Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Robocik

tomekw19_1985 27 Lut 2008 11:34 22686 209
  • #1 27 Lut 2008 11:34
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Witam Chciałbym zrobić podobnego robta http://www.beam-online.com/Robots/Galleria_other/Tilden/MVC-077F.JPG . Robot został wykonany przez Marka Tildena i nazywa się unigug 3.0 . Wykonany jest w technice analogowej i taka wersja mnie też interesuje by nic nie trzebabyło programować. Jak wyczytałem w internecie posiada on czujnik na podczerwień i ultrafiolet . Chciałbym wykonać projekt tego robota na prace inż. więc musi być trochę bardziej zaawansowany tzn by omijał przeszkody .Proszę o jakieś porady ewentualnie o kontakt na gg 2333185

    0 29
  • #2 27 Lut 2008 18:36
    Decado
    Poziom 21  

    Skoro wykonujesz go na pracę inż. to powinieneś go sam wykonać po tylu latach nauki...

    Pozdrawiam

    0
  • #3 27 Lut 2008 19:57
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Teoretycznie powinienem umieć ,ale temacik się zmienił. Mam wykonać robota mobilnego poruszającego się możliwie szybko w labirincie ze ścianami bocznymi. Nie wiem jakich sensorów użyć by np robot po napotkaniu po jeżdzie prosto na ścianę i zlokalizowaniu ,że np po lewej stronie jest wolne miejsce jechał tam i nie wrócił już w to samo miejsce .A poza tym nie mam totalnie żadnego doświadczenia co do robotów. Pozdro i proszę o odrobine pomocy a nie krytyki

    0
  • #4 27 Lut 2008 20:05
    MacFis
    Poziom 17  

    Najlepiej zrobić robota na np. ATTINY2313 (dobry dla początkujących). Wykonać trzy czujniki (przód, lewa, prawa) i to wszystko.

    0
  • #5 27 Lut 2008 20:26
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Robocik nie może dotykać ścian to raz ,a poza tym co będzie jeśli po prawej i lewej nie będzie ścianki pogubi się.

    0
  • #6 27 Lut 2008 20:42
    Krzysieksiek
    Poziom 20  

    tomekw19_1985 napisał:
    Robocik nie może dotykać ścian to raz ,a poza tym co będzie jeśli po prawej i lewej nie będzie ścianki pogubi się.


    No i tu jest twoje zadanie (po latach nauki) stworzyć takiego robota, program (logika sterująca) aby uwzględnić taką ewentualność.
    Zdecyduj czy będzie to robot poruszający się na kołach (gąsienicach), kroczący czy jakieś inne rozwiązanie?, bo to ma istotne znaczenie na choćby poruszanie się po linii prostej (uwzględniając technikę poruszania, poślizg itp), napotykanie przeszkód itp.
    Mechanika i czujniki to jeszcze nie wszystko, istotny jest też "umysł programisty", twórca projektu musi zapanować nad wszystkim.

    0
  • #8 27 Lut 2008 21:59
    dir3ctor
    Poziom 27  

    Co do algorytmu poruszania sie w labiryncie: zasada lewej (ew. prawej) reki: robot ZAWSZE bedzie sie trzymal sciany z lewej strony. To tak jak wchodzisz do labiryntu i zeby sie nie zgubic to caly czas wedrujesz tak, aby jedna reka dotykac sciany.

    0
  • #9 28 Lut 2008 07:54
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Zastanawiam się jakich czujek użyć bo w tamtym proj co podałem linka gościu miał sonar ,dalmierz optyczny oraz kompas. Labirynt zbudowany jest ze sklejki to ciekawe jak zachowa się ten sonar i dalmierz jeśli już miałbym ich użyć?

    0
  • #10 28 Lut 2008 11:30
    MacFis
    Poziom 17  

    Myślę że dobre będą proste czujniki odbiciowe.

