logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
Szukanie Zaawansowane
logo elektroda
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!

lord_dagoth 29 Sie 2008 19:34 18701 94
Najlepsze odpowiedzi

Czy w minisumo warto budować układ na dwóch mikrokontrolerach z zewnętrznym ADC i 8 dalmierzami Sharp, czy lepiej uprościć projekt i jakie czujniki wybrać do wykrywania przeciwnika?

Nie warto robić tego na dwóch mikrokontrolerach ani dokładać zewnętrznego ADC — lepiej użyć jednego ATmegi z wbudowanym przetwornikiem i uprościć całą architekturę [#5488274] [#5497293] Dwa uC są zbędne, bo w praktyce i tak nie sterują jednocześnie, a zamiast zewnętrznego ADC w ATmedze spokojnie wystarczy wbudowany; dla 4 Sharpów analogowych ATmega8/32 da sobie radę, a gdyby czujników było więcej, można użyć multipleksera [#5489035] [#5497293] Do minisumo polecano raczej 2 cyfrowe Sharp GP2Y0D340, a jeśli chcesz iść w analogowe czujniki, to GP2Y0A21YK0F plus dodatkowe elementy typu IS471F/TSOP [#5716903] Czujników linii nie ma sensu mnożyć do ośmiu — wystarczą 4 na rogach, a ich stan lepiej sprawdzać okresowo w timerze niż wywoływać przerwaniem [#5488427] [#5492114] Jeśli mimo wszystko zostaniesz przy analogach, pamiętaj o AVCC/AGND i sensownym prowadzeniu zasilania, bo zakłócenia od silników i czujników mocno wpływają na pomiary [#5490062] [#5717988]
Wygenerowane przez model językowy.
Zgłoś naruszenie prawa
Odpowiedz | Nowy temat
  • Pomocny post
    #31 5553201
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 123
    Tak, chodzi właśnie o takie, te mniejsze (100u) stosuje się praktycznie w każdym systemie uP gdzie wykorzystywany jest ADC.

    Tylko z tymi dużymi dławikami - nie wiem czy jest sens je tam pakować. W robocie z KŚE jest taki, bo sharp zakłócał nam bardzo czuły sonar. Ale u Ciebie nie ma za bardzo czego zakłócać...

    Pamiętaj żeby poprowadzić osobne ścieżki masy i zasilania, bezpośrednio od stabilizatora do sharpów!
  • #32 5553248
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Chociaż teraz to się zastanawiam, czy ten DLA100-N nie jest na troszke za małe prądy i lepiej nie dać DLB101-M.
    A co do zakłócania, to w przyszłości planuje dodać sonar (na płytce wszystkie wolne piny będę miał wyprowadzone na goldpiny). Na płytce głównej będzie cały moduł zasilający (stabilizator, kondensatory itd) no i mikrokontroler z driverami do silników i lm324. Dlatego jak później bede chciał dołożyć sonar czy jakieś inne urządzonko zewnętrzne, to tylko wepne je pod odpowiednie goldpiny i tyle.
  • #33 5553403
    Minner
    Poziom 19  
    Posty: 289
    Pomógł: 20
    Ocena: 3
    McRancor napisał:
    Pamiętaj żeby poprowadzić osobne ścieżki masy i zasilania, bezpośrednio od stabilizatora do sharpów!

    yy a po co?
    przepraszam, że się podłączam do tematu ale w takim razie ten schemat jest zły? :
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!
  • #34 5553602
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Minner napisał:
    yy a po co?

    Podejrzewam że w celu redukcji zakłóceń :P
  • Pomocny post
    #35 5553941
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    Minner:
    Schemat jest zły:
    1.Pin 1 i 3 w sharpie jest do czego konkretnie podłączony? Nigdzie nie idzie do zasilania...

    2.QRD o ile się nie myle ma 4 nóżki (chyba, że to jakiś inny układ, nie masz dokładnego oznaczenia)

    3.A od zasilania do części układów możesz poprowadzić oddzielne ścieżki, bo wtedy zakłócenia na liniach zasilania generowane przez te układy nie przechodzi ci przez wrażliwe na zmiany zasilania komponenty (np. sonar)
    Podstawowa zasada jest taka, że jak masz np.:
    a-zasilanie
    b-układy cyfrowe
    c-precyzyjne układy analogowe

    to na płytce kładziesz je:

    a-b-c

    w ten sposób szpilki generowane na liniach zasilania przechodzą tylko pomiędzy a i b, a nie dochodzą już do c.

