Regulator PID w PLC - stała wartość na wyjściu regulatora

Witam forumowicze,

próbuję ustawić regulator PID na sterowniku PLC firmy IDEC.
Jako wejście regulatora stosuje wejście analogowe potencjometru z rejestrem D8058. Niestety podczas pracy regulator na wyjściu regulatora cały czas pojawia się wartość maksymalna, i regulator nie spełnia swojej roli.

Moje pytanie gdzie popełniam błąd, ponieważ próbowałem już różnych sposobów.
Poniżej screeny programu i nastaw w bloku PIDST.



nastawy pidst


Regulator ma ustawic kulkę w zadanym punkcie. Wyjścia Q0 i Q1 sterują ruchem w góre i w dół pochylni. Wejście analogowe z rejestrem D8058 jest podłączone do sygnału 0-10v.

Ogólny schemat i zasada działania układu.

Witam,
niestety nie znam się na sterownikach firmy IDEC (a tym bardziej ich implementacji regulatora PID), natomiast oparcie się wyjścia regulatora na ograniczeniu może być spowodowane:
1) niestabilnością układu regulacji związaną z ujemnym wzmocnieniem obiektu - w tym wypadku wystarczy zmienić znak wzmocnienia części proporcjonalnej regulatora na przeciwny
2) maksymalna (minimalna) wartość wyjścia regulatora nie starcza do 'wyzerowania' uchybu

piotr090792 napisał:

Witam forumowicze,

próbuję ustawić regulator PID na sterowniku PLC firmy IDEC.
Jako wejście regulatora stosuje wejście analogowe potencjometru z rejestrem D8058. Niestety podczas pracy regulator na wyjściu regulatora cały czas pojawia się wartość maksymalna, i regulator nie spełnia swojej roli.

Moje pytanie gdzie popełniam błąd, ponieważ próbowałem już różnych sposobów.
Poniżej screeny programu i nastaw w bloku PIDST.



nastawy pidst


Regulator ma ustawic kulkę w zadanym punkcie. Wyjścia Q0 i Q1 sterują ruchem w góre i w dół pochylni. Wejście analogowe z rejestrem D8058 jest podłączone do sygnału 0-10v.

Ogólny schemat i zasada działania układu.

Witam Jeśli to cały program to może wytłumacz gdzie ustawiasz na "1" flagę M8120??
dziwnie wygląda u ciebie ta konfiguracja PID brak czasu próbkowania, ustawiony tylko jakiś set point brak ustawień czasu całkowania itp

Witam

Niestety zmiana znaku Kp nic nie dała, z maksymalną wartością wyjścia uchybu jest tak że PLC przeregulowuje mocno układ przez co koło przy silniku robi pełny obrót przez co pochylnia zaczyna "falować" w górę i dół.

M8120 to impuls inicjalizujący uruchamiający się samoczynnie przy każdym uruchomieniu sterownika. Natomiast brak tam czasu próbkowania itd., ponieważ korzystam tutaj z zaawansowanego autotuningu w sterowniku.

Pozdrawiam

piotr090792 napisał:

Witam

Niestety zmiana znaku Kp nic nie dała, z maksymalną wartością wyjścia uchybu jest tak że PLC przeregulowuje mocno układ przez co koło przy silniku robi pełny obrót przez co pochylnia zaczyna "falować" w górę i dół.

M8120 to impuls inicjalizujący uruchamiający się samoczynnie przy każdym uruchomieniu sterownika. Natomiast brak tam czasu próbkowania itd., ponieważ korzystam tutaj z zaawansowanego autotuningu w sterowniku.

Pozdrawiam

Spróbuj moze ustawic wszystkie parametry recznie czas probkowania wzmocnienia itp. Choc nikle szanse sa wedlug mnie na osiagniecie rownowagi ukladu gdyz masz sterowanie 0-1. Lepiej by sie tu sprawdzilo sterowanie analogowe. A Jezeli nie mozesz zmienic sposobu sterowania wyjsciem to moze warto by rozwarzyc taki uklad np probkujesz sygnał co 1 sekunde i co taki okres czasu wyliczasz na ile sekund masz sterowac w gore lub w dol na podstawie pomiaru kąta belki (jakiś liniał by był tu dobry) i na podstawie jego pomiaru sterowac silnikiem. Teraz twoj Autotuning najprawdopodobniej za czesto probkuje sygnal ty masz wyjscie 0-1 wiec nie ma sily zeby nie rzucalo raz w gore raz w dol już nie mowie o tym ze takie ramie nie jest zbyt szczesliwym rozwiazaniem gdyz dojdzie do pewnego poziomu i sila fizyki sterujesz w gore a ramie idzie w dol, lepszym rozwiazaniem by bylo sterowanie za pomoca przekladni sruba od podnoszenia(prawe obroty) a lewe obroty w dol.

Zrobione, zrobiłem nastawy reczne i wyrzuciłem człon całkujący to pomogło.