Działanie tyrystorowego napędu DC 590, napędu AC 690 i serwonapędu z PMSM

witam zwracam się z prośbą do kogoś kto posiada odpowiednią wiedzę o wyjaśnienie na jakiej zasadzie działa:
tyrystorowy napęd prądu stałego ze sterownikiem typu 590
napęd prądu przemiennego z przemiennikiem częstotliwości typu 690
serwonapęd z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych