Lokalizacja i pomiar odległości na ultradźwiekach lub falami

Witam
Chciałbym zrobic urządzenie do lokalizacji pojazdu
Mialoby sie to odbywac przy pomocy czterech nadajnikow na rogach kwadratu, w ktorym mialby sie poruszac ten pojazd.
nadajniki wysylalyby sygnal ultradzwiekowy lub fale radiowa a pojazd by to odbieral i porownujac przesuniecie fazy (pochodzacej z wspolnego generatora) okreslalby odleglosc od kazdego z nadajnikow.
W ten sposob uzywajac juz prostej matematyki okreslaloby sie dokladna pozycja.
Jest tylko jeden maly problem - nie wiem jak to zrobic , wiec jesli ktos ma jakis dobry pomysl albo schemat gotowego urzadzenia do pomiaru odleglosci miedzy dwoma urzadzeniami to z gory dziekuje za podzielenie sie wszelkimi wiadomosciami i materialami

Moim zdaniem mozesz miec problem z takim czyms poniewaz jesli ustawisz nadajniki w rogach to obok nich musisz miec odbiorniki a one beda odbierac nie tylko sygnaly odbite ale rowniez te nadane przez inne nadajniki tym bardziej ze chcesz uzyc jednego generatora. poza tym lepiej jest zastosowac dwa nadajniki i odbiorniki. Jeden z zestaw na jednym boku a drugi na sasiednim. nie polecam uzywania nadajnika jednoczesnie jako odbiornik gdyz po zaprzestaniu generowania fali ultradźwiękowej przetwornik potrzebuje dosyć dużo czasu na zaprzestanie drgań rezonansowych, nie pomaga nawet dodatkowe obciążanie przetwornika poprzez jednoczesne zwieranie obu jego nóżek do masy. Chyba ze masz na mysli naprawde duzy kwadrat:)