Jak zbudować sterowanie do modelu łazika AMPB 2.0? Szukam gotowych rozwiązań!

Question

Witam wszystkich forumowiczów! Pod patronatem Mars Society Polska buduję model łazika marsjańskiego. Jego pełna nazwa brzmi: Automatyczny Marsjański Pojazd Badawczy wersja 2.0, w skrócie AMPB 2.0. Wersja 1.0 to był model kartonowy (zdj. poniżej). Kolejną wersję postanowiłem wyposażyć w napęd,...

aligatormp · Answer

Sterowanie z PC - przewód jest mało efektrowne, do tego ogranicza pole działania do kilku metrów, można rozważyć sterowanie drogą radiową - model nie ciągnie za sobą kabla a pole działania jest znacznie większe. Najlepszym rozwiązaniem jest oczywiście sterownik mikroprocesorowy. Można kupić (uniwersalny-edukacyjny) moduł mikroprocesorowy, dorobić układy wykonawcze i oprogramować. Najlepszym rozwiązaniem jest stworzenie od podstaw mikroprocesorowego sterownika do konkretnego urządzenia. Uczenie się od podstaw dla jednego projektu architektury mikroprocesorów, języków programowania nie ma sensu, lepiej zarazić jakiegoś hobbystę lub poszukać wśród kół naukowych politechnik studentów robotyki (odpowiednia wiedza, możliwości techniczne i zapał do pracy).

ticonderoga · Answer

Uniwersalny sterownik wydaje mi się ciekawym rozwiązaniem, ze względu na prostotę. Próbowałem rozejrzeć się w sieci, ale zabrnąłem w ślepą uliczkę. Możecie wskazać kierunek poszukiwań? Coś taniego i prostego.

P.S. Właśnie się zorientowałem, że ten wątek właściwie powinien trafić do subforum Robotyka Amatorska Hobby, więc jeśli moderator skłonny byłby go przenieść, będę wdzięczny.

McRancor · Answer

Elektronika która jest w robocie w tej pracy jest dość wyszukana, zrobienie czegoś takiego jest bardzo trudne i jak widzisz student robotyki zrobił na tym pracę, więc jeśli nic nie umiesz - wydasz majątek, stracisz na samą elektronikę mnóstwo czasu i pewnie będzie zawodna. Kabel to może i jakieś rozwiązanie, ale szczerze - porywasz się na bardzo trudny temat, nie wiem czy nie przeceniasz swoich sił. Zwróć uwagę że żeby wyliczyć głupi promień skrętu trzeba zastosować sporo obliczeń i jakiś scalak powinien to liczyć. Sama mechanika to dopiero początek. Akurat kształcę się w tym kierunku (robotyka na PWr) i z punktu widzenia samej kinematyki zadanie jest dość złożone obliczeniowo.

ticonderoga · Answer

Dzięki za link, bardzo ciekawa praca.

Na Politechnice Wrocławskiej działa Studenckie Koło Naukowe Mars Society Polska, chociaż ostatnio jakby ciszej...

A sterowniki typu PLC? Nadawałyby się do zamontowania w takim robocie?

bugger · Answer

tradycyjny nie ( zasilanie, wymiary itp) ale ja polecam CUBLOC ( www.cubloc.com ) osobiscie stosuje je do automatyzacji maszyn i wymieniam stare PLC na te, sa bardzo wdzieczne w uzytkowaniu, na CT1721 zrobilem pelny panel operatorski do maszyny CNC, programowanie w BASIC lub LADDER lub oba rownoczesnie ( powiazania adresowe )

marcusos · Answer

Najłatwiej w robotykę wprowadzają zestawy edukacyjne, np: Lego Mindstorm. Dość drogie (1250 zł?), ale świetnie opisane, z dużymi możliwościami rozwoju i rzeszą użytkowników. Szukanie tańszych rozwiązań jest możliwe, ale trzeba się już znać na robotyce i tracić czas na porównania i wybór.
Uważam, że najtrudniejsze w robotach mobilnych jest sterowanie. Zacząłeś od mechaniki, ale od czegoś trzeba zacząć

ticonderoga · Answer

Produkty serii CuTOUCH wygladają atrakcyjnie, ale 400 baksów na starcie trochę zniechęcają. Bez sponsoringu nie dam rady. Cze, marcusos, fajnie spotkać kogoś znajomego na elektrodzie

