Programowanie joysticka 6DOF do robota KUKA w MATLAB/Simulink

Tematem mojej pracy dyplomowej jest zrobienie joysticka do robota KUKA. Joystick ten ma miec 6 stopni swobody i zrealizowany ma byc na czujnikach piezorezystancyjnych. Sama realizacja joysticka nie jest problemem tylko potem trzeba go zaprogramowac w matlabie/simulinku , tak zeby np. podczas testowania w matlabie pojawial sie rysunek z pokazanymi ruchami (chodzi o pokazanie drogi). Prosilbym o jakies wskazowki jak to mozna zrealizowac w matlabie/simulinku. Joystick z komputerem jest polaczony za pomoca karty HUMUSOFT mf614, karta ta mierzy napiecie zmieniajace sie na czujniku pod wplywem dotyku.
Za wszelkie udzielone wskazowki bede bardzo wdzieczny.

Jakiś czas temu pracowałem z kartą AD512 firmy Humusoft i z wykorzystaniem MATLABA i SIMULINKA zrealizowałem zamknięty układ regulacji.
Do pracy wykorzystywałem oprogrogramowanie RTT (Real Time Toolbox -program Humusoftu do Matlaba posiadający też odpowiedni driver do karty), które, przy użyciu karty umożliwiało mi odczytywanie sygnałów analogowych z czyjników obiektu regulacji przetwarzanie ich w czasie rzeczywistym w środowisku Matlab/Simulink oraz wysyłanie ich z powrotem do obiektu. Wejścia i wyjścia analogowe karty pomiarowej są w Simulinku reprezentowane przez bloki odpowiednio: RT In i RT Out. Samo podłączenie bloku RT IN oraz RT Out z fizycznym wejściem oraz wyjściem karty wymagało jeszcze użycia dwóch bloków reprezentujących te połączenia a mianowicie Input i Output.
W związku z tym całym zbieraniem, obróbką i wizualizacją danych zajmuje się MATLAB/SIMULINK a karta pośredniczy jedynie w ich przetwarzaniu.

Na razie tyle jeżeli masz wiecej pytań - napisz
tomr

no wlasnie chodzi mi glownie o to jak mozna zrealizowac wizualizacje w matlabie/simulinku np. daje pozycje joysticka w prawo i widze to na ekranie , daje w lewo i daj my na to punkt czy tam kursor idzie w lewo

Rozwiązanie może wyglądać tak:
zeatawiasz kilka torów pomiarowych w zależności od potrzebnych wejść analogowych np.: 4 (ruch joya w lewo, prawo, górę i dół). Każdy tor zawiera połączone szeregowo bloki Input i RT Input. I np. na początek każdy tor kończysz blokiem SCOPE (czyli taki prosty oscyloskop, który znajduje się w bibliotece SINKS lub blok DISPLAY - wyświetlający tylko warości liczbowe ). Umożliwi ci to wstępne przebadanie wszystkich torów oraz właściwe ustawienie wzmocnień. A dalej, jak już to zadziała to zaczyna się zabawa z czystym MATLABEM i SIMULINKIEM. Wczytane próbki możesz dowolnie obrobić matematycznie. Możesz je np. wczytać do przestrzeni roboczej MATLABA (blok To Wrokspace) i obrabiać w czasie rzeczywistym wyświetlając np. ruch kurcora na płaszczyźnie w zależności od ruchu joystick-a. Nie wiem jakie masz doświadczenie z samym środowiskiem MATLAB/SIMULINK ale na pewno bedziesz musiał je choć trochę poznać zanim zacznie coś wychodzić.
Teraz właśnie spojrzałem w bibliotekę Matlaba i wydaje mi sie, że dla twoich zastosowań może nadawać się blok XY Graph - czyli jak sądzę coś podobnego do normalnego oscyloskopu pracującego w trybie XY (załatwi to ruch joya w dwóch osiach)
Tyle wstępnych pomysłów.
tomr

Niestety mam problem z rozmieszczeniem czujników w joysticku, tak aby były one rozmieszczone optymalnie. Ma on mieć możliwość sterowania robotem w trzech płaszczyznach. Ilość czujników jest dowolna.

Niestety ale w tej sprawie trudno mi radzić bo mam za mało danych:
1. nie znam konstrukcji mechanicznej Twojego joystick'a
2. nie wiem co dla Ciebie znaczy stwierdzienie optymalnie - względem jakiego kryterium

tomr


Przeniosłem z Automatyka
bestler