Jak zbudować robota kołowego KMR 01 z dostępnych części?

Robot "KM1" - nazwa robocza.
Witam, nie chcę rozpisywać się dlaczego ale sytuacja zmusiła mnie do stworzenia konstrukcji i prototypu robota.
Założenia:
robot mobilny (kołowy) - sterowanie z laptopa poprzez bluetooth lub wifi (programem sterującym napisanym specjalnie do tego celu). Mam do dyspozycji 2 magnetowidy (sprawne w 100%), dyktafon analogowy Sony, silnik krokowy ze stacji dyskietek 5,25", 3 napędy cdrom, oraz kasę (zakładam ok. 1000 zł).
Byłbym wdzięczny za pomoc w stworzeniu tej konstrukcji oraz po wykonaniu testów z wynikiem pozytywnym mogę udostępnić wszelkie plany stworzonego robota. Liczę na Waszą pomoc.
Oczekuję tylko poważnych odpowiedzi.

Jak z twoją wiedzą?

Wiedza, no cóż, z programowania: C, C++, Turbo Pascal - podstawy (dość solidne), mechanika - powiedziałbym że pomiędzy dobry+ a bardzo dobry-, natomiast jeżeli chodzi o elektronikę to niestety ale nie mam czym się pochwalić.

To może zacznij na początek od Elebota (kilka tematów wyżej).

elektronika to podstawa , na początek zacznij od przeczytania przyklejonych tematów , z urządzeń które posiadasz zbyt wiele nie wykorzystasz może z magnetowidów silniki DC i przekładnie , jak dobrze pamiętam był mechanizm z napędem ślimakowym jeżeli masz dwa identyczne to być może uda się je zastosować jako napęd
prace zacznij od platformy jezdnej i napędu , później system sterowania napędem i na koniec zdalne sterownie

Elbot jest poniżej moich ambicji oraz ogólnych wymagań.
Magnetowidy nie są identyczne ale mogę zwiększyć budżet i dokupić silniki. Zapomniałem że mam jeszcze do dyspozycji wieżę (z podwójnym magnetofonem) oraz komórkę (Nokia 6230).
Jeżeli chodzi o projekt to w najbliższym czasie postaram się nakreślić ogólny zarys.
Elektronika - najważniejsza oraz mój słaby punkt. Liczę właśnie na to że z Waszą pomocą oraz moich znajomych przebrnę przez ten trudny temat.

rommar napisał:

Elbot jest poniżej moich ambicji oraz ogólnych wymagań.
Magnetowidy nie są identyczne ale mogę zwiększyć budżet i dokupić silniki. Zapomniałem że mam jeszcze do dyspozycji wieżę (z podwójnym magnetofonem) oraz komórkę (Nokia 6230).
Jeżeli chodzi o projekt to w najbliższym czasie postaram się nakreślić ogólny zarys.
Elektronika - najważniejsza oraz mój słaby punkt. Liczę właśnie na to że z Waszą pomocą oraz moich znajomych przebrnę przez ten trudny temat.

dobrze, że jesteś ambitny ale nie sądzisz, że lepiej zacząć od czegoś prostszego? Nie dasz rady zrobić pierwszego projektu, który spełniałby wszystkie wymagania jakie byś chciał. To może Cię później zniechęcić do kontynuowania prac.

kol Minner ma rację ja z swojej strony dodam , że podobnych " ambitnych " tematów na forum były dziesiątki i większość jak szybko się zaczęła tak szybko skończyła kiedy autor uświadomił sobie złożoność budowy z swoimi planami , nie zniechęcam Cię do budowy ale zastanów się czy faktycznie dasz radę zbudować robota według swoich założeń bez żadnego doświadczenia
sprzęt który posiadasz na wiele się nie nadaje , może poza mechanika i to z wielkim znakiem zapytania przy Twoich założeniach , jeżeli już chcesz inwestować to zacznij od porządnych napędów a nie dokupowania kolejnego " złomu elektronicznego "
jak twierdzisz z mechaniki jesteś dobry to zacznij od platformy jezdnej która będzie odpowiadać założeniom w dalszej kolejności to niestety już tylko elektronika ogólnie wygląda to tak :
silniki DC < mostki H < mikrokontroler ( z oprogramowaniem ) <> moduł komunikacyjny <> moduł komunikacyjny <> PC ( z programem sterującym ) to tylko przy prostych założeniach może mało ambitnych z 2 silnikami DC , jeżeli mają być jeszcze dodatkowe urządzenia to automatycznie dochodzi do tego stosowny sterownik i jego obsługa
jeżeli z tym nie dasz sobie rady to nici z całego projektu , chyba że zastosujesz gotowe rozwiązania a cała Twoja praca to będzie tylko mechanika , na pomoc możesz zawsze liczyć na forum ale nie sądzę aby ktoś prowadził szkółkę z elektroniki , to po prostu musisz umieć