    Inna metoda to oddzielne puszczenie ścieżek, np. c-a-b
    w ten sposób linie zasilania są zasyfione pomiędzy a i b, a pomiędzy a i c nie ma żadnych szpilek na zasilaniu.

    No i pamiętaj, że schemat to jedno, a rozłożenie elementów na płytce to coś zupełnie innego.
    Najlepiej jest mieć jakiś komponent oddzielający część zasilania analogową od cyfrowej i w ten sposób już na schemacie masz np DVCC,AVCC,DGND,AGND i przy rozkładaniu ścieżek na płytce program EDA od razu powie tobie w których miejscach należy połączyć ze sobą zasilanie, żeby oddzielnie szła część analogowa i oddzielnie część cyfrowa.


    PS.Na twoim schemacie ubogo w kondensatory, szczególnie przy 7805, popatrz chociażby w notę aplikacyjną...
  • #36 5553978
    Minner
    Poziom 19  
    Posty: 289
    Pomógł: 20
    Ocena: 3
    MirekCz napisał:
    1.Pin 1 i 3 w sharpie jest do czego konkretnie podłączony? Nigdzie nie idzie do zasilania...

    a no :D zapomniałem pociągnąć do zasilania i masy.

    MirekCz napisał:
    2.QRD o ile się nie myle ma 4 nóżki (chyba, że to jakiś inny układ, nie masz dokładnego oznaczenia)

    kolejna moja głupota :) oczytwiście, że masz 4! ta o której zapomniałem to jedna z mas (diody lub fototranzystora)


    MirekCz napisał:
    3.A od zasilania do części układów możesz poprowadzić oddzielne ścieżki, bo wtedy zakłócenia na liniach zasilania generowane przez te układy nie przechodzi ci przez wrażliwe na zmiany zasilania komponenty (np. sonar)
    Podstawowa zasada jest taka, że jak masz np.:
    a-zasilanie
    b-układy cyfrowe
    c-precyzyjne układy analogowe

    to na płytce kładziesz je:

    a-b-c

    w ten sposób szpilki generowane na liniach zasilania przechodzą tylko pomiędzy a i b, a nie dochodzą już do c.

    Inna metoda to oddzielne puszczenie ścieżek, np. c-a-b
    w ten sposób linie zasilania są zasyfione pomiędzy a i b, a pomiędzy a i c nie ma żadnych szpilek na zasilaniu.

    No i pamiętaj, że schemat to jedno, a rozłożenie elementów na płytce to coś zupełnie innego.
    Najlepiej jest mieć jakiś komponent oddzielający część zasilania analogową od cyfrowej i w ten sposób już na schemacie masz np DVCC,AVCC,DGND,AGND i przy rozkładaniu ścieżek na płytce program EDA od razu powie tobie w których miejscach należy połączyć ze sobą zasilanie, żeby oddzielnie szła część analogowa i oddzielnie część cyfrowa.


    PS.Na twoim schemacie ubogo w kondensatory, szczególnie przy 7805, popatrz chociażby w notę aplikacyjną...

    Bardzo pomocna wypowiedź. Dziękuję. Jak poprawię schemat wrzucę to ponownej oceny.
  • #37 5554114
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Tak ogólnie rzecz biorąc, to ja bym jeszcze troszke nad tym schematem posiedział ;)

    Przede wszystkim, to zrób kropki łączące ścieżki, bo w wielu miejscach ich brakuje. Do tego ujednoliciłbym symbole elementów (rezystory są w dwóch różnych, troszkę to nieestetycznie wygląda :P ). No i również istotna sprawa... zmieniłbym rozmieszczenie elementów na nim! Głównie mam tutaj na myśli odległości, bo jest kosmicznie porościągany :P

    Kiedy go poprawisz nieco, będzie wyglądał dużo bardziej profesjonalnie i czytelnie ;) Ja bym osobiście wrzucił go w czerni i bieli, ale to już rzecz gustu.