McRancor · Answer

Ile chcesz zastosować silników do sterowania pojazdem? Chodzi mi głównie o napęd i skręcanie kół, bo z nim będzie największy problem.

ticonderoga · Answer

Na fotce z pierwszej przymiarki widać cztery silniki i smutna prawda jest taka, że nie będą one skręcane wokół osi pionowej (prostota, oszczędność). Zmiana kierunku jazdy będzie odbywała się poprzez włączenie ich obrotów w przeciwne strony, tak jak w czołgu.
Tu widać robota z takim systemem:
http://pl.youtube.com/watch?v=BTirPbhgYP8
Mój łazik jest wersją raczej laboratoryjno-doświadczalno-pokazową, więc póki co tyle wystarczy.

ticonderoga · Answer

Koła już osadzone. Są troszkę za małe ale to nic, przymknę na to oko.

ticonderoga · Answer

Tylne ramiona podwozia gotowe.

ticonderoga · Answer

Mechanika łazika już prawie gotowa. Wkrótce przystąpię do montażu wyposażenia elektronicznego. Zastanawiam się, czy na początek nie zamontować mu światłolubności. To chyba najprostszy sposób, by go ożywić.

McRancor · Answer

A konstrukcja jest wystarczająco sztywna? Jeśli nie będzie to robot będzie bardzo szarpał się przy skręcaniu.

leszekraczka · Answer

Do sterowania nie przyda Ci się jakiś system od modeli samochodów sterowanych radiowo? Można dostać za grosze. No jakieś 30 PLN. To masz już sterowanie dwóch silników - przód-tył i lewo-prawo. Zastanawiałem się nad przestrojeniem dwóch takich zestawów, aby wzajemnie sobie przeszkadzały.

ticonderoga · Answer

Konstrukcja jest rzeczywiście wiotka, a przy sterowaniu jak w czołgu, zmianą kierunku napędu, wystąpią poważne momenty zginające i skręcające. Brak wystarczającej sztywności wynika niestety z zastosowanych elementów, które z konieczności są do roli jaką pełnią, niezbyt przystosowane. Krótko mówiąc, jest jedną wielką prowizorką

.

Spróbuję zamontować sterowanie na układach z tego wątku:
https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic617453.html
Ponieważ łazik jest napędzamy 2xdwoma silnikami od wkrętarek, układy będą sterowały przekaźnikami załączającymi prąd do silników.

michalxb · Answer

Dobrym rozwiązaniem może się okazać komputer mimo to. tylko nie wiem czy się zmieści "na pokładzie"

Ja w swojej aktualnej produkcji chce zamontować komputer na stałe(komputer to stary,leciwy AMD K6 233Mhz, pobiera jakieś 200W więc myślę że uda się go nawet zasilić w miarę sensownie) do niego kilka kart rozszerzeń LPT i mamy już jakieś 50 linii. Komputer ma mieć zainstalowane Wi-Fi, sterowanie odbywać ma sie za pomocą innego komputera (VNC View).

Tylko nie wiem czy u Ciebie się zmieści komputer plus zasilanie, ale może warto pomyśleć o jakimś starym laptopie(mam nawet taki, kupiłem na giełdzie za 20zł, tylko ma hasło założone i nie mogę zdjąć) obdartym z obudowy. Sama elektronika w takim laptopie nie zajmuje dużo, monitorek jest mały, więc może się udać, no i zero problemu z zasilaniem.

