ATmega8: Sterowanie serwem Hitec HS322 w Bascomie - problem z ruchem w lewo

Question

Witam. Buduję sterownik kamery z servo, sterowanie podczerwienią RC5. Zacząłem od servo. Zmodyfikowałem program z książki M.Wiązani. Dwa przyciski obracają servem w prawo i w lewo. Oto program: $regfile = m8def.dat $crystal = 10000000 Config Pinc.1 = Output Config Pinb.1 = Input Config Pinb.2 =...

slawko_k · Answer

niemozliwe ze to dzialalo. przeciez w petli wogole nie modyfikujesz polecania servo. wg mnie powinno byc tak I = 100 do Servo(1) = I Debounce S1 , 0 , Prawo , Sub Debounce S2 , 0 , Lewo , Sub Loop End a tak na marginesie to bawilem sie serwami i uwazam ze polecenie servo niezbyt dobrze dziala

francu · Answer

I=100 to położenie początkowe. Program tak działa. Położenie jest modyfikowane w 60 krokach w podprogramach Prawo i Lewo.

Jak rozwiązałeś sterowanie?? Masz jakieś propozycje dotyczące mojego problemu?? I tak muszę zrobić sterowanie pilotem RC5. Na przyciskach robiłem programy próbne.

francu · Answer

Stworzyłem następny program. Położenie serva jest zmieniane za pomocą dwóch przycisków pilota RC5. Oto on:

'Jedno servo sterowane pilotem, 60 kroków
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 10000000

Config Pinb.0 = Output
Config Int0 = Low Level
Config Rc5 = Pind.2
Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.0 , Reload = 10
On Int0 Pobr_rc5

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim I As Byte
Dim Odebr_kod As Bit

Enable Interrupts
Enable Int0

Set Odebr_kod

I = 100
Servo(1) = I

Do
If Odebr_kod = 1 Then
If Command = 53 Then
Gosub Prawo
Elseif Command = 43 Then
Gosub Lewo
End If
Reset Odebr_kod
Enable Int0
End If
Loop
End

Prawo:
I = I + 2
If I = 162 Then
I = 160
End If
Servo(1) = I
Return

Lewo:
I = I - 2
If I = 38 Then
I = 40
End If
Servo(1) = I
Return

Pobr_rc5:
Disable Int0
Enable Interrupts
Getrc5(address , Command)
Command = Command And &B01111111
Set Odebr_kod
Return

Nie działa on jednak właściwie. Podczas kompilacji pojawiają się trzy błędy dla ostatniej linii: 2 razy "60 Ta etykieta już istnieje" i "221 Skok do tyłu poza dozwolonym zakresem". Jeśli zaprogramuję proca to wciśnięcie dowolnego klawisza pilota powoduje obrót osi w prawo i po 8 krokach oś przesuwa sie o 1 krok w prawo i w lewo. Co moze być przyczyną??

Wyczytałem w helpie, że Config servos i getrc5 korzystają z licznika timer0. Może to być przyczyną takiego zachowania układu??

Program juz działa. Do obsługi RC5 użyłem Timer2.

Docelowo chcę korzystać z 4 przycisków pilota do sterowania 2 serwami. Pobawię się później.

McRancor · Answer

Brzęczące serwo świadczy o 2 rzeczach: -albo jest kiepski i najzwyklej w świecie drży, -albo zrób to ręcznie na timerach, bo bascom i servo to tandeta

francu · Answer

Stworzyłem następny program:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 10000000

Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Int0 = Change
Config Rc5 = Pind.2 , Timer = 2
Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10
On Int0 Pobr_rc5

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim I As Byte
Dim J As Byte
Dim Odebr_kod As Bit

Enable Interrupts
Enable Int0

Set Odebr_kod

I = 100
J = 100
Servo(1) = I
Servo(2) = J
Do
If Odebr_kod = 1 Then
Select Case Command
Case 53:
Gosub Prawo
Case 43:
Gosub Lewo
Case 46:
Gosub Gora
Case 42:
Gosub Dol
End Select
Reset Odebr_kod
Enable Int0
End If
Loop
End