    ------------------------------------------------------------------

    I jeszcze jedno pytanie odnośnie mojego projektu. Jeżeli chciałbym dać kilka diodek sygnalizujących stany robota lub oświetlające elektronikę (wszystkie sterowane przez ATMegę32) to oczywiście sterować nimi przez tranzystor, np. BC557?
  • Pomocny post
    #38 5555211
    robi667
    Poziom 18  
    Posty: 183
    Pomógł: 27
    Ocena: 36
    Myślę, że niepotrzebnie. Maksymalny prąd obciążenia linii wyjściowej to bodajże 20mA. Dioda z odpowiednim rezystorem pociągnie kilka mA. No chyba, że masz zamiar przekroczyć całkowity maksymalny prąd obciążenia mikrokontrolera, to jest jakieś 200mA. ;)
  • Pomocny post
    #39 5555306
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    Dagoth:
    1.Racja z ujednoliceniem elementów. W europie standardem jest rezystor prostokątny (tak jak ten na dole schematu)

    2.Staraj się nie obracać elementów o 180 stopni (GND w 7805 powinno być na dole tak jak jest przy LM317)

    3.Kolorystyka jest akurat standardowa z eagle i kto trochę zna ten program ten jest do niej przyzwyczajony. Jest dużo bardziej czytelna niż czarno-biały schemat, szczególnie jak łączysz sygnały w szyny (bus).

    4.Dla zwykłych diod sygnalizacyjnych wystarczy około 5mA, więc nie ma sensu dawać tranzystora. Robio to dosyć dokładnie opisał.
    Gdybyś chciał jakieś dokładniejsze informacje o stanie robota to albo RS232/USB albo wyświetlacz LCD, bo na kilku diodach nic rozsądnego nie pokażesz. Warto też pod jakieś wolne piny podpiąć kilka przełączników (lub dip switch) co pozwoli tobie testować różne strategie działania bez konieczności zmiany programu na procesorze.
  • Pomocny post
    #40 5555315
    robi667
    Poziom 18  
    Posty: 183
    Pomógł: 27
    Ocena: 36
    Wyświetlacz LCD to dobry pomysł. Znajomy w swojej konstrukcji minisumo miał wyprowadzone goldpiny pod LCD, jeżeli potrzebował dokładne odczyty z czujników, podpinał wyświetlacz i zworkę załączającą i miał wszystko jak na talerzu.
  • Pomocny post
    #41 5555421
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 123
    lord_dagoth napisał:
    Minner napisał:
    yy a po co?

    Podejrzewam że w celu redukcji zakłóceń :P


    Nie inaczej ;) Na długich liniach przy obciążeniach jakie generuje szarp (szpilki o bardzo dużym prądzie) powstają spadki napięć, jeżeli procesor jest zasilany z tej samej ścieżki - jego ten spadek również dotyczy. Oczywiście cały mechanizm zakłócania jest bardziej skomplikowany (o których mało kto ma pojęcie - jak dla mnie - czary ;) )

    DLA100-N ma wystarczający prąd, stosujesz go do zasilania części analogowej, więc popłynie przez niego minimalny prąd (1-2mA) cewki na wyższy prąd są większe (a po co...).

    Przy goldpinach dodaj osobne piny z zasilaniem i oczywiście 100nF ;)

    Ja miewam w zwyczaju wyprowadzać sobie w robocie masę, rxd i txd - można się podpiąć z kabelkiem szeregowym i modzić.
  • #42 5555571
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    MirekCz napisał:
    3.Kolorystyka jest akurat standardowa z eagle i kto trochę zna ten program ten jest do niej przyzwyczajony. Jest dużo bardziej czytelna niż czarno-biały schemat, szczególnie jak łączysz sygnały w szyny (bus).

    Jak korzystam z eagla i już jestem przyzwyczajony do takiej kolorystyki, ale tak jak już mówiłem, to rzecz gustu, mi osobiście dużo bardziej podoba się schemat czarno-biały ;) A że praktyczniejszy jest kolorowy, to już inna sprawa :P
    MirekCz napisał:
    4.Dla zwykłych diod sygnalizacyjnych wystarczy około 5mA, więc nie ma sensu dawać tranzystora. Robio to dosyć dokładnie opisał.
    Gdybyś chciał jakieś dokładniejsze informacje o stanie robota to albo RS232/USB albo wyświetlacz LCD, bo na kilku diodach nic rozsądnego nie pokażesz. Warto też pod jakieś wolne piny podpiąć kilka przełączników (lub dip switch) co pozwoli tobie testować różne strategie działania bez konieczności zmiany programu na procesorze.

