[Rozwiązano] Arduino: Jak sterować silnikiem DC z enkoderem o zadany kąt?

Dzień dobry,

postanowiłem utworzyć ten temat, gdyż nie mogłem znaleźć na forum rozwiązania swojego problemu z jakim przyszło mi się zmierzyć. Jeśli okaże się, że po prostu źle szukałem to z góry przepraszam za zajęty czas i niepotrzebny spam.

Wracając do meritum. Chciałbym wysterować silnik prądu stałego z enkoderem oraz przekładnią zakupiony na pewnej krajowej stronie z elektroniką.
Moim celem było zaprogramowanie platformy arduino tak, by móc obracać wał silnika o konkretny zadany kąt.

W pierwszej kolejności postanowiłem sprawdzić czy umiem wykrywać zbocze opadające na jednym z kanałów enkodera, aby ustalić w którą stronę kręci mój silnik. W tym celu napisałem prosty program z przerwaniem na jednym z pinów enkodera.
Niestety, tu pojawia się problem, bo dane na porcie szeregowym pojawiają się dopiero po zakończeniu ruchu( domyslam się, że to przez funkcję delay) i to w "bliżej nieokreślonym" języku. Tak jakbym pomylił się w określeniu prędkości w Serial. begin .

Drugą częścią komplikacji jest to, że nie ma mam pojęcia ( gdy uda mi się rozgryźć enkoder ) jak opisać ograniczenie obrotu. Silnik jest sterowany przez układ LM293D. Czy ktoś spotkał się z takim zadaniem ? Proszę o jakiś materiał dydaktyczny, wskazówki lub zwykłą pomoc.
Dziękuję i życzę miłego dnia.

Pozdrawiam RA.

Pierwszy błąd który rzucił mi się w oczy, to to, że korzystasz z Serial'a i jednocześnie wykorzystujesz pin 1 (TX ! ).

Poza tym jakie Arduino posiadasz? W przypadku Uno, do przerwań można użyci tylko 2 i 3 pinu (nie mówię o PCINT), chyba, że posiadasz Leonardo.

kacpo1

Racja, głupi błąd ! Już wszystko działa, a wartości pojawiają się tak jak chciałem. Bardzo dziękuję.

nowyARM

Bardzo pomocny i merytoryczny post, za który dziękuję. Jeśli chodzi o serial to tak, działa w przerwaniu normalnie.
Hamowanie przez LM293? Chodzi o to, że muszę sprawdzić o jaki kąt obróci się wał przez siłę bezwładności i zadać obrót w przeciwnym kierunku, żeby to zniwelować?

Datasheet : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf

Strona 11, tablica prawdy dla układu.

Zastosowałem się do wskazówek nowyARM i na tą chwilę wygląda, że wszystko działa.

Wielkie dzięki za szybką i merytoryczną odpowiedź również kacpo1.

Witam ponownie.

Zdecydowałem się ponownie otworzyć temat ponieważ napotkałem kolejny problem.
Myślę, że jest to czas by przybliżyć docelowy sposób działania układu.

-Silnik DC będzie napędzać śrubę z nakrętką.
-Enkoder kwadraturowy na silniku ma ograniczać zakres jego pracy.
-Silnik sterowany ma być przez UART

Problem polega na tym, że gdy załączę mostek H i enkoder zacznie zliczać kroki, tkwi cały czas w przerwaniu i przeskakuje maksymalną wartość opisaną w kodzie.
Myślałem o zastosowaniu jakiegoś licznika CMOS, ale wolałbym zrobić to programowo.

Macie jakieś wskazówki ?

Wychodzi na to, że musisz motor wyłączać właśnie w przerwaniu.

Dobra, już jest lepiej.

Niestety program działa tylko raz i to w jedną stronę. Z tego co przeczytałem to "return" w przerwaniu nie może zwracać żadnej wartości, więc jak rozwiązać ten problem ?

RozgrzanyAndrzej napisał:

Z tego co przeczytałem to "return" w przerwaniu nie może zwracać żadnej wartości, więc jak rozwiązać ten problem ?

Użyj zmiennej globalnej z atrybutem volatile.

Cały czas jej używam


W dalszym ciągu jest problem z pojedynczym i jednostronnym załączeniem pętli przerwania sum().

Szczerze mówiąc, nie rozumiem

RozgrzanyAndrzej napisał:

last = digitalRead(PinA);
if ((PinAlast == HIGH) && (last == LOW))

last nigdy nie będzie LOW w przerwaniu, przerwanie jest "RISING".

Wykorzystałem inny typ silnika.