    0
  • #11 28 Lut 2008 12:08
    Fyszo
    Spec od GSM

    dir3ctor napisał:
    Co do algorytmu poruszania sie w labiryncie: zasada lewej (ew. prawej) reki: robot ZAWSZE bedzie sie trzymal sciany z lewej strony. To tak jak wchodzisz do labiryntu i zeby sie nie zgubic to caly czas wedrujesz tak, aby jedna reka dotykac sciany.


    Ma to też swoje granice bo jeśli robot rozpocznie marsz kierując się zawsze w lewo a rzut pionowy ściany bedzie tworzył zamkniętą figure geometryczną to będzie on łaził dookoła w nieskończoność.

    0
  • #12 28 Lut 2008 12:25
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    No i właśnie jest to taka łatwa sprawa z tym robotem jakby się wydawało. Myślałem o kompasie i jakoś programowo by zapisywał swoja przejechaną trasę i w razie czego jeśli trafi na ślepy zaułek to wrócił do tego miejsca gdzie są dwa rozwidlenia. Kompas znowu jest doś czułym czujnikiem i według tamtego projektu co podałem w linku małe odchylenie od poziomu powoduje znaczne błędy.

    0
  • #13 28 Lut 2008 13:07
    dir3ctor
    Poziom 27  

    Fyszo: za bardzo nie rozumiem o co ci chodzi... Taki robot nigdy nie bedzie krazyl w kolko. Narysuj sobie jakis labirynt i sprobuj go przejsc tym algorytmem ;-) Jesli dojdziesz do slepej uliczki to robot skreci 2x w lewo (zawroci), ale teraz podazajac do przodu jego lewa 'reka' bedzie sie trzymala innej sciany. Dojdzie do rozwidlenia i podazy dalej.

    0
  • #14 28 Lut 2008 13:14
    Fyszo
    Spec od GSM

    Wyobraż sobie że łapiesz lewą ręką ściany budynku (bloku) i lecisz ciągle po lewej - wtedy zrozumiesz. Ale na pewno trzeba tędy szukać rozwiązania niż pamiętanie drogi. Można dorobić wykrywanie ruchu 'w koło'. A wtedy wiadomo że trzeba zmienić baze na 'prawą' ręke i będzie już dobrze. No chyba że labirynt ma sporo słupów a mało ścian wtedy trzeba juz inteligentnie podejść.

    Zreszta tak to już jest że najlepszy robot w pokonywaniu labiryntów zgubi się na otwartej przestrzeni. I jak sie trafi w labiryncie hol to tez trzeba jakoś z tego wyjsc.

    0
  • #15 28 Lut 2008 13:33
    dir3ctor
    Poziom 27  

    No jedyny problem to krazenie wkolo slupa, ale poza tym, to zasada 'lewej reki' jest jak najbardziej poprawna. Jesli zrobisz kolo, to znaczy ze pomieszczenie jest zamkniete i nie ma nigdzie wyjscia.

    tu przykladowy labirynt
    http://www.e-learning.org.pl/img/labirynt3.gif

    a tu rozwiazanie algo jednej reki:
    Robocik

    wejscie na dole, wyjscie na gorze (kreska od we do wy zrobila mi sie podczas mazania w paincie, sorry ;).

    0
  • #16 28 Lut 2008 13:47
    Fyszo
    Spec od GSM

    No właśnie zatoczenie koła nie może być warunkiem zakończenia działań. Łazik musi zmienić system najlepiej ruszyć do przeciwnej ściany. I według niej się kierować dopiero kilkukrotne zatoczenie koło da spore szanse że nie ma wyjscia. Ale i tak na 100% nie ma pewnośći że jest zamknięty labirynt. Wyobraż sobie labirynt z 20 'kleksów' atramentu i zazębiają się one tworząc przejscia ale każdy jest figurą o zamkniętym obwodzie. Łazik obejdzie 16 i stwierdzi że nie ma wyjścia a tymczasem obszedł tylko 16 obiektów

    0
  • #17 28 Lut 2008 13:50
    dir3ctor
    Poziom 27  

    Kwestia jakiego typu labirynt omawiamy ;-) Jesli jakis ma wejscie i wyjscie, a w srodku "kleksy" to mozna go obejsc do wyjscia po obwodzie, a nie "atakowac" obiekty w srodku. Jesli robot zostanie odpalony na wolnej przestrzeni, to fakt - wtedy nie ma pewnosci ze element do ktorego sie "dossa" nie jest slupem.

