Dobór nastaw PID dla transmitancji z błędem SISOTOOL i oscylacjami

Witam,

Mam zadaną transmitancję:



Potrzebuję dobrać regulator PID lecz nie potrafię.

Chodzi o to, że narzędzie SISOTOOL pokazuje błąd o treści:

"This PID tuning method cannot be used for a plant model with any differentiator."

Ponadto przy próbie ręcznego doboru, przy określaniu Kpkryt funkcja nie oscyluje równomiernie. Dla jakiej wartości tmax powinny być oscylacje niegasnące?




Czy ktokolwiek ma jakiś pomysł jak to rozwiązać? Jeśli temat już był to przepraszam ale szukając nie natknąłem się na podobny przypadek. Bardzo zależy mi na szybkim rozwiązaniu.

poczytaj Helpa Matlab ma dobre przykłady.
choć dużo robiłem w Matlabie i simulinku nie potrafię Ci odpowiedzeć bo rozpatrujesz szczególny przypadek.

Pomyśl jak elementy PID wpłyną na transmitanję, może nie musisz wykorzystywać wszystkich elementów regulatora PID a tylko całkujacy lub różniczkujacy.

I jeszcze jedno co ma być celem? czy ostatecznie układ ma być szybki? czy może ma być bardzo stabilny?

Hej dzięki za odpowiedź. Już za późno ale w ostatniej chwili przed oddaniem wpadłem o co chodzi.
Nie wychodziło mi poprawnie ponieważ licznik transmitancji jest ujemny a to oznacza że układ pracuje jakby w druga stronę. Przy wychyleniu sterownicy samolotu od siebie poleciałby do góry nie do dołu. Wystarczy albo zmienić znak albo najlepiej przy doborze elementu wykonawczego (siłownika) uwzględnić znak minus

Pozdrawiam, temat do zamknięcia.