Chcę tego robota zbudować sam, cóż z tego że wyciągnę kasę i kupię Hexora II skoro nie będzie z niego żadnej radości. Coś, co skonstruuje się samodzielnie daje więcej frajdy. Po za tym MUSZĘ go zbudować, muszę coś udowodnić i dzięki Wam (mam nadzieję) poradzę sobie z elektroniką.
Dzięki serdeczne za uwagi, właśnie o to mi chodziło bo oto przechodzimy do konkretów. Jeśli możecie, to podajcie co z elektroniki muszę kupić, chodzi mi o konkrety, np.:
"musisz kupić kontroler" - ok., nie ma sprawy, dzwonie do sklepu i za 2 dni mam go w domu. Jest tylko problem w tym, jaki to ma być kontroler.
Może uzupełnię założenia konstrukcyjne:
1. Jazda robota sterowana bezprzewodowo - programem z laptopa (bluetooth)
2. Sensory - odległości, być może również położenia (orientacja w terenie),
3. Kamera - sterowanie również przez laptopa
4. Może z najważniejszych to wszystko, jak mi coś uciekło to uzupełnię.
"Złom" to aktualnie posiadany przeze mnie sprzęt, którego już nie będę używał, myślałem że może da się go wykorzystać w budowie.
Jeżeli wyrazicie chęć współpracy to proszę o konkrety.

Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota.

McRancor napisał:

Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota.

ojjj wydaje mi się że troszkę przesadziłeś. Odometria nie jest taka trudna. Można zrealizować to na dwa sposoby
1. Enkodery na silnikach. Ostatnio kupiłem silnik 7600 obr/min, przekładnia 55,7 enkoder 16 imp/obr silnika, 16*55,7 imp/obr koła. Silniki kupiłem za 20 zł

2. Myszki optyczne. Rozwiązanie proste i dokładne, lecz mają ograniczoną prędkość posuwu.

Rozwiązania te dokładnie mierzą przemieszczenie, lecz pojawia się błąd przy mierzeniu kąta obrotu. Zawsze możesz dodać kompas czy inklinometr - nie testowałem.

nie chodzi tu o kupno gotowego robota , bo jasne jest najwięcej satysfakcji sprawia budowa samodzielnie , chodziło mi o poszczególne moduły wykonawcze , sterujące , komunikacyjne ale .......

Cytat:

Po za tym MUSZĘ go zbudować, muszę coś udowodnić

takim podejściem do sprawy nie wiele osiągniesz
widzę że nadal nie rozumiesz podstawowej sprawy jaką jest wiedza , doświadczenie i umiejętności

Cytat:

"musisz kupić kontroler" - ok., nie ma sprawy, dzwonie do sklepu i za 2 dni mam go w domu. Jest tylko problem w tym, jaki to ma być kontroler.

powiedzmy że ma to być ATMega 16 masz go za dwa dni i co dalej umiesz napisać jakikolwiek program na ten uC w dowolnym języku , masz płytkę testową aby sprawdzić swoją pracę masz czym zaprogramować itp
zrozum podstawową sprawę bez wiedzy z podstaw elektroniki i programowania nic nie zrobisz bez względu czy samodzielnie wykonasz układ elektroniczny czy kupisz gotowe moduły to zawsze staniesz przed problemem napisania oprogramowania
jeżeli już tak bardzo chcesz coś udowodnić to zacznij od zaplanowania cześci mechanicznej rozrysuj sobie jak ma wyglądać podstawa układu jezdnego , zamocowanie napędu , sposób skrętu , rozmieszczenie zasilania , elektroniki i innych dodatków później dobierz napęd i źródło zasilania , jak będziesz miał całość to pochwal się na forum będzie można myśleć o sterowaniu
proponuje Ci dokładne przeczytanie tematów osób które wykonały własnego robota i to co z pozoru wydaje się prymitywne i banalne wcale nie jest tak proste do wykonania , poznaj podstawy elektroniki i programowania , posłuchaj dobrych rad nie zaczyna się przygody z robotyką od tak " ambitnych " projektów , z złomu elektronicznego który posiadasz bez problemu zbudujesz Beama czy światłoluba sprawdź czy to takie proste ........ życzę Ci aby udało się zrealizować choćby pierwszy punkt Twoich założeń

marcelix007 napisał:

