Elektroda.pl
Elektroda.pl
X

Wyszukiwarki naszych partnerów

Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
Europejski lider sprzedaży techniki i elektroniki.
Proszę, dodaj wyjątek elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

piotr090792 18 Lip 2016 21:38 2484 5
  • #1 18 Lip 2016 21:38
    piotr090792
    Poziom 8  

    Witam forumowicze,

    próbuję ustawić regulator PID na sterowniku PLC firmy IDEC.
    Jako wejście regulatora stosuje wejście analogowe potencjometru z rejestrem D8058. Niestety podczas pracy regulator na wyjściu regulatora cały czas pojawia się wartość maksymalna, i regulator nie spełnia swojej roli.

    Moje pytanie gdzie popełniam błąd, ponieważ próbowałem już różnych sposobów.
    Poniżej screeny programu i nastaw w bloku PIDST.

    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

    nastawy pidst
    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

    Regulator ma ustawic kulkę w zadanym punkcie. Wyjścia Q0 i Q1 sterują ruchem w góre i w dół pochylni. Wejście analogowe z rejestrem D8058 jest podłączone do sygnału 0-10v.

    Ogólny schemat i zasada działania układu.
    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

    0 5
  • Pomocny post
    #2 19 Lip 2016 17:39
    sgt_ding
    Poziom 15  

    Witam,
    niestety nie znam się na sterownikach firmy IDEC (a tym bardziej ich implementacji regulatora PID), natomiast oparcie się wyjścia regulatora na ograniczeniu może być spowodowane:
    1) niestabilnością układu regulacji związaną z ujemnym wzmocnieniem obiektu - w tym wypadku wystarczy zmienić znak wzmocnienia części proporcjonalnej regulatora na przeciwny
    2) maksymalna (minimalna) wartość wyjścia regulatora nie starcza do 'wyzerowania' uchybu

    0
  • #3 30 Lip 2016 12:35
    pawel_konin
    Poziom 20  

    piotr090792 napisał:
    Witam forumowicze,

    próbuję ustawić regulator PID na sterowniku PLC firmy IDEC.
    Jako wejście regulatora stosuje wejście analogowe potencjometru z rejestrem D8058. Niestety podczas pracy regulator na wyjściu regulatora cały czas pojawia się wartość maksymalna, i regulator nie spełnia swojej roli.

    Moje pytanie gdzie popełniam błąd, ponieważ próbowałem już różnych sposobów.
    Poniżej screeny programu i nastaw w bloku PIDST.

    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

    nastawy pidst
    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

    Regulator ma ustawic kulkę w zadanym punkcie. Wyjścia Q0 i Q1 sterują ruchem w góre i w dół pochylni. Wejście analogowe z rejestrem D8058 jest podłączone do sygnału 0-10v.

    Ogólny schemat i zasada działania układu.
    Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora


    Witam Jeśli to cały program to może wytłumacz gdzie ustawiasz na "1" flagę M8120??
    dziwnie wygląda u ciebie ta konfiguracja PID brak czasu próbkowania, ustawiony tylko jakiś set point brak ustawień czasu całkowania itp

    0
  • #4 20 Sie 2016 18:43
    piotr090792
    Poziom 8  

    Witam

    Niestety zmiana znaku Kp nic nie dała, z maksymalną wartością wyjścia uchybu jest tak że PLC przeregulowuje mocno układ przez co koło przy silniku robi pełny obrót przez co pochylnia zaczyna "falować" w górę i dół.

    M8120 to impuls inicjalizujący uruchamiający się samoczynnie przy każdym uruchomieniu sterownika. Natomiast brak tam czasu próbkowania itd., ponieważ korzystam tutaj z zaawansowanego autotuningu w sterowniku.

    Pozdrawiam

    0
  • Pomocny post
    #5 20 Sie 2016 22:58
    pawel_konin
    Poziom 20  

    piotr090792 napisał:
    Witam

    Niestety zmiana znaku Kp nic nie dała, z maksymalną wartością wyjścia uchybu jest tak że PLC przeregulowuje mocno układ przez co koło przy silniku robi pełny obrót przez co pochylnia zaczyna "falować" w górę i dół.

    M8120 to impuls inicjalizujący uruchamiający się samoczynnie przy każdym uruchomieniu sterownika. Natomiast brak tam czasu próbkowania itd., ponieważ korzystam tutaj z zaawansowanego autotuningu w sterowniku.

    Pozdrawiam

    Spróbuj moze ustawic wszystkie parametry recznie czas probkowania wzmocnienia itp. Choc nikle szanse sa wedlug mnie na osiagniecie rownowagi ukladu gdyz masz sterowanie 0-1. Lepiej by sie tu sprawdzilo sterowanie analogowe. A Jezeli nie mozesz zmienic sposobu sterowania wyjsciem to moze warto by rozwarzyc taki uklad np probkujesz sygnał co 1 sekunde i co taki okres czasu wyliczasz na ile sekund masz sterowac w gore lub w dol na podstawie pomiaru kąta belki (jakiś liniał by był tu dobry) i na podstawie jego pomiaru sterowac silnikiem. Teraz twoj Autotuning najprawdopodobniej za czesto probkuje sygnal ty masz wyjscie 0-1 wiec nie ma sily zeby nie rzucalo raz w gore raz w dol już nie mowie o tym ze takie ramie nie jest zbyt szczesliwym rozwiazaniem gdyz dojdzie do pewnego poziomu i sila fizyki sterujesz w gore a ramie idzie w dol, lepszym rozwiazaniem by bylo sterowanie za pomoca przekladni sruba od podnoszenia(prawe obroty) a lewe obroty w dol.

    0
  • #6 31 Sie 2016 20:28
    piotr090792
    Poziom 8  

    Zrobione, zrobiłem nastawy reczne i wyrzuciłem człon całkujący to pomogło.

    0
TME logo Szukaj w ofercie
Zamknij 
Wyszukaj w ofercie 200 tys. produktów TME
TME Logo