Różnice między silnikiem krokowym a zwykłym w robocie samobieżnym?

Witam!
Ostatnio znalazłem w internecie bardzo ciekawy schemat robota samobieżnego.
Zobaczcie


Schematy

Wygląd robota

Nie udało mi się go zbudować tak aby działał sprawnie(nie znaczy to że nie będę dalej próbował), ale może wam się uda?

Mam jeszcze pytanie:
Czym się różni silnik krokowy od zwykłego?

Proszę odpiszcie mi.
Z góry dzięki!

Na stronie www.edw.com.pl W zakładce kopalnia skarbów jest kilka plików .pdf , poświęconych silnikom krokowym.
ps. Ten robot to popularny B.E.A.M., Sprawdź czy dobrze wlutowałeś tranzystory