McRancor napisał:

Zbuduj mechanikę najpierw, elektroniką zajmiesz się później, kiedy całość będzie już miała silniki na swoim miejscu i koła. Jak chcesz próbować mierzyć przemieszczenie, to 1000zł to stanowczo za mało, radzę ten temat pominąć, takie rzeczy się na pracę dyplomową robi na gotowym robocie, a nie przy okazji budowy jakiegoś robota.

ojjj wydaje mi się że troszkę przesadziłeś. Odometria nie jest taka trudna. Można zrealizować to na dwa sposoby
1. Enkodery na silnikach. Ostatnio kupiłem silnik 7600 obr/min, przekładnia 55,7 enkoder 16 imp/obr silnika, 16*55,7 imp/obr koła. Silniki kupiłem za 20 zł

2. Myszki optyczne. Rozwiązanie proste i dokładne, lecz mają ograniczoną prędkość posuwu.




Rozwiązania te dokładnie mierzą przemieszczenie, lecz pojawia się błąd przy mierzeniu kąta obrotu. Zawsze możesz dodać kompas czy inklinometr - nie testowałem.

Enkodery na kołach OK - ale teoretycznie - jeśli założymy brak poślizgów. Myszka się nadaje, ale do pracy na stole, a nie do robota który przemieszcza się w rzeczywistych warunkach, a z takimi mamy tu do czynienia.

W celu badania przemieszczenia w KoNaRze, powstała ta platforma:
http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=13

Wyposażona jest w bardzo precyzyjne enkodery magnetyczne, myszkę 800dpi, oraz układ akcelerometryczny. Uwierz mi że pomimo stosowania filtrów kalmana i innych sztuczek nie tylko programowych, po kilku minutach wszelkie pomiary są obarczone dużym błędem.

Obecnie platforma jest rozwijana, ma być doposażona w żyroskop, kompas elektroniczny i dodatkowe układy akcelerometryczne. Dzieje się to w ramach pracy dyplomowej.

W domowych warunkach, takie rozwiązania nie mają sensu, bo po co komuś niewiarygodne dane?

OK., dzięki za sugestie. Zgodnie z Waszymi sugestiami zbuduję "robota" tzn. samą część mechaniczną a później zajmę się tym co najważniejsze - ożywieniem go.
Gdy będę miał gotową część którą potrafię wykonać przedstawię efekty swojej pracy i wtedy będziemy kontynuować temat. Dzięki.

Witam Panowie po małej przerwie.

Na początek przedstawię listę zakupów:
1. silniki - SILNIKI STAŁOPRĄDOWE Z PRZEKŁADNIĄ
Micro Motors RH 158 12. 200 (napięcie 12V, przekładnia 198,5:1,
max moment obr. = 100, prędkość obrotowa bez obciążenia = 33,
prędkość obrotowa pod obciążeniem = 23, prąd bez obciążenia =
140mA, prąd pod obciążeniem = 580mA
lub RH 158 12. 250 jako opcja
2. Servomechanizmy:
Hitec 475HB lub Hitec 425BB lub Hitec 311 (jeszcze nie zdecydowałem)
3. Układy sterowania (elektronika) to najprawdopodobniej:
Płyta:ABB-01
http://www.snailinstruments.com/cze/robotics/electro.php
Procesor płyty - BAP-02
http://www.snailinstruments.com/cze/robotics/electro.php
Sterownik servomechanizmów - SSC-32
http://www.snailinstruments.com/cze/robotics/servoctrl.php
Jeżeli chodzi o wszelakie czujniki (sensory) to jeszcze nie zdecydowałem.
Awaryjny system zasilania + ewentualne doładowanie akumulatora:
Bateria słoneczna - ładowarka (13.5V/5W) VELLEMAN Solarna
http://www.nowyelektronik.pl
Kamery jeszcze nie wybrałem ale to koszt ok. 400 - 500 zł. + karta TV do laptopa.