    Teoretycznie to bym wolał właśnie RS232/USB, czytałem w EP o układzie, który jest widziany przez komputer jako wirtualny port COM (żaden z moich komputerów nie ma COM'a :( ). Zaraz odszukam info o tym i dodam do schematu. Płytka już jest prawie skończona, ale jak teraz będę ją modyfikował, to zaczynam się obawiać czy w ogóle ją kiedyś skończę :P Z drugiej strony zastanawiam się, czy w ogóle jest sens projektować płytkę, nie znając wymiarów obudowy robota. Jeszcze okaże się, że z silnikami, akumulatorkami, kołami i wszystkim innym na pokładzie płytka mi nie wejdzie i trzeba będzie przerobić ją na dwie i złożyć w kanapke ;)
    McRancor napisał:
    Przy goldpinach dodaj osobne piny z zasilaniem i oczywiście 100nF ;)

    Zapomniałbym o kondensatorkach. A jeżeli mam rząd goldpinów 5x2, gdzie górny to +5V a dolny to GND, to przy każdym pinie +5V mam dawać 100nF?

    ------------------------------------------

    Ten układ to FT232R. Ale jest w strasznie... głupich obudowach dostępny :P I czym różni się układ z końcówką R od układu z końcówką B?
  • Pomocny post
    #43 5555662
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    1.No FT232R ma obudowę o małym rastrze i jak nie lutujesz dobrze SMD to sobie z nią nie poradzisz.
    Możesz zastosować RS232 na MAX202 i potem przejściówkę com<->usb kupić w sklpie komputerowym za ca. 20-30zł i będzie ten sam efekt co FT232R.

    FT232R jest nowszy i bardziej scalony od FT232BM. W FT232R nie potrzebujesz kwarca 6MHz i zewnętrznego eeproma - mniej elementów. Tak ogólnie układy te robią to samo, ale nowe konstrukcje najlepiej wyposażyć w FT232R.

    2.Na razie sobie podaruj kondensatory przy goldpinach, a jak stwierdzisz, że zakłócenia są spore i wyniki ci latają to możesz od drugiej strony płytki wlutować mały rezystor ceramiczny 0805 100nf pomiędzy dwa piny (5V i GND) - może to nie będzie ładne, ale będzie działało - do prototypu w zupełności wystarczy.
  • Pomocny post
    #45 5555856
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    Dokładnie, tutaj nawet maxa nie potrzebujesz, bo ma wyjścia w standardzie TTL i wystarczy je podpiąć do procesora.
  • #46 5556497
    Minner
    Poziom 19  
    Posty: 289
    Pomógł: 20
    Ocena: 3
    Ok, troszkę poprawiłem schemat, przepraszam tylko za małą czytelność, nie potrafię jeszczę dobrze robić schematów.
    Zapomniałem, że to co na schemacie oznaczone jest jako QRD to nie są same czujniki, ale goldpiny z wyjściem do nich. Pin 2 to wspólna masa diody i fototranzystora, dlatego są 3 a nie 4 piny.
    Dołączam też schemat płytki z mostkiem H. Jak myślicie - zadziało to? ;)

    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!
  • #47 5556766
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    Nadal brak kondensatorów przy 7805.

    Nie rozumiem też zamysłu z zasilaniem silników. Najlepiej zasilanie podłącz bezpośrednio do płytki z mostkiem, a nie pośrednio przez płytkę główną.

    No i nie schematu tak jak to robisz przy sharpach, bo tam nie widać jak idą linie. Do pinu 2 linia powinna dochodzić z lewej strony, a nie pionowo od dołu przez pin 3...
  • #48 5557164
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Heh... ta plątanina ścieżek przy schemacie z mostkiem to jakiś koszmar ;) Brakuje w kilku miejscach kropek łączących linie. I ujednolić te symbole elementów. No i pozmniejszaj odległości elementów od siebie, bo są kosmicznie porościągane.

    ----------------------------------------

    W sumie to na pierwszym schemacie tez brakuje kropek połączeniowych
  • #49 5557247
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 123
    S1 powinien zwierać do masy i bez rezystora, w tej konfiguracji nie będzie działał poprawnie.

    Brakuje wielu kropek i kondensatorów 100nF przy szarpach. Często widziałem w tym miejscu 33uF.

