Co prawda nigdy nie próbowałem "dojść" z I2C dalej niż 0,5 m, ale przychodzą mi do głowy 2 rozwiązania:
1. Zmniejszenie (w granicach rozsądku) rezystorów pull-up (podciągających do + zasilania) - napisz jakie wartości mają teraz i jak "daleko" sięga sygnał dla nich. Można też wypróbować pomysł zastosowania na każdej linii (tj. SDA i SCL) po 2 rezystory podciągające, jeden przy nadajniku, drugi przy odbiorniku - ale przyznaję że wymyśliłem to na poczekaniu i może to nic nie dać.
2. Zmniejszenie prędkości transmisji - o ile jest to możliwe (nie znam układu i typów urządzeń).
Generalnie magistrala I2C nie została zaprojektowana do takich dystansów, ale poeksperymentować przecież można. W końcu gdyby ktoś kiedyś nie spróbował - nie byłoby dziś lotów w kosmos

.