logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Balansujący jednokołowy skuter - deskorolka

farmazon3000 17 Paź 2007 14:27 12376 17
REKLAMA
  • Balansujący jednokołowy skuter - deskorolka

    Poruszanie się na tym urządzeniu przypomina jazdę na snowboardzie, nie wymaga nic więcej od użytkownika niż ruch ciałem. Pochylanie się do przodu i do tyłu kontroluje prędkość, natomiast przenoszenie ciężaru z pięt na palce (stopy prostopadle do kierunku jazdy - tak jak na deskorolce) kontroluje promień skrętu. Jazda jest łatwa, a kontrola nad pojazdem jest intuicyjna.

    Balansujący jednokołowy skuter - deskorolka

    Głównym sterownikiem jest PIC16F876A pracujący przy częstotliwości 20mHz (autorowi chodziło raczej o 20 MHz). Sprzężenie zwrotne od kąta nachylenia zapewnia żyroskop ADXRS300 oraz para akcelerometrów ADXL202. Sygnał z żyroskopu jest scałkowany i połączony z 0.5% sygnału z akcelerometru. Jest jednak lepszy sposób by zmniejszyć bezwładność urządzenia - Filtr Kalmana. Tenże filtr będzie następnym ulepszeniem sterowania.


    Sterownikiem Silników jest OSMC (High Current Motor Driver). W projekcie próbowano zbudować własny mostek H. Próby się udały, ale rezultat był taki, że układ powodował ogromne zakłócenia w otoczeniu (wystarczające by zakłócić znajdującą się w pobliżu sieć komputerową).

    Balansujący jednokołowy skuter - deskorolka

    Układ OSMC ze sklepu Robot Power za jedyne 90GBP rozwiązał sprawę.





    Źródło: http://www.ben.jellybaby.net/

    Fajne? Ranking DIY
    O autorze
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Offline 
    farmazon3000 napisał 259 postów o ocenie 25, pomógł 3 razy. Jest z nami od 2005 roku.
  • REKLAMA
  • #2 4387671
    arek59
    Poziom 29  
    Jle czasu starczy jazdy aż do wyładowania akumlatora? Projekt nie zły i pierwszy raz widzę takie coś. Ja prubuję wykonać coś takiego do rowera by jeżdzić na tylnym kole, choć będzie trudne i inna zasada utrzymania równowagi.
  • REKLAMA
  • #3 4387740
    maziu
    Poziom 18  
    ja także pierwszy raz widzę ten układ w takim zastosowaniu . Jak widać na filmie elektronika to nie wszytko :P tak jak na zwykłej desce trzeba umieć ustać

    Bravo
  • #4 4388095
    lambda2541
    Poziom 12  
    hmm, bardzo fajna ale droga z tego co widze na stronie zrodlowej bo tak:
    za aku 2X20
    za silnik 80
    elektronika 90
    pasek i kolo 70
    Daje nam to razem 280 funciakow ktory teraz stoi po 5.32 czyli calosc okolo 1500PLN...troche duzo.
  • #5 4388107
    farmazon3000
    Poziom 15  
    dużo jak dużo, myśle że algorytm sterowania jest większą przeszkodą niż cena
  • #6 4388197
    kroczusiek
    Poziom 14  
    jak dla mnie przerost formy nad treścią,przecież jeżdżą zwykła deskorolką jest duzo mobilniej,szybciej i taniej niż w porównaniu do tego ustrojstwa,ni to się rozpędzić,ni to ostro zachamować,nie poskaczesz,a aq ładować trzeba.Jazda na deskorolce wcale nie jest męcząca,więc nie widzę sensu zaprzęgać do tego jescze elektronikę.Może trochę krytycznie na to patrzę,ale obiektywnie.Niemniej jednak jestem pełen podziwu dla konstruktora, za wykonanie takiej konstrukcji .
  • #7 4388402
    LED's
    Poziom 13  
    To nie deskorolka tylko sposób na przemieszczanie się.
  • #8 4388412
    Tomek515
    Poziom 23  
    Niezbyt praktyczne, przechylisz sie do przodu deska ryje w ziemie a ty ryjesz w ziemie ale twarzą. Super
  • #9 4388593
    quniq
    Poziom 21  
    A jak to ustrojsto na nierównościach się zachowuje??
    Ciekawa sprawa tak na miasto na tym wyjechać.. :D Lepsze niż 400KM w becie :D
  • #10 4388738
    tranzystor1204
    Poziom 18  
    Nom... Brawo... nareszcie jakieś sensowne zastosowanie bo te robory których zadaniem było tylko kołysanie sie przed kamerą nie robiły zbyt wielkiego wrażenia...
  • REKLAMA
  • REKLAMA
  • #12 4389934
    Lashred
    Poziom 14  
    Ja bym tego ,, przemieszczacza sie" nie nazwał deskorolką to taki mini Segway skonstruowany przez grupę entuzjastów, ciekwa jestemm jedynie ile to cacko wyciąga na prostej i jak daleko można min zajechać.

