Zbocze narastające - niewłaściwe działanie zbocza narastającego

Witam, Zbudowałem układ sterowania szlabanem, z wykorzystaniem dwóch przycisków włącz/wyłącz, dwie krańcówki, silnik DC oraz dwie diody sygnalizujące prace silnika. W programie chciałem zrobic żeby silnik został wyłączany poprzez zbocze narastające gdy szlaban uderzy w krańcówkę, lecz niekiedy zdarza się że uderzając w krańcówkę silnik nie zostaje wyłączony a krańcówka została zwarta. Proszę o pomoc w wyjaśnieniu dlaczego tak się dzieje.

W załączniku załączam schemat układu na poniżej program:

#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
int main(void){


DDRC = 0x30; //ustawienie partów pc4 i pc5 jako wyjścia "ledy" oraz portów od pc0 do pc3 jako wejścia "przyciski i krańcówki"
PORTC |= (1<<PC0)|(1<<PC1)|(1<<PC2)|(1<<PC3);//podciągniecie przycisków i krańcówek do "1"
DDRD |= (1<<PD0)|(1<<PD1)|(1<<PD2); //ustawienie portów do sterowania L293D jako wyjscia


while(1){


if((PINC & 0x08)) //uruchom silnik w góre przyciskiem góra gdy górna krańcówka nie jest wciśnięta
{
if(!(PINC & 0x01))
{
PORTC |= (1<<PC4); //sygnalizacja lampkami
PORTC &= ~(1<<PC5);

PORTD |= (1<<PD0); //obrot w góre
PORTD |= (1<<PD2);
PORTD &= ~(1<<PD1);
}
}

if((PINC & 0x04)) //uruchom silnik w dół przyciskiem dół gdy dolna krańcówka nie jest wciśnięta
{
if(!(PINC & 0x02))
{
PORTC |= (1<<PC5); //sygnalizaja lampkami
PORTC &= ~(1<<PC4);

PORTD |= (1<<PD0); //obrot w dół
PORTD |= (1<<PD1);
PORTD &= ~(1<<PD2);
}
}

if((PINC & 0x04)) //dolna krańcówka wyłącza silnik zboczem narastającym
{

if(!(PINC & 0x04))
{

PORTC &= ~(1<<PC4); //wylaczenie lampek
PORTC &= ~(1<<PC5);

PORTD &= ~(1<<PD0); //zatrzymanie silnika

}
}

if((PINC & 0x08)) //górna krańcówka wyłącza silnik zboczem narastającym
{

if(!(PINC & 0x08))
{

PORTC &= ~(1<<PC4); //wylaczenie lampek
PORTC &= ~(1<<PC5);

PORTD &= ~(1<<PD0); //zatrzymanie silnika

}
}

}
}

To co masz napisane w kodzie, to:

"jeśli dolna krańcówka jest wciśnięta i równocześnie nie jest wciśnięta - wyłącz silnik"

oraz
"jeśli górna krańcówka jest wciśnięta i równocześnie nie jest wciśnięta - wyłącz silnik"

Równoczesne spełnienie dwóch sprzecznych warunków nie zdarza się często.

A czy bez używania przerwań zewnętrznych int0 i int1 można napisac program aby działał na zbocze narastające ?

Tak - użyj przerwania timera zaprogramowanego np na 100 Hz. Z przerwaniami od portów nie zadziała z powodu, który klarujemy tu co tydzień lub częściej.