Konstrukcja mechaniczna do robota - znajomość Bascoma?

Question

Witam,
Mam zamiar zrobić takiego robota

Wiem ze będzie mi potrzebna konstrukcja mechaniczna około 6 serw i mikro kontroler. Chciałbym aby robot ren podnosił przedmioty które sam wykryje tzn. chodzi mi oto żeby potrafił na przykład podnieść czerwoną piłeczkę i wsadzić ją do słoiczka a następnie poszukać piłeczki zielonej i umieścić ją również w słoiczku. Nie wiem tylko jakiego mikro kontrolera użyć i czy wystarczy mi znajomość Bascoma do zaprogramowania go?

gumer · Answer

Przygotuj się na to, że serwa są słabe. Tam raczej tych za 25zł nie zamontowali

. Dużo tym nie podniesiesz, a i ramion za długich nie zrobisz. Co nie zmienia faktu, że zabawa może być super

.

Jak ma szukać tej piłeczki? Jeśli video, to może komputer PC i gotowe biblioteki w stylu RoboRealm?

McRancor · Answer

Albo OpenCV. Bascom do tego z pewnością nie wystarczy.

Mikrokontroler to tylko do generowania przebiegów dla serw, kamerka na USB podłączona do komputera.

Projekt jest bardzo trudny, wymaga lokalizowania przedmiotów w przestrzeni 3D i przeliczenia kinematyki odwrotnej. Wykonanie samego manipulatora nie powinno być trudne (przy reszcie pracy) Jak napisał gumer serwa muszą być bardzo dobrej jakości. Podwójne łożyska kulkowe i duży moment to podstawa, najlepiej na metalowych trybach i markowe.

gumer · Answer

A propos kinematyki odwrotnej, nie znacie jakiś bibliotek do tego? Bo właśnie za niedługo też mnie to czeka...

piotrek038 · Answer

więc wracając do serw zajmuje się modelarstwem i mam zamiar wykorzystać serwa większe i mocniejsze od standardowych a o niefirmowych niema mowy, po przeliczeniu kosztów jest to bardzo drogi projekt ale mam zamiar uzbierać potrzebną sumę.
Co do programowania to jaki język proponujecie i gzie mogę znaleźć potrzebną lekturę?
Największy problem jak dla mnie stanowi szukanie piłeczki, otóż nie miałem niestety jeszcze okazji zapoznać się ze sprzętem który to umożliwi i chciałem was poprosić o rade, projekt ten nie będzie zrealizowany w ciągu miesiąca ze względu na koszty dlatego w tym czasie mam zamiar doszkolić się w tej kwestii.

gumer · Answer

No to ja polecam PC i jedna z wyżej wymienionych bibliotek, lub poszukaj jeszcze innych.

Ja bym najpierw wybrał bilioteki, później jezyk taki, żeby z nim współpracowały biblioteki.

Z tego co piszą na stronie RoboRealm działa z: Perlem, C#, Java, Visual Basic. Jednak zaznaczam, że nie korzystałem z niego na razie i mam wątpliwości, czy np. pójdzie pod linuxem (jeśli to ma znaczenie).

W C# mam doświadczenie. Pisze się przyjemnie, duużo helpa i materiałówn w internecie. Jest to część platformy .NET Microsoftu. Działa pod tylko pod Windowsem. Pod linuxa lepiej wybrać inny język.

W C# pisze się w Visual Studio 2008 Express (do ściągnięcia za darmo ze strony Microsoftu).

Podstawy C#: dowolna książka, jest tego tyle, że szok.

Szukanie piłeczki (kod w VB):

http://www.roborealm.com/tutorial/color_object_tracking_2/slide010.php

No i przerób sobie przechwytywanie obrazu z kamery, podpinanie bibliotek etc. Wbrew pozorom takie pierdoły pochłaniają ogromną ilość czasu.

Przechwytywanie video (C#):
http://www.codeproject.com/KB/directx/directxcapture.aspx
http://www.codeproject.com/KB/directx/DirXVidStrm.aspx?df=100&forumid=73014&exp=0&select=2125984

Oczywiście można w C++, Javie, ale to już niech ktoś kto w tym siedzi się wypowie.

riddyk · Answer

Ja myślę że każdy język by się nadawał, osobiście preferuje c/c++ zarówno do uC jak i do pisania programów pod windowsa, dla mnie oprogramowanie czegoś takiego nie sprawi większego problemu (największym problemem jest brak czasu), ale nie o mnie mowa.

Program do detekcji np. czerwonej piłeczki jest banalny, należy najpierw odfiltrować obraz z innych kolorów, pozostawiając ten który szukamy i jego kilka odcieni, następnie wybrać największe skupisko tego koloru, i zaznaczyć pewną płaszczyznę, znaleźć środek i porównać z aktualną pozycją. To mogę napisać bez jakikolwiek bibliotek w Borlandzie Builderze c/c++.
Trochę większym wyzwaniem będzie przechwytywanie obrazu z kamerki, jako że nigdy podobnej rzeczy nie robiłem.
Oprogramowanie uC, hmm sterowanie PWM odpowiednich serwonapędów, i tak komputer musi "pamiętać" pozycje ramienia i wysyłać odpowiednie rozkazy. Jedynie uC będzie powiadamiał komp o pewnych pozycjach krytycznych ramienia.

pozdro.

Promuję tematy:
06.03.2016 Automat Arcade typu BarTop

McRancor · Answer

Poczytaj o OpenCV, załatwi to kwestię interfejsu z kamerą. Osobiście się jeszcze nie bawiłem, ale widzę na codzień jak to się odbywa

Konstrukcja mechaniczna do robota - znajomość Bascoma?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Podsumowanie tematu