    Pozdrawiam
  • #13 4389944
    wojo17
    Poziom 11  
    Bardzo ciekawe ale jestem ciekaw ile trzyma bateria przy ciaglym jezdzeniu????
  • #14 4390609
    morph13
    Poziom 25  
    tranzystor1204 napisał:
    Nom... Brawo... nareszcie jakieś sensowne zastosowanie bo te robory których zadaniem było tylko kołysanie sie przed kamerą nie robiły zbyt wielkiego wrażenia...


    No kolego, nie tak do końca jest to prawdziwe stwierdzenie.
    Na bazie tych robotów często testuje się zachowanie algorytmów sterujących "utrzymaniem pionu" i nie tylko.
    Bardo podobnie testowano wczesne wersje robota kroczącego HONDY.

    Z doświadczeń płynie nauka, pod warunkiem, że eksperymentujący potrafi wyciągnąć trafne wnioski. :-)
  • #15 4390624
    tranzystor1204
    Poziom 18  
    morph13
    hehe...
    No tak ale mi tu chodziło o zastosowanie praktyczne... Z naciskiem na słowo praktyczne:)))
  • #16 4390973
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda
    To nie ma być praktyczne, chodzi tu o algorytmy sterowania.

    Co ciekawe takie efekty są uzyskane na zwykłym regulatorze PID, żadnego modelu, nawet bez filtrów kalmana.

    Gdyby zastosowano bardziej złożone algorytmy sterowania, oparte o identyfikację i model, efekt byłby zdecydowanie lepszy - ciężko byłoby wyprowadzić układ ze stanu równowagi. Tutaj widać że udało się system wytrącić z równowagi - regulator PID który reguluje system traktując go jako liniowy stał się zbyt niedokładny (system jest nieliniowy, im dalej od punktu równowagi tym różnice większe) i efekt jest taki że użytkownik musiał zadziałać jako sterownik. Tyle powiedzieli mi na uczelni ;) W praktyce im mocniejszy komputer w środku (algorytm) tym jazda prostsza.

    Czy jest to mało praktyczne? Cóż, dzięki ludziom którzy rozwiązują tego typu problemy mamy nowoczesną robotykę - manipulatory, regulatory "czegokolwiek", roboty, samochody i cały "regulowany" świat, bez którego życie byłoby zupełnie inne.

    Gdyby tylko cała teoria bardziej złożonych regulatorów nie była tak skomplikowana...
  • #17 4392645
    Draco111
    Poziom 2  
    Cudo, fajna baza do rozpoczęcia zabawy z poważnymi konstrukcjami.
    fajny link u niego znalazłem: http://www.tlb.org/
    Mówicie że drogo... spóbujcie znaleźć w Polsce silnik o podobnych paramtrach w niższej cenie, ja znalazłem tylko w wyższej.
    Jak znajdziecie to się polecam.
REKLAMA