Ogólna koncepcja z projektu nie uległa zmianie po za zainstalowaniem baterii słonecznej.
Gdy będę miał gotowy projekt 3D przedstawię do konsultacji z Wami.
Myślę, że program do sterowania robotem bedzie napisany w Bascomie.
Nie będzie to łatwe ale nic nie przychodzi samo.
Dla drwiących z tego projektu - zdziwicie się że robot działa.
Dla chcących pomóc w realizacji projektu - jestem otwarty na wszelkie uwagi, może macie więcej praktyki niż ja.

I jeszcze jedna ważna sprawa.
Zmiana nazwy na "KMR 01"

kamerę najlepiej bezprzewodowa na USB - wydatek 200-300zł. Odpada koszt karty TV.

Te silniki mi się wydają coś słabe - będziesz musiał dać duże koła, a na dużego robota wydają mi się za słabe (sądząc po poborze prądu).

"Procesor płyty - BAP-02"
Nie jestem pewien, ale on kosztuje >200zł? Poleciłbym raczej na początek jakąś ATmegę 128 lub 256 (a nawet jakąś mniejszą). I tak musisz się przygotować, ze coś Ci się spali a głupio by było gdyby się spalił procek za 2 stówy.

"Sterownik servomechanizmów - SSC-32"
Będziesz potrzebował aż 32 serw? Bo jeśli nie, to np. na Allegro można znaleźć sterownik dla 8 serw za 62zł. Lub też sterować w takim zakresie w jakim sam potrzebujesz prosto z mikrokontrolera.

Cytat:

Te silniki mi się wydają coś słabe - będziesz musiał dać duże koła

Duże koła tylko zmniejszą siłę robota.

Zmniejszają siłę ale zwiększają prędkość. Małe koła odwrotnie.

McRancor napisał:

Zmniejszają siłę (moment) ale zwiększają prędkość.

nie żebym się czepiał, ale razi gdy wymiennie chcesz stosować siłę i moment. Moment jest stały i zależy od silnika - siła zależy właśnie od tego momentu i średnicy koła.

Masz rację - za bardzo poskracałem myśli

@miner: chodziło mi o słabe w sensie mocy, nie siły. Na tych silnikach robot pewnie będzie jeździł albo wolno albo wcale. Inna sprawa, że nie bardzo wiadomo jaki mają moment te silniki, gdyż określenie "100" znaczy wszystko i nic.

Ten robot musi jeździć wolno na przełożeniu 200:1.

Witam Was Panowie (i Panie) po dłuuuugiej przerwie.
Jak wspominałem nie mam wiele wspólnego z elektroniką.
Kupiłem (w Lynxmotion) płytę główną robota wraz z procesorem oraz sterownik serw (wg danych wyżej), niestety, przy podłączeniu do komputera przez konwerter rs232 - USB oraz opcjonalnie rzy podłączeniu bezpośrednio do portu COM w komputerze nie wykrywa mi płytek.
Nie mam najmniejszego pojęcia "o co chodzi", nic nie robię wbrew instrukcji i nadal nic.
Jeżeli ktoś z Was jest w stanie i ma ochotę mi pomóc to bardzo proszę i z góry dziękuję za pomoc.
(wspomnę że mieszkam w małopolsce i dojazd w rozsądnych granicach jest możliwy)
Dziękuję jeszcze raz i liczę na Was....

zupełnie nie rozumie Twojego zakupu , pojazd miał być kołowy tak więc po co Ci sterownik serw ? , jak tą sama funkcję można zrealizować przy użyciu płyty głównej do której wypadało kupić moduł mostka H dla silników DC a nie osobny sterownik serw chyba że poza nazwą zmianie uległa również koncepcja robota
co do komunikacji to podstawowe pytanie masz oryginalny kabel RS232 ? , dalej parametry komunikacji muszą być identyczne w PC i module , najważniejsza sprawa to numer portu , ściągnąłem i zainstalowałem sobie Atom IDE masz możliwości wyboru portu com ( o ile są zainstalowane w systemie ) stosując przejściówkę USB<> RS232 instalowany jest wirtualny port com z kolejnym wolnym numerem portu większym od systemowego , zacznij od sprawdzenia jaki masz systemowy port i czy na pewno jest to COM1
minęło ponad osiem miesięcy , za ten czas można było bez większego wysiłku poznać choćby podstawy elektroniki i programowania przy takim nastawieniu wiele nie zrobisz zresztą po samo stwierdziłem kilka miesięcy temu , jestem ciekaw co poza zakupem zrobiłeś przez ten czas ?

