Czy silniczki 4 Nm wystarczą do napędu 3-kołowego robota?

Question

witam,

zamowilem do sowjego robota silniczki o momencie znamionowym 4 Nm.....

jaka wedlug was taki silniczek da rade pchnac mase??
(bede mial po jednym silniczku na os; robocik 3 kolowy z jednym kolem swobodnym)

AZWE · Answer

To zalezy od zastosowanej przekladni,srednicy kol i przyczepnosci......moze podaj jakies bardziej szczegolowe dane

tarantura13 · Answer

model silnika 1.61.050.467 srednica kol nie wiecej niz 8cm, wybor na ten silnik byl wymuszony pradem znamionowym 0.95A bo dokladnie taki prad obsluguje sterownik NI MID-7654 ktory bedzie wykozystany do sterowania tym napedem

AZWE · Answer

nie powiem Ci czy ten moment wystarczy gdyż nie chcę Cię wprowadzać w błąd,niech wypowiedzą się bardziej doświadczeni koledzy,ale jest jedna rzecz która mnie martwi:sterownik dobrałes na styk,i jak przypuszczam nie przewidziałes momentu zblokowania kół,dzieki czemu silniki mogą pobrać wiekszy prąd zaś z części mocy może uleciec magiczny dymek bez ktorego elektronika juz nie działa.

MirekCz · Answer

1.Jakiego dużego robota budujesz? Potrzebny moment do napędzania robota jest zależny od masy i oporów toczenia. 2.Dokładne obliczenia silników prezentowałem w jakimś poście z rok albo dwa lata temu, ale co do twoich założeń mam kilka uwag: a)

tarantura13 · Answer

NI MID-7654 daje mozliwosc regulacji zarowno pradu ciaglego jak i pradu szczytowego:
- porad ciagly 0,85-5A
- prad szczytowy 1,75-10A

te parametry ustala sie dla kazdej osi.... masa robota nie bedzie duza gdyz bedzie wykonany z blachy aluminiowej a na nim bedzie tylko zamontowana kamerka..... ale problem tkwi w masie silnikow gdzyz jeden wazy 1,2kg :-(

plus do tego jeszcze enkoder montowany na tyle silnika

co do obliczen momentu to widzialem ten post i wedlug niego obliczalem moment (dla zalozonej masy 2,5 kg moment wyszedl ponizej 4 Nm) ze sielnik jest wolny to wiem ale jego prad znamionowy pasuje jak ulal do mojego sterownika i to byl glowny powod dla ktorego go wybralem

ale teraz zaczolem sie zastanawiac czy taki wystarczy

MirekCz · Answer

Ile waży sama kamera?

Może lepiej jest użyć słabsze silniki o wadze ca. 100g i zrobić całego robota o masie 1-2kg?

Swoją drogą wg. mnie te silniki nawet przy masie robota 10kg będą w zupełności wystarczające... inna sprawa, że są cholernie ciężkie i używanie ich raczej nie ma sensu.

tarantura13 · Answer

kamerka nie jest ciezka razem z obiegtywem wazy moze w okolicach 100g

co do silniczkow.... wiem ze sa ciezkie :-(

wiem ze moglbym zastosowac inne lzejsze o podobnym momencie ale podkreslam jeszcze raz NI MID-7654 ma takie zakresy pradowe a nie inne (mozna na nim ustawiac juz z gory okreslone wartosci pradow np. prad ciagly 5, 4.5, 3.8, 3.0, 2.45....) wiec do konca tez nie jest tak ze moge sobie okreslic dowolny zakres pradowy z przedzialu od 5-0.85A a zaryzykowanie i kupienie silniczka o jakims innym zakresie pradowym moze wiazac sie z niemozliwoscia sterowania za pomoca tego sterownika

dodam jeszcze ze tem robocik bedzie moja praca dyplomowa i z gory zostalem "skazany" na MID-7654 a przede mna nikt jeszcze tego nie uzywal w instytucie ;-p wiec jestem PIONIEREM ;-)

robocik tez nie bedzie bral udzialu w zawodach SUMO czy cos w tym stylu ;-)

MirekCz
"Swoją drogą wg. mnie te silniki nawet przy masie robota 10kg będą w zupełności wystarczające"

moja konstrukcja napewno tyle nie bedzie wazyla, mysle ze zmieszcze sie w 3kg

MirekCz · Answer

Jakbyś chciał to mam na sprzedaż silniczki http://www.robotmarketplace.com/products/0-COPAL30.html
Mogę tobie je podrzucić do testów.