Prawo:
I = I + 1
If I = 161 Then
I = 160
End If
Servo(1) = I
Return

Lewo:
I = I - 1
If I = 39 Then
I = 40
End If
Servo(1) = I
Return

Gora:
J = J + 2
If J = 132 Then
J = 130
End If
Servo(2) = J
Return

Dol:
J = J - 2
If J = 78 Then
J = 80
End If
Servo(2) = J
Return

Pobr_rc5:
Disable Int0
Enable Interrupts
Getrc5(address , Command)
Command = Command And &B01111111
Set Odebr_kod
Return

Też nie działa właściwie:/ Po wciśnięciu przycisku pilota oś serwa którego przycisk dotyczy obraca się, ale o 1 krok obraca się też oś drugiego serva. Po puszczeniu przycisku drugie sevo wraca do poprzedniego położenia. Jak to ominąć?? Ma ktoś jakiś pomysł??

Posiada ktoś przykładowe programy do obsługi serva w Bascomie na timerach??

francu · Answer

Stworzyłem nowy program działający dokładnie tak jak chcę. Obsługa rc5 jest w pętli a nie na przerwaniu.

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 10000000

Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output
Config Rc5 = Pind.2 , Timer = 2
Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim I As Byte
Dim J As Byte

Enable Interrupts

I = 100
J = 100
Servo(1) = I
Servo(2) = J
Do
Getrc5(address , Command)
 Command = Command And &B01111111
 Select Case Command
   Case 53:
      Gosub Prawo
   Case 43:
      Gosub Lewo
   Case 46:
      Gosub Gora
   Case 42:
      Gosub Dol
   End Select
Loop
End

Prawo:
I = I + 1
If I = 161 Then
I = 160
End If
Servo(1) = I
Return

Lewo:
I = I - 1
If I = 39 Then
I = 40
End If
Servo(1) = I
Return

Gora:
J = J + 2
If J = 132 Then
J = 130
End If
Servo(2) = J
Return

Dol:
J = J - 2
If J = 78 Then
J = 80
End If
Servo(2) = J
Return

Dołaczę jeszcze 4 diodki wskazujące kierunek obrotu i zapis aktualnej pozycji do pamieci eeprom i jej odczyt po włączeniu zasilania.

Ma ktoś pomysł jak bardziej rozbudować ten projekt?? Jakie dodatkowe funkcje dodać?? Zastanawiałem się nad dodaniem LCD, ale chyba nie ma to wiekszego sensu.

Czekam na sugestie.

francu · Answer

Rozbudowałem program o obsługę 4 diod wskazujących kierunek ruchu:

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 10000000

Config Pinb.0 = Output
Config Pinb.1 = Output

Config Pinc.0 = Output
Config Pinc.1 = Output
Config Pinc.2 = Output
Config Pinc.3 = Output

Config Rc5 = Pind.2 , Timer = 2
Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10

Dim Address As Byte , Command As Byte
Dim I As Byte
Dim J As Byte

Set Portc.0
Set Portc.1
Set Portc.2
Set Portc.3

Portc = &B11111111

Enable Interrupts

I = 100
J = 100
Servo(1) = I
Servo(2) = J
Do
Getrc5(address , Command)
 Command = Command And &B01111111
 Select Case Command
   Case 53:
      Gosub Prawo

   Case 43:
      Gosub Lewo

   Case 46:
      Gosub Gora

   Case 42:
      Gosub Dol

   End Select
Loop
End

Prawo:
Portc = &B11111110
I = I + 1
If I = 161 Then
I = 160
End If
Servo(1) = I
Return

Lewo:
Portc = &B11111101
I = I - 1
If I = 39 Then
I = 40
End If
Servo(1) = I
Return

Gora:
Portc = &B11111011
J = J + 2
If J = 132 Then
J = 130
End If
Servo(2) = J
Return

Dol:
Portc = &B11110111
J = J - 2
If J = 78 Then
J = 80
End If
Servo(2) = J
Return

Jest mały problem. Po puszczeniu przycisku dioda nie gaśnie. W jaki sposób napisać program, aby dioda zgasła po puszczeniu przycisku??
Wygaszanie diod przed instukcją Return nic nie daje, gdyż dioda w tym czasie nie zdąży się pewnie zapalić. Jakieś propozycje??[/url]

ATmega8: Sterowanie serwem Hitec HS322 w Bascomie - problem z ruchem w lewo

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Podsumowanie tematu