Sterowanie z Simulinka. Silniki krokowe i obsługa sprzężenia zwrotnego.

Witam,

Jestem troche teoretykiem troche praktykiem, odrazu powiem że nie mam żadnego robota i póki co go(jeszcze) nie buduje. Cała moja (na moje oko podstawowa) wiedza oparta jest na studiach z robotyki na wydziale mechanicznym czyli z definicji wydział ma mało wspólnego z elektroniką.

Mam pytanie z teorii

Tak sobie pomyślałem w zeszły weekend, skoro Simulink ma całą game do przetwarzania sygnałów to czemu nie zaprząc go do sterowania silnikami krokowymi i do obsługi sprzężenia zwrotnego? Czy Simulink ma takie możliwości by wejściem do układu były odczyty z czujników, a wyjściem były sygnały dla silników podane przez port LPT? Czy ktos z was ma jakies doświadczenia otoczenie->Simulink->sterowanie?

pozdrawiam,

ilonan

Co mi tu pachnie Wydz. IMiR na AGH. Mylę sie??
Jeżeli nie to popytaj prowadzących, bo na Katadrze mają karty I/O współpracujące z Simulinkiem, które wykorzystują do szybkiego prototypowania układów sterownia. Nie pamiętam jak się to to nazywało, ale możliwości dawało odpowiednie (a nawet większe) dla Twojego pomysłu.
I już masz temat na pracę dyplomową, a za co Cie napewno pochwalą, że sam coś wymyśliłeś.

hehe... widze że nie tylko ja mam marne zdanie o poziomie kształcenia mojego wydziału Problem w tym że moja praca dyplomowa jest już obroniona od blisko 7 lat .

Tak sobie rozmyślałem w ramach samodokształcania z tym że rozważałem opcje bez karty I/O, które faktycznie chłopaki maja na katedrze. Tak jak napisałem komunikacja np przez LPT. Jak to widzicie?

W sumie niewiele wniose konkretow, ale...
Jest biblioteka I/O - musiał bym sprawdzić w domu, jak sie konkretnie nazywa.
Jej funkcjonalność nie ogranicza się raczej tylko do konkretnych kart specjalizowanych.
Mysle ze z powodzeniem mozna się z jej poziomu dostać do portu COM

W oprogramowaniu do Khepery jest miedzy innymi moduł do sterowania napisany pod Matlaba/Simulinka i komunikuje sie on z robotem właśnie przez COM.

Czy jest dostepny LPT, to nie wiem.
Trzeba zobaczyć co to za biblioteka i zajrzeć do dokumentacji.

Nie upieram sie przy porcie LPT, faktycznie Khepera używa COM i procesora Motorola 68331 zaraz zobacze za jakąś dokumentacją do tej Motoroli. A może ktoś zna jakieś inne konkretne rozwiązania takiej komunikacji poza Kheperą?

Myśle, ze dokumentacja do motorli tu akurat nie jest potrzebna.

Wystarczy chyba obejrzeć tą bibliotekę do matlaba, z ktorej korzysta soft od Khepery.
Ewentualnie, jesli jest taka mozliwość, podpatrzyć, jak to działa w Kheperze (jako przykład).
Mysle ze komunikacja z portem w matlabie jest sprowadzona do pewnego poziomu abstrakcji, aby nie trzeba sie było zaglębiac w niepotrzebne szczególy.