Implementacja algorytmu PID w C dla mikrokontrolera 90s8535 do regulacji temperatury

Witam.

Poszukuję procedury (najlepiej w C) na mikrokontroler np. 90s8535 obliczającej nastawy regulatora PID w obwodzie regulacji temperatury.

Czy ktoś zajmował się takim problemem?

Pozdrawiam.

Chodzi Ci chyba o regulację dwustawną temperatury z korekcją PID ?
Siedzę nad tym teraz i robię to w Bascomie ( bo C za dobrze nie znam i nie mam jeszcze gotowych procedur do obsługi np. wyślwietlacza ). Mam na razie procedurkę ale jeszcze nie sprawdzałem jak działa, jak coś z tym zrobię to dam znać ( Ale symulacja w Matlabie wyglądała całkiem nieźle )

Acha ... i robię to właśnie na AT90S8535 ...

A jeśli ktoś poradzi sobie z tym problemem na tańszym 90s2313, to byłby wyczyn (komplitator Bascoma generuje przecież dłuższy kod niż czysty asembler).