Różnica pomiędzy regulatorem dyskretnym a ciągłym PID (dobór parametrów)

Witam
W regulatorze PID są parametry: kp – wzmocnienie proporcjonalne ,Ti – czas zdwojenia, Td – czas wyprzedzenia i można je wyznaczyć np. metodą Z-N wszystko jasne, natomiast mam algorytm regulatora dyskretnego PID i parametry jakie należy wpisać do niego to wzmocnienie członu proporcjonalnego, wzmocnienie członu całkowego i wzmocnienie różniczkowego. Jak mają sie te wartości jedne do drugich i jak należy je wyznaczyć (dla dyskretnego). Dodam jeszcze bo może być ważne, że algorytm jest realizowany w przerwaniu od timer uC.
Pozdrawiam

upraszczając można przyjąć, że:
kp(1 + 1/Ti*s + Td*s) <=> (Kp + Ki/s + Kd*s)
(s jako zmienna tr.L)
możesz sobie wyznaczyć zależności z powyzszej rownoważności, dla uC łatwiej podać wzmocnienia jakim nalezy podać błąd
wyznaczyć możesz też Z-N (odpowiednio przerobionym) albo QDR - zalezy ktorym łatwiej w danej aplikacji. doswiadczalnie tez można

i juz jest jasne, dzięki. Możesz jeszcze napisać jak doświadczalnie dobierasz ustawienia. W moim przypadku jest to silnik DC 12V z przekładnią napędzający koło robota sterowany PWM.
Pozdrawiam

empirycznie, minimalizując uchyb, wiem co powinienem uzyskać zmieniając poszczególne człony, i zmieniam, ale czasem to ryzykowne jest
metoda QDR daje zadowalające efekty i jest prosta do wykonania, ale niestety nie zawsze można jej użyć, ale to w necie poszukaj opracowań jak i co i dlaczego