    Popracuj nad czytelnością schematu, stosuj symbole GND i VCC, bo z tego nie da się normalnie czytać.
  • #50 5567782
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Rozmyślam nad tymi silnikami, i rozmyślam;) Wpadłem na pomysł zastosowania silnika z miniwiertarki której używam do PCB ( http://www.sklep.avt.pl/p/pl/481771/wiertarka+mini.html ). Prąd przy jałowym chodzie to 0,17A, a przy maxymalnym obciążeniu dochodzi nawet do 3A. Przy rozruchu maxymalnie zaobserwowałem 0,32A. Czy cztery takie silniczki nadawałyby się do robota miniSumo? I Domyślam się, że do sterowania wszystkimi czterema musiałbym używać zamiast L293D układu L298.
  • Pomocny post
    #51 5568026
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    1.Silniczki z tej wiertarki raczej nie są przystosowane do dużego obciążenia.

    2.Brakuje tobie jeszcze przekładni, bo 12000rpm do niczego się nie przyda jak moment mały.

    Napisz jakie silniki szukasz, może coś tobie znajdę.
  • #52 5568050
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Co do momentu itp. to tak szczerze mówiąc nie mam pojęcia ;( Potrzebowałbym cztery silniczki do robota miniSumo, najlepiej na 9V i żeby dało się je wysterować przy pomocy l293 albo l298. Ale jak nie ma lepszych, to pewnie użyje tamte co pokazywałem poprzednio (te z MOBOT'a).
  • #53 5599079
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Zastanawiam się nad użyciem silniczków z cdromów, ale nie tych małych okrągłych, tylko tych podłużnych, mam akurat cztery identyczne (zasilam 6V, przy jałowym biegu pobór rzędu 0,1A, przy maxymalnym obciążeniu do 0,5A). Do każdego z nich dołożyłbym zębatke która przy nich była, a jako osi użyłem odpowiedniej grubości gwoździ. Na wstępnych testach wydaje się być ok (tylko całość strasznie głośno chodzi :P ), jakby prędkość była za dużo to dobiore ją odpowiednio PWM'em. Czy jak na pierwszego robota będzie to dobrym rozwiązaniem?
  • #54 5599195
    MirekCz
    Poziom 35  
    Posty: 2220
    Pomógł: 330
    Ocena: 62
    Jak naprawdę nie masz gotówki to może ujdzie w tłumie, ale generalnie kupiłbym coś gotowego.
    Jest ogromna szansa, że to się będzie co chwilę rozpadało i więcej czasu stracisz na ciągłe naprawianie i poprawianie tego niż na budowanie robota i pisanie kodu...
  • #55 5599251
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Nie no, domyślam się że z tym mogą być dość spore problemy jeżeli chodzi o rozpadanie się, ale w pierwszego robota nie chciałbym jednak ładować aż tyle kasy, najpierw musze nabrać troche doświadczenia ;)

    Na samym początku miałem wielkie plany i w ogóle, ale z czasem zacząłem sobie zdawać sprawę że to pierwszy projekt, i szkoda by było, gdyby to wszystko się zmarnowało przez błędy "nowicjusza" ;) Dlatego postanowiłem to wszystko tak bardzo ograniczyć, ilość dalmierzy, sonar, silniki. Prawdopodobnie też robot nigdy nawet nie wystartuje w zawodach, będzie służył do testów, jako prototyp.

    A jak wszystko będzie ok, będzie osiągał dobre wyniki w testach, zobaczę że programowanie uC już nie sprawia mi trudności, to o wiele łatwiej będzie mi wydą kilka stówek na robota, którego wystawie w zawodach ;)

    Poza tym, w robocie przedstawionym na łamach bodajże EP "Tropiciel" był właśnie uzbrojony w silniczki od cdromów, a przekładnie były z dostępnych z nich zębatek. Wyglądał całkiem ciekawie. Oczywiście wiadomo, że duuuuuużo lepsze są silniki z gotowymi przekładniami, no ale jak już wyżej było wspomniane, od biedy mam nadzieję że ujdzie.
  • #56 5702574
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    No dobra, po testach silniczków od cd doszedłem do wniosku... że to był jednak tragiczny pomysł :P Udało mi się je zamocować, do tego zębatki, w miare to chodziło, ale czasem (szczególnie przy większych obciążeniach) ta mała zębatka na wale silnika wyskakiwała z tej napędzającej koło. I ogólnie... straaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaasznie głośno to chodziło, jak się załączyło 4 silniki na raz to nie można było usiedzieć w pokoju :P

    Postanowiłem więc zamówić tamte z mobota, i do tego koła. Dzisiaj mi przyszły:
    Robot miniSumo - Projekt konkursowy. Ważne pytania!
    Aktualnie uczę się obsługi Autodesk Inventora, i jak już uda mi się zaprojektować obudowę jakąś do tego, to wrzucę tutaj screeny.

