Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Chwytak teleoperatora, część elektryczna. Silnik do zacisku szczęk, obrót kiści.

kachagas 08 Kwi 2008 22:45 1368 2
  • #1 08 Kwi 2008 22:45
    kachagas
    Poziom 2  

    Witam wszystkich,
    projektuję sobie chwytak, który w zamyśle moim miałby być zamontowany na ramieniu manipulatora, powiedzmy należącego do teleoperatora (może coś jak robocik INSPECTOR który został zaprojektowany przez PIAP - aby przybliżyć konstrukcję, tylko oczywiście mniejszy).

    O ile część mechaniczna nie sprawiła mi problemu, to część elektryczna sprawia mi wielki - czy ktoś ma jakieś propozycje jaki najlepiej zastosować silnik do zacisku szczęk i ewentualnie do obrotu kiści?

    Jeśli chodzi o mechaniczną część to wygląda to tak, że jest element równoległoboku aby uzyskać równoległy zacisk szczęk (bezpośrednio przy szczęce), jedno z ramion równoległoboku jest ramieniem łamanym-dźwignią i druga część tej dźwigni połączona jest z suwakiem (w suwaku jest trzpień który wchodzi w prowadnicę na dźwigni). suwak porusza się ruchem prostoliniowym po śrubie (i tym samym powoduje zacisk szczęk). W uproszczeniu SUWAK byłby takim prostopadłościanem z otworem gwintowanym w środku i na dłuższych jego bokach w orientacji prostopadłej do otworu byłyby sworznie(te które poruszają się w prowadnicy dźwigni). Potrzebuję uzyskać na suwaku siłę-powiedzmy- 1500 [N], i napędzić jakoś śrubę która powoduje jego liniowy ruch. Na śrubie pewnie przyda się gwint symetryczny, aby sprawność w obu kier, była jednakowa. Dla np. M12 byłby potrzebny moment trzymający 1360[Nmm]. No i śruba poprzez sprzęgło do napędu. Pytanie - jaki z doświadczenia myślicie Państwo, powinnam dobrać silnik? I dlaczego taki?

    Na początku nie znając się zupełnie strzeliłam w silnik krokowy, ponieważ myślałam że łatwo nim sterować (tak z samej nazwy wynika) dobrałam parametry, ale wyczytałam że to bez sensu ponieważ są większe niż silniki prądu stałego(no i cięższe) i mają mały moment rozruchowy, że lepiej mniejszy, lżejszy DC z przekładnią wybrać.

    Czy to prawda? Czy ktoś ma jakieś sugestie? Jaki silnik i jaka przekładnia powinna być użyta i dlaczego?

    0 2
  • #2 09 Kwi 2008 22:35
    Radzich
    Poziom 12  

    Witam
    Moim zdaniem też powinieneś użyć silników DC z przekładnia są o wiele tansze lżejsze i sterowanie proste. W zależności od prędkości i siły jaką chcesz uzyskać w danym członie musisz dobrać odpowiednio moc silnika oraz przełożenie. Zasadę przekładni chyba dobrze znasz skoro projektujesz mechaniczne urządzenie. Jeśli silnik ma na wyjściu 10 N i 100obr/min bez przekładni 1:10 zwiększy moc do około 100N ale zmniejszy nam prędkość do 10odr/min.

    Problem przy tych silnikach pojawia się przy pozycjonowaniu do tego celu można używać różnego typu enkodery liniały, w porównaniu do silników krokowych tu mogą się zdarzyć przeregulowania przy małych prędkościach nie są one duże, ale mogą mieć wpływ na powtarzalność celku.

    Ja osobiście używałem silniczka Buehler z przekładnią w prostej aplikacji działa ciągle już od ponad roku.

    Ciekawi mnie aspekt czy myślałeś nad krańcowymi położeniami manipulatora. Czyli co ma zatrzymać silnik jak na przykład już chwyci element.

    0
  • #3 10 Kwi 2008 12:07
    kachagas
    Poziom 2  

    Z góry przepraszam za język nie-elektryczny, ale ta część elektryczna właśnie sprawia mi problem i chcę się tego nauczyć.

    Szukam właśnie silniczka z katalogu maxon takiego, żeby możliwy był dobór od razu odpowiedniej przekładni. Szukam w DC szczotkowych, jak wyszukam zestawienie to napiszę.

    Jeśli chodzi o zatrzymanie silnika, to generalnie chciałabym zrealizować założenia:
    - siła zacisku szczęk powinna być precyzyjnie kontrolowana, ze względu na fakt iż chwytane mogłyby być przedmioty zarówno twarde i ciężkie jak i lekkie i kruche (różnorodność materiałów wybuchowych i niebezpiecznych przedmiotów które robot miałby transportować). Wstępnie założyłam udźwig maksymalny 5kg, miałby to być mały robocik.
    Siłę zacisku szczęk można by mierzyć albo za pomocą czujników siły, albo dokonywać pomiaru prądu (szczęki w końcu zaciskając się stawiają opór silnikowi).
    Aby nie przekroczyć danej siły zacisku, może zastosować sprzęgło przeciążeniowe...
    Muszę przemyśleć, czy siła zacisku powinna być ustawialna np. pokrętłem na wartość przy której silnik ma sie zatrzymać, czy po prostu chwytam przedmiot, widzę pomiar siły zacisku i w pewnym momencie stop.

    Na razie za mało wiem, aby móc powiedzieć, że mam pomysł na to jak zrealizować... chyba muszę wręcz przypomnieć sobie podstawy jeśli chodzi o silniki, ich charakterystyki itp...

    podeślę jakieś rysunki niedługo, aby był jaśniejszy sposób przeniesienia napędu z suwaka na szczęki, tylko jeszcze muszę ten napęd do suwaka przenieść.

    Proszę o wpisy, które mogłyby cokolwiek pomóc, Dziękuję.

    0