[ATmega8][C] - Połączenie przez bluetooth, nie reaguje

Witam,
buduję model pojazdu gąsienicowego sterowanego za pomocą telefonu z systemem android po przez moduł BTM222. Od dłuższego czasu próbuję uzyskać reakcję ze strony atmegi lecz bezskutecznie. Wyprowadzenia PORTC 0-3 podłączone są pod mostek h L298n. Aplikacja łączy się z modułem lecz przy wysłaniu komendy miga tylko dioda DATA przy BTM. Podejrzewam, że jest to spowodowane błędem w kodzie sterownika, także proszę o sprawdzenie niżej zamieszczonego kodu.

Takie użycie przerwania UART jest bez sensu. łatwiej odbierać w pętli. Równie dobrze możesz też wrzucić całe sterowanie z pętli do obsługi przerwania UART - chyba nawet będzie zgrabniej.
Nadawanie UART też błędne - czekasz na gotowość po wrzuceniu bajtu zamiast przed. Po co?
To raczej nie źródła błędu, ale wypada to wyprostować.

Może nie wystawiasz sygnału, którego wymaga ten moduł - jakiś RTS?

Po pierwsze:
Chyba nie do końca dobrze wyliczasz UART_UBRR.
Najpewniejszy wzór to:


Po drugie:
Pamiętaj, że standardowa prędkość przesyłania danych w BTM-222 to 19200bps.
Ty masz ją ustawioną w kodzie na 9600bps!


Podaję przykładowy kod:


Nie jestem specjalistą, ale może moje amatorskie wskazówki Ci pomogą,
Defozo