Jak zbudować robota grającego w warcaby z ramieniem Motoman i AI na QNX?

Question

Z podwórka robotycznego.
Razem z kolegą stworzyliśmy działający projekt robota grającego w warcaby przy użyciu ramienia przemysłowego Motoman, elektromagnesu, kontrolera sterującego Yasnac MRC, kamery CCD i stworzonego przez nas (modułu AI) oprogoramowania działającego na platformie QNX.

Filmik z prezentacją dostępny jest na stronie http://samorzad.pjwstk.edu.pl

Coyote~ · Answer

Genialna sprawa, gratuluje pomysłu i efektów!! Pozdrawiam

zerpo · Answer

Też widziałem filmik, robi wrazenie!! Na pewno kosztowalo bardzo duzo pracy, zwlaszcza oprogramowanie. Moze napisalbys cos wiecej o nim, bo sprawa jest ciekawa... Co sie na przyklad stanie, jesli podczas gry przekrecic plansze, albo poruszyc sie na raz 3-ma pionkami...

Kazjo · Answer

Witam trzy lata temu miałem pisać podobną pracę dyplomową z kolegą - roboty kartezjański firmy SAMSUNG miał grać w warcaby z robotem SCARA MITSUBISHI, niestety ograniczyliśmy się tylko do zrobirnia programów SCADA sterująymi tymi robotami. Zabrakło funduszy na element wykonawczy w postaci elektromagnesu. Ale i tak prace były bardzo ciekawe. I warte uwagi.

drlex · Answer

Wbrew pozorom najtrudniejszą sprawą była integracja sprzętu, czyli kamery, robota, servo, i peceta.

A to elektormagnes musiał mieć zewnętrzne zasilanie (sterowanie cyfrowe), a to był prowizorycznie przykęcony. To samo z kamerą CCD, na suficie jest przymocowana drucikiem i o poziomie to raczej można pomarzyć.

Kontroler Motomana jest super topornym mechanizmem z różnymi anomaliami (na szczęście plusem jest możliwość programowania go w C). Do tego transmisja RS.

Sama analiza obrazu nie była skomplikowana - proste algorytmy clusteringu i jednopunktowych przeształceń. Sam algorytm warcabowy to zwykły min max.

Planszę można przekręcać jak się chce. Działa również dobrze w dużym spectrum oświetlenia. Reaguje na naruszenie przestrzeni działania ramienia. Ma dużą tolerancję na zakłócenia wszelkiej maści.

Tawez · Answer

Motomana sie ciężko programuje głównie dlatego,
że jest to słabo udokumentowane... szczególnie niuanse

A co do całości, to z Profesorem nie wygrywa

ale jak napisałeś, zastosowaliście min-max

Co do oświetlenia, dla tych co nie znają projektu,
trzeba było je zmienić z jarzeniowego na zwykłe,
bo obraz z kamery nie nadawał się od obróbki.

pegie13 · Answer

U mnie na wydziale Inżyniermi Mechanicznej i Robotyki AGH w Krakowie jest robot Mitsubishi z serii RV-2AJ tylko w jakiejś starszej wersji. Jeden z doktorantów napisał program w którym robot gra w szachy z człowiekiem. Aplikacja robiła furorę na kielku festiwalach nauki i prezentacjach uczelni. Wiem że był programowany w języku Movemaster. Teraz jest dużo łatwiej bo nowe roboty mają Melfa basic V.

Jak zbudować robota grającego w warcaby z ramieniem Motoman i AI na QNX?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Podsumowanie tematu