W największym uproszczeniu możesz tak założyć, ale wtedy nie uwzglęniasz coriolisa, mom. bezwładności członów, oporów przekładni, i innych sił wynikających z zależności mechanicznych. Poztym lagrange ma to do siebie że dobierze ci moc silnika do zadanej przez ciebie prędkości/przyspieszenia chwytaka i przenoszonego ciężaru. Dla prostej/standardowej konstrukcji manipulatora możesz znaleźć juz wyprowadzone równanie lagrange`a na necie. Tylko powstawiać, pododawać i pomnożyc i wyjdzie. Napewno w takim równaniu pojawią się rózniczki ale nie bój nic bo to tylko różniczka po przemieszczeniu względem x,y lub z oznaczana przez dx/dt (dla przemieszczenia x) czyli inaczej mówiąc prędkość liniowa/obrotowa najczęściej w m/s wzdłuz kierunku x. Druga rózniczka po x, y lub z to przyśpieszenie. Jak znajdziesz "gotowca" to wiedza matematyczno-fizyczna z liceum powinna ci wystarczyć do obliczeń.
Pozdrawiam,
ilonan