Pozdrawiam.
Michał M.

pidpawel · Answer

Nie chcę zakładać nowego tematu, a dziś zauważyłem jedną rzecz... dużo ludzi wydaje kasę na silniki z wkrętarek jako napęd do robotów... A ja w kompresorku samochodowym mam silnik 12v 10A =120W Kompresorek kosztował 30 zł. Nie bardziej się opłaca?

McRancor · Answer

Nie chodzi o silnik tylko o przekładnie.

pidpawel · Answer

No ok, ale przekładnia to do małych. A jak ja buduję taki większy to po jednym na kółko(takie jak od taczek) i powinno wystarczyć no nie? Oczywiście przekładnia przez pasek zębaty.

Pat1 · Answer

Witam , czy ten robot nie był w wczorajszym Teleexpressie? link Pod sam koniec dokładnie dziewiąta minuta. Pozdrowienia Pat1

bugger · Answer

no to ten!!!! gratulacje!!! ale sztywne mocowanie silnikow sprawia lekkie problemy przy skrecaniu....

gumer · Answer

Witam

Imponujący projekt, zwłaszcza że przetrwał już rok i jest nadal kontynuowany.

Co do sterowania autonomicznego polecam mikrokontroler i prosty program. Choć bez podstaw programowania i elektroniki będzie ciężko (nowa dziedzina do nauki).

Z bardziej zaawansowanych wybrałbym płytę ze starego laptopa z baterią i podłączenie pod czujniki/aktuatory przez rs232 i mikrokontroler. Jednak roboty z tym jest co nie miara i trzeba się znać na elektronice i programowaniu. Plus jest taki, że waży ok 1kg, ma własne zasilanie i ogromne możliwości, ograniczone tylko pojemnością kieszeni i talentem programistycznym.

bugger · Answer

za ok 130EURO mozna kupic komputer (wlasciwie plyta all in one ) wielkosci 2,5, ze stalym dyskiem i linuxem na pokladzie, plus porty rs232 i lan, z zasilaniem 12V lub 5V, mam gdzies linka....

Fyszo · Answer

Jako sterownik to można nawet pociąć jakiegoś ZX lub C64 na kawałki i zostawić system procesorowy z rozszerzeniem zewnętrznym magistrali. Basic jest na pokładzie. Ilość portów dowolna (ograniczona wolną pamięcią - po modyfikacjach). A C64 za 10-50pln można kupić lub za darmo ze strychu wyciągnąć.

pidpawel · Answer

O właśnie. A jaka to jest ilość- tzn normalnie, bez żadnych przeróbek. I jakich rozmiarów byłby pocięty sprzęt?

Fyszo · Answer

W c64 magistrala ma 65535 adresów na program/dane i we/wy. Bez modyfikacji jakieś porty są (równoległy). Można zaadaptować basica na inny kontroler/procesor i mamy gotowy system operacyjny. Wtedy każdy może wprowadzać własne aplikacje.

bugger · Answer

a jak sprawa z zasilaniem C64 ?

Fyszo · Answer

5-8W

leszekraczka · Answer

Wymyślacie już. To co, będziesz ciął jakiś biedny komp a potem zakładał temat, bo nie działa ścieżka wielkości włosa. Ratujcie..?! Jest podany dobry przykład z gotowym kompem a tu takie cuda. Ludzie, prowizorka wiecie jaka jest...

Jak zbudować sterowanie do modelu łazika AMPB 2.0? Szukam gotowych rozwiązań!

Jak zbudować sterowanie modelu łazika, najlepiej korzystając z gotowego rozwiązania zamiast projektować wszystko od zera?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Post #11

Post #12

Post #13

Post #14

Post #15

Post #16

Post #17

Post #18

Post #19

Post #20

Post #21

Post #22

Post #23

Post #24

Post #25

Post #26

Post #27

Post #28

Post #29

Post #30

Podsumowanie tematu