Cytat:

...po co Ci sterownik serw...

Serwami zamierzam sterować ruch kamery.
Po za tym komplet ten idealnie nadaje się do sterowania hexapodem, już mam projekt 3D oraz rysunki wykonawcze, nie mogę tylko uruchomić płytek
Zestaw ten jest uniwersalny i można wykorzystac go do realizacji każdego pomysłu dotyczącego robotyki.

Cytat:

...co do komunikacji...

Niestety nie posiadam komputera stacjonarnego. w moim laptopie nie ma portu COM, jest tylko USB i próba połączenia przez konwertery (2 różne, różnych firm) nie dała rezultatu, nawiasem mówiąc w konsoli po zwarciu nie jestem pewny w 100% ale THX lub RDX i "coś tam" można było pisać co znaczy że sygnał dochodzi. I znowu to nieszczęsne niestety, po podłączeniu tylko sterownika serw (bo to najłatwiejsze) oraz zainstalowaniu orginalnego softu do sterowania serwami przez sterownik, komputer nie wykrywa sterownika, a powinien (prędkości i wszystkie inne parametry na portach były jednakowe).

Cytat:

minęło ponad osiem miesięcy

Przez 8 miesięcy można zrobić bardzo dużo, to prawda ale:
1. czekałem na przyjazd brata z płytkami
2. "bawiłem się robocikiem "sumo" - super zabawa
3. zaliczyłem 2 semestry
4. dopracowałem projekty robotów które chcę zbudować
5. należało mi się troszeczkę wolnego na odpoczynek

Jeśli to według Ciebie mało to nie mam pojęcia jak zadowolić Twoje JA.

Serdecznie pozdrawiam i naprawdę czekam na pomoc.

sam sobie zaprzeczasz :

Cytat:

oraz opcjonalnie rzy podłączeniu bezpośrednio do portu COM w komputerze nie wykrywa mi płytek.

mnie nie musisz w niczym zadowalać , ani tłumaczyć co robiłeś w przeciągu 8 miesięcy , jak dla mnie bez podstawowej wiedzy z elektroniki i mechaniki to nie zrealizujesz swojego projektu , wcześniej czy później sam to zrozumiesz

OK, może użyłem skrótu myślowego, już więcej tak nie zrobię żeby nie wprowadzać nieporozumień. Podłączałem płytki u kumpla na komputerze stacjonarnym ale efekt był ten sam.

Wracając do tematu.
Piszesz drugą odpowiedź i zero pomocy. Jeżeli nie masz zamiaru pomóc to po co wypowiadasz się?, chcesz udowodnić (tylko komu???) że jesteś mądrzejszy?
Czy z Twoją lub innych pomocą czy też bez niej zamierzony cel osiągnę, może będzie to trwało trochę dłużej i będzie kosztowało drożej ale pamiętaj, nie ma rzeczy niemożliwych - są tylko mniej lub bardziej trudne.

Ustawiłeś poprawnie port com (prędkość, ilość bitów stopu i parzystość?) i wysłałeś poprawną sekwencję znaków do płytki (podłącz jeden komputer do drugiego i sprawdź to)
O ile nie uwaliłeś czegoś przy podłączaniu (zasilanie odwrócone?) to raczej nie widzę problemu.
Swoją drogą na stronie lynxmotion jest duże forum i może tam znajdziesz konkretną pomoc do twoich płytek, nie wspomnę nawet o napisaniu emaila do lynxmotion...

Cytat:

Piszesz drugą odpowiedź i zero pomocy

oczekujesz pomocy to może wypada odpowiedzieć na pytania

Cytat:

co do komunikacji to podstawowe pytanie masz oryginalny kabel RS232 ? , dalej parametry komunikacji muszą być identyczne w PC i module , najważniejsza sprawa to numer portu

to samo praktycznie napisał kol MirekCz czyli obaj nie chcemy pomóc to możne napisz jakiej oczekujesz pomocy !