manipulator na silnikach krokowych 3 stopnie swobody

Question

mam do zrobienia biblioteke w C dla avr do obslugi 3 silnikow krokowych. obszar roboczy obraniczony x,y,z. 3 stopnie swobody. mam pytanie czy mikrokontroler bedzie musial rozwiazywac odwrotne zadanie kinematyki czy wystarczy jakis latwiejszy sposob. z moich przemyslen wynika ze wynikiem...

Fyszo · Answer

Rozdziel na 2 moduły: sterowanie silnikami, oraz pozycjonowanie. Oczywiście bez sprzężenia zwrotnego cały projekt nie ma szans. Czyli musisz wyposażyć każdy element wykonawczy w układy wyznaczania pozycji - czujniki zbliżeniowe itp. Wtedy wszystko ci się nie rozjedzie w różne strony, tylko będzie trzymać zadaną pozycję.

bogdan_p · Answer

jeżeli jedynym warunkiem jest ograniczenie ruchu w płaszczyznach x.y,z to najprostsze rozwiązanie to krańcówki , którymi ograniczysz zakres ruchu w danej płaszczyźnie , natomiast jeżeli wymagania będą większe to jedna krańcówka ustalająca pozycję wstępną ( punkt odniesienia ) następnie liczenie kroków ( mało dokładne z powodu możliwości zgubienia kroków ) lub zastosowanie enkodera liczącego faktyczną ilość obrotów silnika
doświadczalnie wyznaczysz ilość obrotów silnika potrzebną do wykonania ruchu w danej płaszczyźnie reszta to czysta matematyka , przy takim rozwiązaniu poza ograniczeniem pola ruchu masz możliwość dokładnego określenia pozycji

baloonex · Answer

dzieki za odpowiedzi..

na razie jednak chcialbym sie skupic na napisaniu biblioteki do obslugi tych 3 silnikow. powiedzmy, jaka operacje matematyczna wykonac aby obliczyl mi wektor z punktu biezacego do zadanego no i jak ten wektor [x,y,z] przeksztalcic na odpowiednia ilosc impulsow do sterownika silnika.

ps. czy czestotliwosc impulsow odpowiada za szybkosc krokow silnika ?

bogdan_p · Answer

wydaje mi sie że zbyt chcesz skomplikować sprawę zupełnie prostą teoretyczne założenie :
silnik 7,5° / krok = 48 kroków na obrót
układ mechaniczny przeniesienia napędu ( napęd śrubowy ) 1obr = 2 mm posuwu
zakres ruchu 100 mm
tak więc cały zakres to 100 / 2 = 50 obr lub 50 x 48 = 2400 kroków
wystarczy że program w momencie startu wysteruje silniki tak aby znalazły sie w punkcie odniesienia ( sygnał z krańcówki ) teraz wystarczy tylko liczyć obroty lub kroki i znasz aktualną pozycję
tak częstotliwość zmiany impulsów sterujących wpływa na szybkość , odsyłam do przyklejonego tematu o silnikach krokowych

Zdzicho · Answer

Możesz też według powyższych obliczeń pojechać silnikiem 2400 kroków i wiesz że jest na pozycji 0. Wykona tyle kroków ile pozwoli mechanizm a resztę zgubi. I krańcówki nie potrzebne

baloonex · Answer

chyba doszedlem jak rozwiazac problem pracy jednoczesnej 3 silnikow i nie myslalem ze moze to byc to az takie proste. moj tok myslenia:

poruszamy sie w 3 osiach z punktu a do punktu b:

1 patrzymy jaka odleglosc na jakiej osi jest najwieksza
2 obliczamy czas jaki potrzebuje silnik aby dotrzec to tego punktu (znamy predkosc silnika)
3 wyliczamy dla pozostalych 2 silnikow odpowiednia predkosc poruszania dla tego samego czasu

takim sposobem wszystkie 3 silniki zaczna prace w tym samym czasie i skoncza prace w tym samym czasie a droga bedzie najmniejsza.

w jaki sposob regulujemy szybkosc silnika krokowego ? czy to zaley od czestotliwosci ? sygnal sterujacy jest prostokatny ?

bogdan_p · Answer

zapomnij o liczeniu drogi na czas , wystarczą opory mechaniczne , zgubienie kroków , zmiana częstotliwość sterowania i na nic Twoje obliczenia
a co zrobisz jak silniki nie będą pracować równocześnie lub wykonywać przeciwne ruchy ?
krańcówka i enkoder to najpewniejsze rozwiązanie

Cytat:
w jaki sposob regulujemy szybkosc silnika krokowego ? czy to zaley od czestotliwosci ? sygnal sterujacy jest prostokatny ?

to już jest lenistwo , wszystko masz na forum wystarczy kliknąć https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic594106.html

manipulator na silnikach krokowych 3 stopnie swobody

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Podsumowanie tematu