Regulator PID – jak wzór wpływa na zachowanie członów P, I i D przy stałym uchybie?

Czy zastosowanie wzoru na regulator PID :
U(t) = k( e + 1/Tc *∫e(t) + Td * de/dt )
nie spowoduje działania takiego że :
uchyb e pozostaje - to całka rośnie - całka rośnie to U(t) rośnie -
rosnące U(t) powoduje zmniejszenie uchybu - zmniejszenie uchybu spowoduje zmniejszenie U(t) [bo k*e] itd. aż człon P
wygeneruje zero - wtedy cały regulator oparty zostanie na członie I ?

Witam. O to właśnie chodzi. Nie zapominaj o działaniu części różniczkującej, która będzie starała się przeciwdziałać zmianom uchybu. W stanie ustalonym PID redukuje się do regulatora I.

No ale w czasie regulacji będzie to powodowało wahania i doprowadzi do opóźnienia regulatora - zwłaszcza gdy jest w postaci cyfrowej.
No bo co całka zmniejszy uchyb to na skutek sprzężenia ( w obiekcie )
część P zostanie zmniejszona - myślałem że w stanie ustalonym
ma pozostać jakaś wartość P i jakaś wartość I, jedynie część D z
oczywistych powodów ( dla pobudzenia skokiem jednostkowym )
ma pozostać zero

Jesteś w dużym błędzie, gdyż jest dokładnie odwrotnie. Zauważ, że praktycznie nigdzie nie stosuje się samych regulatorów I, jak już coś to PI. Człon proporcjonalny właśnie przyspieszy działanie regulatora, gdyż po pojawieniu się uchybu człon proporcjonalny od razu daje pewne wymuszenie chcąc zniwelować uchyb, natomiast człon I dopiero coś tam sobie zaczyna sumować i na początku takiego stanu zupełnie nic nowego nie wnosi. Nie mówię już o członie D, który nawet przy małych, lecz szybkich zmianach sygnału błędu daje spory sygnał. Teraz należało by jeszcze poruszyć kwestię stabilności takiego układu, lecz jest to indywidualna cecha każdego zestawienia obiekt-regulator.

Acha - to teraz wiem ( to że rzadko się stosuje same reg. I to wiedziałem)
ale właśnie chodziło mi o zachowanie się tych członów w reg. PID
to mi wiele wyjaśniło - ja miałem na wykładach i lab. badanie
stabilności, malowanie w matlabie wykresów Nyquista, ale to co najfajniejsze utonęło w lawinie wzorów, transformat Laplacea itd.
Raz jeszcze dzięki.