Audi 100 C4 2.5 TDI automat – szarpanie i brak zmiany biegów po rozgrzaniu, błąd 652

Witam, mam problem z skrzynia automatyczną w audi 100 c4, a więc tak automatyczna skrzynia na zimnym silniku podczas jazdy działa i płynnie zmienia biegi, natomiast po przejechaniu kilka km skrzynia zaczyna nie zmieniać biegow tak jak powinna, czyli wchodzi na obroty przy zmianie biegu np z 3 na 4 (tak jakbym dał luz i na luzie dodawal gazu a przy 4 tys obrotow puścił sprzęgło..) i tak wlaśnie dzieje sie z moim automatem w dodatku szarpie przy zmianie, miałem też problem że skrzynia wskoczyla na 2 bieg i nie moglem nic zrobic (automat nie zmieniał biegow)

Olej i filter w skrzyni wymieniałem (olej atf 2 jesli dobrze pamietam czerwony zgodnie z poleceniem producenta) przed zimą i nic sie nie działo było idealnie natomiast teraz jak zrobiło sie ciepło automat szwankuje..

Nie wiem co to może być czy sterowanie czy też mechanika...

Podłączyłem audi pod komputer program VAG i wykazało bład nr 652 kontrola biegu (sygnał poza wartościami granicznymi - BłĄD SPORADYCZNY (fotka błedu w załaczniku)

Prosze o pomoc bo w okolicy u mnie trudno coś sie dowiedzieć ogólnie o skrzyni automatycznej jeszcze w starszym aucie..

Pozdrawiam serdecznie i mam nadzieje że ktoś pomoże.