[stm32f1][C] - Can - brak przerwania, błąd transmisji - CRC

Witam:)
Od kilku dni próbuję uporać się z CAN. Po początkowych próbach z inicjalizacją funkcjami bibliotecznymi odpuściłem je sobie na rzecz inicjalizacji za pomocą rejestrami. Nie podobało mi się, gdy odkryłem, że funkcje ustawiały bit 16 w rejestrze CAN_MCR [CAN frozen during debug mode].
Posiłkując się tym, co jest na forum oraz tą instrukcjąskleiłem inicjalizację, która działa. Bitrate 500 kbit.

Odpowiednie zegary, GPIO (Rx-PD0, Tx-> PD1 oraz remap), kontroler NVIC ustawiłem wcześniej i wywołuję je przed inicjalizacją CAN.

Konstrukcja wiadomości:


Przerwanie odbioru:

Przerwanie wysłania:


części main'a z wysyłaniem:

____________________________________________________________________

Problem:
Po przejściu przez linie wysyłania wiadomości w rejestrze CAN_ESR ustawiane są bity 5,6 w RM008 opisne jako sygnalizacja CRC error.

Cytat:

CRC = Cyclic Redundancy Code
Error flag: 6 dominant bits if node is error
active else 6 recessive bits.
Suspend transmission: applies to error
passive nodes only.

Jakby coś z rozmiarem (długością) wiadomości?
Ustawiany jest także bit 18, od licznika TransmitErrorCounter oraz błąd transmisji dla skrzynki 0 TERR0 w rejestrze TSR.
Czyżby te magiczne hexy były źle ustawione? Przeliczałem bitrate dla 36MHz jakie u mnie taktuje APB1
Ktoś może wie jak to udrożnić ??

części main'a z wysyłaniem:


Podgląd rejestrów:

Dziękuję za odpowiedź
Czytałem na ten temat... i chciałem ustawić wg
BitRate=Fclk/(BRP+1)*(tseg1+tseg2+3), stąd moje podstawienia.
U mnie również Fclk 36 MHz.
Zaraz spróbuję Twoich ustawień... przez speed rozumiesz ustawione BitRate ? Dla Twoich danych wynosi on 500?
Edit: widzę, że tak. Widzę nawet z jakiego przykładu ten fragment kodu

Dobra złapałem, dziękuję

Na razie testuję CAN na płytce ZL29ARM, a chce się komunikować z Joystickiem BOSH 4 EJ, a dalej przez GPIO z kartą sterującą zaworami BODAS

W oryginale jest
U mnie po dodaniu tej linijki kompilator wyrzuca błąd.
Widzę że jest funkcja RCC_GetClocksFreq(); w bibliotekach, jednak nie wiem za bardzo jak ją wywołać, żeby dała PCLK1_Frequency. Z tego jak rozumiem UM ona zwraca wartości wszystkich zegarów.
Jest jakiś inny sposób?

To akurat przyszło mi do głowy, chodziło mi o dostęp przez tą funkcję nieszczęsną
Jeszcze raz dzięki za zainteresowanie teraz wszystko śmiga

Tak swoją drogą nie jest ustawiana flaga CAN_RxRdy w obsłudze przerwania odbioru. Dwubitowy rejestr CAN_RF0R_FMP0 ustawiany jest tylko na młodszym bicie, ale ten kod
powinien to wychwycić? Niestety instrukcja w mainie jest pomijana.