    0
  • #18 05 Mar 2008 21:14
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Mam już plan labiryntu. Wygląda to następująco :
    jazda prosto ,skręt w lewo 135 stopni ,jazda prosto ,skręt w prawo 90 stopni,jazda prosto,skręt w prawo 45stopni jazda prosto,skręt w lewo 45 stopni,jazda prosto i skręt w lewo 90 stopni jazda prosto i skręt w prawo 135 stopni ,jzda prosto i meta .Nie mam aparatu by zrobić foty ,ale nie jest skomplikowany ten labirynt.Trasa całego labiryntu ma 12 metrów i robot musi ją pokonać w mniej niż 30 sek. Myślałem o tej atmedze128 i czujnikach ultradzwiękowych tylko nie wiem ile ich umieścić i jak by robot nie zablokował sie w tych zakrętach w których jest 45 stopni. Zrobie w weekend fote labiryntu to dodam bo z opisu to wiele nie wynika

    0
  • #19 06 Mar 2008 09:02
    Krzysieksiek
    Poziom 20  

    Trzeba wziąć też pod uwagę długość trasy i czas w jakim musi się zmieścić owy robot. Mowa tu o 12 metrach i max 30 sekund. To trochę ogranicza pole działania, robot musi w pewnym sensie podejmować szybkie decyzje.

    Osobiście odradzam takie rozwiązanie:
    - znasz długość trasy, poszczególne odcinki, kąty skrętu, czy w lewo czy w prawo, mógłbyś wgrać trasę do pamięci robota.
    Jest to dość ryzykowne posunięcie i chyba nie trzeba wyjaśniać z jakiego powodu.

    0
  • #20 06 Mar 2008 14:02
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Wiadomo ,że ryzykowne. Ten labirynt jednak jest troszke głupi ,ale jakoś muszę sobie z tym poradzić .

    0
  • #21 05 Lip 2008 08:55
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Witam Moje prace z robotem ida dalej. Poczytałem poczytałem trochę o tym wszystkim i sprawa wygląda następująco. Mam zamiar użyć sonaru zbudowanego w oparciu o ten artykuł http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/uploads/download/raporty/basic_sonar.pdf.. Robocik będzie w kształcie kwadratu 10x10cm i każde koło będzie skrętne za pomocą serwomechanizmów. Nie wiem jak obliczyć odpowiedni moment dla serw bo konstrukcja będzie ważyć do 0,5 kg. Serwa są różne i myślałem użyć takich o momencie 3,1 kg bo są łożyskowane a te z niższym momentem nie i często mają luzy. Mam pytanie jak powyliczać te momenty dla tych serw i dla silników napędowych? Poza tym myślałem o użyciu na każdej ścianie zespołu czujników z tego artykułu wcześniej. Jednak naczytałem trochę i czujniki ultradzwiękowe są wrażliwe na kąty odbicia wiązki od przeszkody. Raz odbita wiązka może nie wrócić do odbiornika. Labirynt też jest z drewna i jest budowy zamkniętej więc fala odbita raz może odbić się o kilka ścian i dawać przekłamania. Użycie czujników na podczerwień może to jest lepsze rozwiązanie ?? Choć o tych czytałem, że są wrażliwe na kolory przedmiotu i czy jest błyszczący czy matowy. Wiadomo każdy materiał inaczej pochłania promieniowanie. Czy są na rynku jakieś inne czujniki odległościowe bezdotykowe??? Może jakieś laserowe bo coś takiego widziałem w telewizji użyte były do jakiejś samojezdnej maszyny wojskowej. Myślałem zastosować taki czujnik laserowy na silniczku i by sie obracał i dawał pomiar. Reasumując koszty bo to też ważne czujniki iltradzwiękowe myślę, że za 30-40 zł jeden jestem w stanie zrobić to razy 4 daję 160 czujniki na podczerwień sharpa 4x40 taka sama cena więc czujnika laserowego jeśli będzie podobna to możliwa do realizacji. Prosiłbym o pomoc jeśli to możliwe. Pozdrawiam i dziękuję