Z nimi cały robot będzie ważył kilkaset gram i pomykał jak głupi

Maksymalny prąd tam jest ok. 1,5A przy 6V, prąd nominalny to jakieś 450mA.
Moment maksymalny w granicach 0,1Nm. Jeżeli ten robot ma jeździć po płaskim terenie (dywan, podłoga, stolik itp.) to w zupełności ci wystarczy.

Tak z perspektywy patrząc, to twoje silniki mają moment NOMINALNY rzędu 4Nm*2 = 8Nm. Wiesz jaki moment MAKSYMALNY ma przeciętne auto z silnikiem 1,0l ?
~90Nm.. czyli tylko ~10 razy więcej niż ty planujesz, a tam wozisz 1000kg z prędkością 100km/h

To chyba dobrze obrazuje jak dalece przesadzone są twoje silniki.

tarantura13 · Answer

przyjmujac ze 1kg=9,81N

to przy masie 2,5kg (24,5N) i zalozonym przyspieszeniu a=0,5 m/s2
w stanie ustalonym moment ma wartosc 1,225 Nm
a przy rozruchu 3,675 Nm (na 1 os)

tak obliczalem jaki moment jest mi potrzebny

dzieki za propozycje sprawdzenia twoich silniczkow ale MID-7654 ma minimalny prad ciagly 0.85A wiec nie podejda mi pod sterownik :-(

niestety

ale dzieki za przyklad z samochodem ;-)

z tej perspektywy nigdy na to tak nie spojrzalem :-)

AZWE · Answer

Taratura13->dlaczego ten silnik nie podejdzie Ci pod sterownik?Czy ty aby na pewno wiesz co piszesz?Nawet jeśli już to zawsze można zbudować tranzystorowe mostki H.

tarantura13 · Answer

Nie podejdzie bo.... NI MID-7654 wymaga - pradu ciaglego powyzej 0.85A (tu jest podany prad nominalny tzn rozumiem ze to jest prad znamionowy 0,45A) - pradu szyczytowego powyzej 1,75A (tu jest 1,5A)

MirekCz · Answer

1.Nie za bardzo rozumiem dlaczego sterownik miałby mieć jakiś minimalny prąd... jesteś pewien, że coś takiego istnieje? Nigdy się z tym nie spotkałem i podejrzewam, że niestety coś źle odczytujesz parametry tego sterownika. Możesz dać link do dokumentacji? 2.Ja mam takie obliczenia: Potrzebna moc to 0,5Nm dla a=0,5m/s^2 (kóła o średnicy 8cm) Jak policzysz, że ty moc nominalną na osi masz 16 razy większą... spokojnie mógłbyś użyć 5-10 razy słabszych silników i miałbyś a>0,5m/s^2 w prawie całym zakresie prędkości.

tarantura13 · Answer

tutaj jest instrukcja do MID-7654 tutaj jest jeszcze dodatkowa informacja co do doboru silnikow a mozesz pokazac mi jak dokaldnie wyliczyles ten moment 0,5 Nm??? moze faktycznie gdzies sie pomylilem ja to liczylem tak jak na dolaczonym obrazku

MirekCz · Answer

Różnica jest w średnicy kół. Piszesz nie więcej niż 8cm co ja przyjąłem do obliczeń (r=0,04m), a w swoich obliczeniach masz r=0,1m, czyli koła o średnicy 20cm.

tarantura13 · Answer

aaaaaaaa dzieki za uswiadomienie pozdrawiam

Czy silniczki 4 Nm wystarczą do napędu 3-kołowego robota?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Post #11

Post #12

Post #13

Post #14

Post #15

Post #16

Podsumowanie tematu