłownik.

    Tak, ale tylko jeżeli założymy, że silnik nie napotka ograniczeń kinematycznych, które uniemnożliwią mu wykonanie pełnych kroków. Jeżeli coś takiego by wystąpiło, to ramię może np. nie dojść do odpowiedniego (zadanego) położenia i układ nie będzie działał precyzyjnie.
    Na szczęście przy zastosowaniu przekładni śrubowej takie problemy teoretycznie nie powinny wystąpić.
    Pozdrawiam
    Przemotronik
  • Poziom 12  
    w ramieniu raczej nie będzie takich sytuacji, ale chcę taki siłownik zastosować również w chwytaku więc mam pytanie: jak można wykonać "coś" co wykryje że szczęki chwytaka złapały przedmiot. bardziej chodzi mi o jakieś rozwiązanie elektroniczne niż np na mikroswitchach ( chyba tak to sie pisze).
  • Poziom 16  
    Janek05 napisał:
    mam pytanie:
    jak można wykonać "coś" co wykryje że szczęki chwytaka złapały przedmiot. bardziej chodzi mi o jakieś rozwiązanie elektroniczne niż np na mikroswitchach ( chyba tak to sie pisze).


    Ja w silniku dc zastosował bym pomiar prądu, np przez rezystor i pomiar napięcia na nim.
  • Poziom 16  
    A dlaczego mikroswitchach nie może być??
    Było by najprościej, po co na siłe kombinować :D
  • Poziom 12  
    do snikers: mógłbyś powiedzieć więcej o tych tensometrach. jaki typ można by zastosować, bo z tego co szukałem jest ich bardzo wiele.
    do tarczel2: mam pytanie a czym można zmierzyć pomiar prądu aby po przekroczeniu pewnej granicy wysłał by sygnał do mikrokontrolera i wyłączył silnik. i drugie pytanie czy taki sposób sprawdziłby się w silnikach krokowych.

    a co do mikroswitchy to jak zapewnić to aby przedmiot został dostatecznie mocno ściśnięty bo według mnie mikroswitche mają dużą czułość i silnik zbyt szybko się wyłączał.

    z góry dziękuję za wszystkie odpowiedzi i wskazówki.
  • Poziom 16  
    Wlutuj szeregowo z zasilaniem silnika dowolny warystor i po kłopocie.
  • Poziom 24  
    mikroswitch nie zapewnia tak dobrego czucia (oraz wydaje sie byc za miekki) jak tensometr naklejony na "palec' mierzacy jego odksztalcenie, ktore bedzie proporcjonalne do sily reakcji = sile wywolujaca reakcje, czyli sily nacisku.
    problemem moze byc pomiar rezystancji tensometru, chociaz ADC z uC powinien sobie z tym radzic. co do typu to tensometr oporowy liniowy (pomiar odksztalcenia w jednej plaszczyznie)

    jako alternatywe mozna sprawdzic przetworniki piezoelektryczne. nacisk powoduje wytworzenie w nich ladunku el.
  • Poziom 12  
    z tego co czytałem to warystor "przepuszcza" prąd dopiero gdy napięcie osiągnie podaną wartość. więc chyba się nie nada - albo ja coś źle zrozumiałem, jeśli tak to proszę o poprawienie mnie.
    co do mikroswitchy: a jakby po zadziałaniu mikroswitcha dać jakieś opóźnienie aby szczęka dobrze ścisła przedmiot.
    i co do tensometrów: jaka jest ich cena bo większość wyników z szukania to są laboratoria i w zastosowaniu przemysłowym.
  • Poziom 16  
    Do Janek05->myśl,kombinuj,a będzie ok.Warystor zwiększa swoją rezystencję gdy płynie przez niego większy prąd.Chyba żle cię zrozumiałem.Myślałem że chodzi tylko o to aby nie spalić silnika.Z tym wpięciem go szeregowo z silnikiem to jednak nie zabardzo.
  • Poziom 24  
    troche za dlugo bedzie stygl warystor
  • Poziom 16  
    Snikers napisał:
    troche za dlugo bedzie stygl warystor


    No też fakt :lol:
  • Poziom 16  
    Janek05 napisał:

    Mam pytanie a czym można zmierzyć pomiar prądu aby po przekroczeniu pewnej granicy wysłał by sygnał do mikrokontrolera i wyłączył silnik.
    Drugie pytanie czy taki sposób sprawdziłby się w silnikach krokowych??

    Rezystor doświadczalnie między 1 a 4Ω szeregowo z silnikiem a miedzy silnikiem a rezystorem wyprowadzenia na anda lub inna bramka którą w odpoiednim momencie zmieni sygnał i poda do uC
    Z krokowym też się tak da ale w każdą cewke szegrgowo rezystor o większej rezystancji
    Pozdrawiam
  • Poziom 12  
    a mógłbyś podać schemat jak miałoby to wyglądać?
    i mam jeszcze jedno pytanie czy w silniku krokowym potrzebowałbym cztery bramki czy tylko jedną?
  • Poziom 16  
    Janek05 napisał:
    a mógłbyś podać schemat jak miałoby to wyglądać?

    Nie mam czasu rysować ale jest bardzo prosty, z jednej strony silnika masa a z drugiej do ANDa i na rezystor, za rezystorem zasilanie lub sterowanie z pwm




    Janek05 napisał:
    Mam jeszcze jedno pytanie czy w silniku krokowym potrzebowałbym cztery bramki czy tylko jedną?


    Jedna cztero wejściowa OR, gdzy choć na jednym uzowjeniu popłynie za duży prąd na wyjściu ORa bedzie jedem

    Dodano po 5 [godziny] 32 [minuty] bo wpadłem na inny pomysł :D :

    Zamiast pod anda możesz podpiąć pod komparator analogowy w uC i wtedy jest jeczsze prościej.
    Pozdrawiam
  • Poziom 12  
    mam pytanie czy wie ktoś jak można w prosty sposób wywiercić dziurę w śrubie tylko żeby była centralnie na środku.
  • Poziom 19  
    Ja wiem.
    Wiertarką stolikową, najlepiej CNC.
    A jak chcesz to sam robić, to ręczną ci się raczej nie uda, chyba, że ma to być płytka dziurka.
    Stolikową powinieneś dać radę, jeśli futerko za bardzo nie jest rozchełstane.
    Musisz taką śrubę wstawić w imadło, i zapunktować środek śruby.
    Są wiertarki ze stolikiem na którym jest imadełko, które da się ustawić centralnie, wkręcasz tam śrubę i celujesz prosto w punkt.
    A potem to już tylko wiercisz.
    Delikatnie.
  • Poziom 12  
    dziurka około 1.5cm. raczej chodzi mi o sposób jak to zrobić wiertarką ręczną.