Jak wprowadzić ujemne nastawy PID z MatLab do PLC GE Fanuc?

Witam, realizuję regulator PID na sterowniku PLC GE Fanuc. W celu dobrania nastaw zbadałem odpowiedź skokową rzeczywistego obiektu, następnie przeprowadziłem identyfikację układu w programie MatLab. Kolejnym krokiem był dobór nastaw za pomocą narzędzia wbudowanego w MatLab. Tu pojawia się problem, nie wiem jak wprowadzić wyniki które otrzymałem do bloku PID IND w sterowniku. Otrzymałem ujemne nastawy, a wartości jakie należy wprowadzić w bloczku muszą być dodatnie.
Nastawy dobrane programem MatLab:


Wprowadzanie nastaw do bloczka PID IND:


Proszę o pomoc w zinterpretowaniu nastaw z MatLaba. W jaki sposób zastosować te nastawy w sterowniku?

Witam,

Masz źle dobrane parametry PID. Zobacz ze wartość w stanie ustalonym
to 0.18. Powinna być 1. Czyli najpierw przełącz "Response" na "Reference tracking"
i wtedy dobierz nastawy PID. Po drugie widać że Twój układ w zamkniętej pętli będzie niestabilny. Widać to w oknie parametrów na samym dole.
Proponuję przenieść wszystko do Simulinka i tam skorzystać z bloczka PID.
Bloczek pozwala na wprowadzenie szeregu ograniczeń np. na minimalne wartości
parametrów regulatora. Dodatkowo można zdefiniować typ zmiennej jaka ma przechowywać nastawy.

Pozdrawiam,

Czy to ma coś wspólnego z wartością skoku jednostkowego? W badaniu rzeczywistego obiektu skokiem jednostkowym było napięcie o wartości 8V, zadane na wejście wzmacniacza mocy sterującego grzałką, natomiast sygnał wyjściowy to napięcie z przetwornika temperatury, napięcie to miało wartość od 0,7V na początku badania do 1,5V w stanie ustalonym. Rzeczywiście w Simulinku zwiększając wartość skoku jednostkowego charakterystyka dąży do jedynki.

Witam,

Kolega pomylił pętlę otwartą z pętlą zamknięta układu automatycznej regulacji.
Przy wykorzystaniu pidtool mamy pętlę zamknięta i tam zmieniamy np. czas odpowiedzi układu przez co wpływamy na zmianę parametrów regulatora.

roadrunner335 napisał:

Rzeczywiście w Simulinku zwiększając wartość skoku jednostkowego charakterystyka dąży do jedynki.

Ta umowna "jedynka" ma być w pętli zamkniętej a nie otwartej. Proszę
o podanie transmitancji obiektu.

Pozdrawiam,

Transmitancja wyznaczona MatLabem:

G(s)=0.00414/(s+0.02368)

Witam,

Mi tak wyszło



Pozdrawiam,

To już wygląda sensownie. Mógłbyś proszę zmienić typ regulatora z PI na PID i pokazać mi co wyszło?

Witam,

W oknie komend wpisujesz:



W przypadku ustawienia regulatora na PID człon D wychodzi zerowy.
Może w Simulinku wyszedłby inny. Można również skorzystać z
Simulink Design Optimization (Link) i robić cuda.
Pozdrawiam,

Dziękuję za pomoc. Teraz pozostaje kwestia wprowadzenia otrzymanych nastaw do regulatora. PID Tuning podaje wzmocnienia części proporcjonalnej, całkującej i różniczkującej, w jaki sposób przekształcić je na wzmocnienie regulatora, czas całkowania i czas różniczkowania?

Witam,

Kp oraz Kd bezpośrednio a Ki = 1/Ki. Ale mogę sie mylić.

Pozdrawiam,

Dziękuję jeszcze raz. Jutro sprawdzę nastawy na obiekcie.