    Przez chwilę zacząłem się obawiać, czy uda mi się zmieścić w limicie wagowym. Każdy z silniczków waży po 25 gram, po zważeniu 4 silniczków i 4 kół wyszło mi 175 gram, więc jeszcze 325 mam do dyspozycji, pewnie aku w tym wszystkim będą najcięższe, będę musiał wybrać jakiś lekki materiał na obudowę. Zastanawiam się na plexi lub aluminium, ale nie wiem co jest lżejsze (wydaje mi się że aluminium :P ).
  • Pomocny post
    #57 5702647
    Sokolsok
    Poziom 11  
    Posty: 59
    Pomógł: 1
    Ocena: 14
    Generalnie zależy od rodzaju pleksi. Ale ogólnie gęstość aluminium to ok 2,7 g/cm3, a pleksi 1,18-1,19 g/cm³, więc w większości przypadków pleksi jest lżejsze:)
  • Pomocny post
    #58 5702677
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda  
    Posty: 5326
    Pomógł: 479
    Ocena: 123
    325 to bardzo dużo, aku lipol to waga <70g, elektronika 10-20g. Ja bym robił konstrukcję z cięższych metali.
  • #59 5703106
    lord_dagoth
    Poziom 25  
    Posty: 860
    Pomógł: 68
    Ocena: 6
    Aaaa, no to dobrze. 70g to nie tak dużo, czyli zostanie mi coś koło 250g na obudowe, czyli połowa wagi całej konstrukcji. W razie czego będę dociążał :P

    A jaki materiał być polecał na obudowe?
  • Pomocny post
    #60 5703161
    lord_blaha
    Poziom 33  
    Posty: 2200
    Pomógł: 177
    Ocena: 112
    Aluminium jest dość wdzięcznym materiałem- polecam aluminiowe, cienkie kątowniki- łatwo dają się piłować, wiercić, szlifować, no i mają odpowiednią sztywność...
Odpowiedz | Nowy temat
Zgłoś naruszenie prawa

Podsumowanie tematu

✨ Dyskusja dotyczy projektu robota miniSumo, w którym autor planuje zastosować dwa mikrokontrolery (uC) do sterowania silnikami i przetwarzania danych z czujników. Poruszono kwestię optymalizacji układu, sugerując użycie jednego mikrokontrolera z wbudowanym przetwornikiem ADC zamiast zewnętrznych przetworników, a także zmniejszenie liczby czujników linii do czterech. Omówiono zastosowanie czujników odległości Sharp, w tym modeli analogowych GP2D12, GP2Y0A02 oraz cyfrowych GP2Y0D340, oraz możliwość użycia multipleksera do zwiększenia liczby wejść ADC. Wskazano na konieczność odpowiedniego filtrowania zasilania czujników, unikanie stabilizatorów napięcia dla silników oraz prawidłowe prowadzenie mas analogowych i cyfrowych. Poruszono temat sterowników silników, rekomendując L293D lub SN754410, a także L298 dla większych prądów, z uwzględnieniem diod zabezpieczających. Dyskutowano o wyborze silników – od dedykowanych modeli z MOBOT, przez silniki z miniwiertarek, po silniki z napędów CD-ROM, z uwzględnieniem ich parametrów prądowych i momentu obrotowego. Omówiono projekt płytki PCB, zwracając uwagę na poprawność schematu, rozmieszczenie elementów, konieczność dodania przycisku start, diod sygnalizacyjnych oraz interfejsu RS232/USB do programowania i diagnostyki. W zakresie konstrukcji mechanicznej rozważano materiały na obudowę, takie jak laminat szklano-epoksydowy, aluminium, mosiądz i inne metale, z uwzględnieniem ich właściwości mechanicznych i łatwości obróbki. Poruszono także temat zasad i regulaminów zawodów miniSumo, podkreślając zakaz stosowania aktywnych systemów defensywnych i konieczność fair play. Wskazano na popularne źródła regulaminów oraz praktyczne aspekty zabezpieczenia czujników przed zakłóceniami świetlnymi i elektromagnetycznymi.
Wygenerowane przez model językowy.
REKLAMA