Jak zlinearyzować model zbiornika w Matlabie i dobrać regulator PI?

Witam

Proszę o pomoc w zamodelowaniu zbiornika w Matlabie. Jest to dość złożony projekt a ja zatrzymałem się na początku. Do sterowania chcę wykorzystać pompę, która będzie regulować dopływ wejściowy. Posiadam model w Simulinku, ale nie wiem jakie zrobić kolejne kroki. Potrzebuję dobrać regulator PI do obiektu za pomocą metody charakterystyk skokowych. Problem w tym, że najpierw muszę zlinearyzować model w jakimś punkcie za pomocą funkcji linmod2.

Ustawiłem warunek początkowy dla integratora na 4, pozostałe parametry f (pole podst. zbiornika) = 3, natomiast g (stała zaworu) = 0.

Po linearyzacji otrzymałem odpowiedź na skok jednostkowy jak na rys. Chciałem tak zrobić, żeby uzyskać punkt pracy odpowiadający poziomowi w zbiorniku na 4 metry (czy to się ustawia w integratorze?) Jakie kroki wykonać w dalszej części symulacji (doborze regulatora) - prosiłbym o proste wytłumaczenie, jak się do tego zabrać krok po kroku.



Pozdrawiam
elektronikeer

Po pierwsze pasowałoby dobrać czujnik do sprężenia zwrotnego, po drugie musisz wiedzieć że na wejściu nie uzyskasz sygnałów mniejszych od zera, co w konsekwencji prowadzi do tego że charakterystyka układu zamkniętego powinna być asymptotyczna. Fajnie by było gdybyś opisał trochę dokładniej jak działa układ, zakres przepływów na wejściu, wyjściu. czy zawór wyjściowy jest cały czas otwarty, czy traktujesz go jako dwustanowy czy też jest regulowana wielkość przepływu na wyjściu - bo to zmienia zasadniczo podejście do problemu.Obecnie obiekt jest teoretycznie całkujący więc w pętli sprężenia zwrotnego powinien wystarczyć regulator typu P - co dobierzesz bez problemu eksperymentalnie w matlabie, bez żadnych linearyzacji.

Założono, że przepływ jest burzliwy. Myślałem, żeby na wejściu jako wartość zadaną wstawić blok constant (stała wartość) na 4. Zawór traktowany jest jako dwustanowy i cały czas jest otwarty. Tylko nie wiem jak to po kolei wykonać w Simulinku.

Od biedy masz takie coś, ale o ile to ma być praktyczne rozwiązanie to nie wystarczy sterowanie z histerezą? łatwiej, taniej a i wydaje mi się że i lepiej.