    0
  • #22 05 Lip 2008 11:47
    mactro
    Poziom 10  

    Polecałbym czujniki na podczerwień. Owszem, dają różne odczyty w zależności od koloru i materiału, ale różnice nie są duże i pojawiają się właściwie tylko przy pomiarach na większe odległości. Poza tym przypuszczam, że cały labirynt będziesz miał wykonany z jednego materiału, więc wystarczy, że sobie odpowiednio skalibrujesz czujnik pod ten materiał i tyle.

    0
  • #23 05 Lip 2008 13:00
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Może i ta podczerwień i dobra tylko jak robot ma wykryć np ,że ściana jest pod kątem. Ten artykuł który podałem wcześnie opisuje sonar stereo czyli jest możliwość rozpoznania kąta a jak zrobić układ podczerwieni stereo?

    0
  • #24 05 Lip 2008 20:21
    mactro
    Poziom 10  

    ale po co Ci wykrywanie czy jest pod kątem? Możesz np. obrócić się o 45°, sprawdzić czy masz ścianę przed sobą i jeśli dalej masz to znów się obrócić o 45°. Takie rzeczy da się programowo obejść.

    0
  • #25 05 Lip 2008 22:59
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    W sumie i masz rację, ale gdy labirynt nie ma kątów prostych tylko ostre to co się stanie jak dojedzie do ściany pod kątem np 30 stopni?

    0
  • #26 06 Lip 2008 23:00
    mactro
    Poziom 10  

    Z Twojego opisu zauważyłem, że tylko wielokrotności 45 są... Ale to możesz sobie zmienić np. żeby sprawdzał co 15°, albo w ogóle obracał się dopóki nie zobaczy pustej przestrzeni przed sobą... Zresztą pomysł już znasz, teraz sam sobie to dopasuj

    0
  • #27 06 Lip 2008 23:21
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Ok czujniki mogą być a teraz o układzie napędowym .Myślałem o zastosowaniu http://www.mobot.pl/index.php?site=products&type=3&details=27 i jako enkoderów te z myszki komputerowej. Mam teraz pytanie czy da się podpiąć pod uK. Z tego co wiem to będzie ciąg 0 1 i po prostu trzeba je zliczać w jednostce czasu tak ?

    0
  • #28 16 Lip 2008 03:31
    bugger
    Poziom 20  

    no jak takich mamy inzynierow to ja dziekuje, stary co ty studiowales? czy przespales caly ten czas...

    0
  • #29 16 Lip 2008 08:47
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Lepiej powiedz jakie mamy szkoły. Pchają w nas tyle teorii i pierdół a niektórzy nie wiedzą po automatyce jak rezystor wygląda. Gadają profesory o regulatorach pid i różnych sterownikach a czy ktokolwiek u nas widział to to na oczy. Jak sobie zapłacisz 500 to przejdziesz kurs programowania pid śmiech. Jak nie masz praktyki to ta teoria na nic sie zdaje.

    0
  • #30 19 Lip 2008 09:32
    tomekw19_1985
    Poziom 18  

    Witam ponownie Pomoże mi ktoś w dobraniu µC do tego robota? Nie wiem jakie zastosować w miarę tanie ogniwa bo w sumie są baterie od kamer 7,2V w miarę tanie i w miarę pojemne tylko nie wiem czy sie nadawają do robota. Chciałbym do tego dołączyć wyświetlacz lcd oraz jakiś wskaźnik naładowania baterii i nie wiem jak to wszytsko zebrać do kupy. Bez elektroniki nie mogę robić reszty bo nie wiem ile miejsca może zająć cała elektronika. Prosiłbym o jakąś mała pomoc. Szukałem w wielu miejscach. Przeczytałem wszystkie artykuły konar-a trochę mi to rozjaśniło wiele rzeczy ale nie wiem jak z tym µC zasilaniem i wyświetlaczem.

    0